CN113679319A - 一种喷淋清洗装置及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种喷淋清洗装置及其控制方法，装置包括：清洗腔；喷臂，其可转动地设置于所述清洗腔内，在所述喷臂上设有随所述喷臂转动的触发部；进水模块，其进水端连通清洗用水，出水端有选择性连通所述喷臂；至少两个信号检测单元，全部所述信号检测单元周向间隔设置于所述清洗腔内，每个所述信号检测单元用于检测所述触发部经过其的运行参数；控制模块，其分别电连接所述进水模块和所述信号检测单元。本发明不仅能够精准识别喷臂是否被餐具阻挡，而且能够自动调整进水模块的工作状态，实现提升餐具喷淋清洗效果。
Description
技术领域
本发明涉及喷淋清洗装置技术领域，尤其涉及一种喷淋清洗装置及其控制方法。
背景技术
洗碗机是一种代替人工，清洗碗、盘、碟、杯、勺、筷子、刀叉和锅、铲等餐具或烹调器皿的家用厨房电器，且洗碗机的应用越来越广泛，所提供的功能也越来越完善。现有洗碗机在对碗具进行清洗过程中，无法对高尺寸的餐具是否阻挡洗碗机喷臂进行检测或识别，影响用户使用体验。
另外，现有洗碗机无法自动调节清洗喷淋程序，容易导致餐具清洗效果各异，影响餐具喷淋清洗效果。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决现有相关技术中存在的问题之一，为此，本发明提出一种喷淋清洗装置，不仅能够精准识别喷臂是否被餐具阻挡，而且能够自动调整进水模块的工作状态，实现提升餐具喷淋清洗效果。
本发明还提供了一种具有该喷淋清洗装置的控制方法。
根据上述提供的一种喷淋清洗装置，其通过如下技术方案来实现：
一种喷淋清洗装置，包括：清洗腔；喷臂，所述喷臂可转动地设置于所述清洗腔内，在所述喷臂上设有随所述喷臂转动的触发部；进水模块，所述进水模块的进水端连通清洗用水，出水端有选择性连通所述喷臂；至少两个信号检测单元，全部所述信号检测单元周向间隔设置于所述清洗腔内，每个所述信号检测单元用于检测所述触发部经过其的运行参数，所述运行参数至少包括标准时间点和次数；控制模块，所述控制模块分别电连接所述进水模块和所述信号检测单元，所述控制模块用于根据任一所述信号检测单元在预设周期内检测到的次数，确定所述喷臂是否被餐具阻挡，所述控制模块还用于获取至少两个目标对象的运行参数，所述目标对象为其中一个所述信号检测单元，根据运行参数和目标对象之间的距离计算所述喷臂的当前数据，所述当前数据包括当前加速度，至少根据所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
在一些实施方式中，所述进水模块包括进水管路和水量调节阀，所述喷臂通过所述进水管路连通清洗用水，所述水量调节阀设置于所述进水管路上并电连接所述控制模块。
在一些实施方式中，所述进水模块还包括水泵，所述水泵设置于所述进水管路上并电连接所述控制模块。
在一些实施方式中，所述触发部设置于所述喷臂的其中一个端部上，所述信号检测单元设置于所述清洗腔的内侧壁上并与所述触发部相对布置。
在一些实施方式中，所述触发部为金属片、反光片或者非透明塑料件中的任一种，并且所述触发部与其相遇的任一所述信号检测单元之间的距离为8～12mm。
在一些实施方式中，所述信号检测单元为激光计数器。
在一些实施方式中，还包括存储模块，所述存储模块用于预存标准周期的标准数据，所述标准数据至少包括标准加速度；所述控制模块电连接所述存储模块，用于从所述关系数据中提取与标准时间点相对应的标准数据点，所述控制模块还用于根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
在一些实施方式中，所述控制方法包括如下步骤：
S1，启动喷淋清洗装置的清洗模式；
S2，控制进水模块向喷臂供水，以使喷臂在水压带动下旋转；
S3，每个信号检测单元检测触发部在预设周期内经过所述信号检测单元的运行参数，所述运行参数至少包括标准时间点和次数；
S4，判断任一信号检测单元在预设周期内检测到的次数是否为零，如是则进入步骤S5，如否则进入步骤S6；
S5，确定喷臂被餐具阻挡，控制进水模块停止向喷臂供水，发出报警信号；
S6，获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂的当前数据；
S7，至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态。
在一些实施方式中，所述当前数据包括当前加速度；所述获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂的当前数据，其具体包括：
S61，获取其中两个目标对象的标准时间点t1＇和标准时间点t2＇；
S62，按照如下公式计算喷臂的当前加速度a，
其中，t1＇为按喷臂转动方向从第一目标对象开始的标准时间点，t2＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的标准时间点，t3＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的标准时间点，s1＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的距离，s2＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的距离。
在一些实施方式中，所述至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态，其具体包括：
S71，根据其中两个目标对象的标准时间点，从存储模块中提取所预存的与标准时间点相对应的标准数据点；
S72，根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
在一些实施方式中，所述当前数据包括当前加速度；所述根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态，其具体包括：
S721，计算全部标准数据点所形成的斜率；
S722，判断当前加速度是否高于所形成的斜率，如否则判定为喷臂的水压不足并转入下一步；如是则控制所述进水模块按照当前工作状态运行；
S723，提高进水模块的单位通水面积和/或单位通水量，以增大供给喷臂的水压。
与现有技术相比，本发明的至少包括以下有益效果：
1、本发明喷淋清洗装置，通过在喷臂上设有随喷臂转动的触发部，并且在清洗腔内周向间隔设置有至少两个用于检测触发部的信号检测单元，实现了根据任一信号检测单元在预设周期内检测到的次数是否为零，精准识别喷臂是否被餐具阻挡；
2、通过根据至少两个信号检测单元检测到的运行参数以及信号检测单元之间的距离，确定是否调整进水模块的工作状态，从而实现了自动调整进水模块的工作状态，提高产品的自适应性，提升餐具喷淋清洗效果。
附图说明
图1是本发明实施例1中喷淋清洗装置的结构示意图；
图2是本发明实施例2中喷淋清洗装置的控制方法的流程图；
图3是图2中步骤S7的子流程图；
图4是图3中步骤S72的子流程图。
具体实施方式
以下实施例对本发明进行说明，但本发明并不受这些实施例所限制。对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，而不脱离本发明方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
实施例1
参考图1，本实施例提供了一种喷淋清洗装置，包括清洗腔1、喷臂2、进水模块(图中未示出)、碗篮6、信号检测单元4和控制模块5，其中喷臂2可转动地设置于清洗腔1内，用于对清洗腔1内的餐具进行喷淋清洗，在喷臂2上设有随喷臂2转动的触发部21。进水模块的进水端连通清洗用水，出水端有选择性连通喷臂2，用于为喷臂2供水，还用于调节供给喷臂2的水压。碗篮6可拆卸安装于清洗腔1内并用于盛放餐具。
信号检测单元4的数量至少为两个，全部信号检测单元4周向间隔设置于清洗腔1内，在本实施例中，全部信号检测单元4周向间隔设置在清洗腔1的周壁上，并且位于喷臂2的***。每个信号检测单元4用于检测触发部21经过其的运行参数，该运行参数至少包括标准时间点和次数。
控制模块5分别电连接进水模块和信号检测单元4，控制模块5用于根据任一信号检测单元4在预设周期内检测到的次数，确定喷臂2是否被餐具阻挡，这样，实现了通过任一信号检测单元4在预设周期内检测到的次数，并根据次数是否为零来精准识别喷臂是否被餐具阻挡。控制模块5还用于获取至少两个目标对象的运行参数，其中目标对象为其中一个信号检测单元4，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂2的当前数据，当前数据包括当前加速度，至少根据当前数据来调整进水模块的工作状态，这样，通过根据至少两个信号检测单元4检测到的运行参数以及信号检测单元4之间的距离，识别出是否需要调整进水模块的工作状态，从而实现了自动调整进水模块的工作状态，提高产品的自适应性，提升餐具喷淋清洗效果。
在本实施例中，当目标对象的数量为两个时，目标对象之间的距离包括第一距离s1和第二距离s2，其中第一距离s1为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的距离，第二距离s2为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的距离，此时第一距离s1与第二距离s2组合形成一圆周。当目标对象的数量为三个时，目标对象之间的距离包括第一距离s1、第二距离s2和第三距离s3，其中第一距离s1为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的距离，第二距离s2为按喷臂转动方向从第二目标对象至第三目标对象的距离，三距离s3为按喷臂转动方向从第三目标对象至第一目标对象的距离，此时第一距离s1、第二距离s2和第三距离s3组合形成一圆周。
参考图1，在本实施例中，触发部21为金属片、反光片或者非透明塑料件中的任一种，其设置于喷臂2的其中一个端部上。信号检测单元4为激光计数器，该激光计数器优选为反射式激光计数器，反射式激光计数器把发射头和接收头集成在一块成为一个红外探头。安装时，全部反射式激光计数器沿周向方向间隔安装在清洗腔1的内侧壁上，并且每个反射式激光计数器均与触发部21相对布置。由此，当红外探头前的触发部21出现就把发射头的红外线反射给接收头，从而使信号检测单元4能够精准检测出触发部21经过其的次数。
在本实施例中，预设周期内标准时间点的记录，可以通过电连接控制模块5的计时模块来实现计时，当喷臂2经过某一信号检测单元4时，控制模块5根据这一信号检测单元4检测到触发部21的信号，控制计时模块开始记录标准时间点，当喷臂2再次经过这一信号检测单元4时，控制计时模块再次记录标准时间点，此时，开始记录标准时间点至再次记录标准时间点为一预设周期。
本实施例触发部21与其相遇的任一信号检测单元4之间的距离为8～12mm，这样，利于缩短触发部21与其相遇的任一信号检测单元4之间的间距，从而缩短红外线反射所需时长，缩短检测时间，提高检测响应速度。
参考图1，在本实施例中，进水模块包括进水管路31和水量调节阀32，喷臂2通过进水管路31连通清洗用水，水量调节阀32设置于进水管路31上并电连接控制模块5。由此，控制模块5能够至少根据所确定的当前数据，自动调整进水模块中水量调节阀32的开度，以实现调节供给单位通水面积，从而实现调节喷臂2的水压。
另外，进水模块还包括水泵(图中未示出)，水泵设置于进水管路31上，并且水泵电连接控制模块5。由此，至少根据所确定的当前数据，控制模块5可以调节水量调节阀32的开度和/或水泵的单位抽水量，进而实现调节喷臂2的水压。
在其他实施例中，可以在进水管路31的进水端上增设一开关阀，该开关阀电连接控制模块，用于控制进水管路31的通断水状态，还用于在清洗腔1发生溢流时切断进水管路31的通水，以避免水从装置中溢出，发生水泡客户家情况。
参考图1，进一步地，喷淋清洗装置还包括存储模块，存储模块用于预存标准周期的标准数据，其中标准数据至少包括标准加速度。在本实施例中，所述标准周期的标准数据，可以为标准周期内标准时间点与标准加速度的函数曲线，也可以为标准周期内标准时间点与标准加速度的关系表。
控制模块5电连接存储模块，用于根据所检测到的标准时间点，从所述关系数据中提取与标准时间点相对应的标准数据点。控制模块5还用于根据标准数据点和当前数据来调整进水模块的工作状态。由此，通过根据标准数据点和当前数据来调整进水模块的工作状态，利于进一步提高是否需要调整进水模块的判断准确可靠性。
实施例2
参考图2，本实施例的一种喷淋清洗装置的控制方法，其应用如实施例1所述的喷淋清洗装置，所述控制方法包括如下步骤：
S1，启动喷淋清洗装置的清洗模式；
S2，控制进水模块向喷臂2供水，以使喷臂2在水压带动下旋转；
具体地，进水管路31开始通水，并且打开进水管路31上的水量调节阀32，以使清洗水进入到喷臂2中，使喷臂2在水压带动下旋转。设置在进水管路31上的水泵可以根据需求来确定是否启动。
S3，每个信号检测单元4检测触发部21在预设周期内经过信号检测单元4的运行参数，运行参数至少包括标准时间点和次数；
具体地，当喷臂2运行一定时间后，再控制全部信号检测单元4启动，以开始检测触发部21，这样，可避免喷臂2启动初期因水压不稳定而产生的检测误差，利于提高运行参数的检测结果准确度。
在清洗腔1的内侧壁上沿周向方向可以间隔设置有两个、三个或者四个信号检测单元4。而信号检测单元4的排序方式如下：按照喷臂2的转动方向，以其中一个信号检测单元4为第一个，位于喷臂2转动方向的下一个信号检测单元4为第二个，以此类推。
在本实施例中，当喷臂2运行一定时间后，如果喷臂2的触发部21首次经过第一个信号检测单元4，此时记录标准时间点t1和次数c1；如果触发部21继续经过第二个信号检测单元4，此时记录标准时间点t2和次数c2，以此类推，当触发部21继续经过最后一个信号检测单元4，此时记录标准时间点tn和次数cn。直至触发部21再次经过第一个信号检测单元4，此时记录标准时间点tn+1和次数c1＇，而触发部21正好转动了一个预设周，。
在其他实施例中，计时开始点可以为相邻两个信号检测单元4之间，即从触发部21不经过任一信号检测单元4作为计时开始点。当喷臂2运行一定时间后，需要开始计时，开始记录计时开始点(即标准时间点t0)，此时触发部21位于相邻两个信号检测单元4之间。当喷臂2的触发部21首次经过第一个信号检测单元4，此时记录标准时间点t1和次数c1；如果触发部21继续经过第二个信号检测单元4，此时记录标准时间点t2和次数c2，以此类推，当触发部21继续经过最后一个信号检测单元4，此时记录标准时间点tn和次数cn。直至触发部21再次经过第一个信号检测单元4，此时记录标准时间点tn+1和次数c1＇。在此过程中，当触发部21再次经过开始记录标准时间点t0的位置时，触发部21正好转动了一个预设周期。
S4，判断任一信号检测单元4在预设周期内检测到的次数是否为零，如是则进入步骤S5，如否则进入步骤S6；
具体地，判断任一信号检测单元4在预设周期内检测到的次数是否为零，即判断在预设周期内次数c1、次数c2…次数cn中的至少一个是否有为零，如果其中一个次数为零、其中两个次数为零或者全部次数均为零，则确定为餐具阻碍喷臂2转动，此时需要转入步骤S5。如果全部次数均不为零，则确定为餐具没有阻碍喷臂2的正常转动，此时转入步骤S6。
S5，确定喷臂2被餐具阻挡，控制进水模块停止向喷臂2供水，发出报警信号；
具体地，当判断出预设周期内至少一个信号检测单元4所记录的次数为零时，精准确定喷臂2被餐具阻挡，此时控制进水模块停止向喷臂2供水，发出报警信号，以提示用户重新调整碗篮6中餐具的摆放，以避免餐具阻碍喷臂2的正常运转。
S6，获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂2的当前数据；
S7，至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态。
可见，本实施例的控制方法，通过先检测预设周期内触发部21经过每个信号检测单元4的运行参数，再根据运行参数中的次数是否为零来精准识别出喷臂2是否被餐具阻挡，有效解决了现有洗碗机无法检测高尺寸的餐具是否阻挡喷臂的问题。另外，在喷臂2正常旋转时，通过先检测预设周期内触发部21经过每个信号检测单元4的运行参数，再根据至少两个运行参数中的标准时间点和目标对象之间的距离来计算喷臂2的当前数据，最后根据计算所得的当前数据调整进水模块的工作状态，从而实现了自动调整进水模块的工作状态，提高产品的自适应性，提升餐具喷淋清洗效果。
在本实施例中，所述当前数据包括当前加速度；获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂2的当前数据，其具体包括：
S61，获取其中两个目标对象的标准时间点t1＇和标准时间点t2＇；
具体地，在所选定的目标对象范围内，按照喷臂2的转动方向进行排序，其中一个目标对象为第一个，另外一个为第二个。当触发部21首次经过第一个目标对象时，此时记录标准时间点t1＇；当喷臂2继续经过第二个目标对象，此时记录标准时间点t2＇；当触发部21再次经过第一个目标对象，此时记录标准时间点t3＇。在此过程中，触发部21旋转了一个预设周期。
S62，按照如下公式计算喷臂2的当前加速度a，
其中，t1＇为从第一目标对象开始的标准时间点，t2＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的标准时间点，t3＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的标准时间点，s1＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的距离，s2＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的距离。
由此，在预设周期内，通过根据两个目标对象所获取的标准时间点和目标对象之间的距离，计算喷臂2在预设周期内的当前加速度a，从而控制模块5能够根据计算所得的当前加速度a，自适应调整进水模块的工作状态，进而提高喷臂2水压的调整效果，提升餐具清洗效果。
参考图3，在本实施例中，所述至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态，其具体包括：
S71，根据其中两个目标对象的标准时间点，从存储模块中提取所预存的与标准时间点相对应的标准数据点；
具体地，当其中两个目标对象为第一和第二信号检测单元4，标准时间点包括标准时间点t1＇和标准时间点t2＇，此时标准时间点t1＝标准时间点t1＇，标准时间点t2＝标准时间点t2＇。从存储模块所预存的标准周期的标准数据中，提取与标准时间点t1相对应的标准数据点a1、及与标准时间点t2相对应的标准数据点a2。
当其中两个目标对象为第一和第三信号检测单元4，标准时间点包括标准时间点t1＇和标准时间点t2＇，此时标准时间点t1＝标准时间点t1＇，标准时间点t3＝标准时间点t2＇。从存储模块所预存的标准周期的标准数据中，提取与标准时间点t1相对应的标准数据点a1、及与标准时间点t3相对应的标准数据点a3。
S72，根据标准数据点和当前数据来调整进水模块的工作状态。
具体地，根据标准数据点a1、标准数据点a2或a3、及当前数据，控制模块5调整进水模块的工作状态，即调整水量调节阀32的开度和/或水泵的单位抽水量，进而实现调节喷臂2的水压。
参考图4，在本实施例中，所述当前数据包括当前加速度；根据标准数据点和当前数据来调整进水模块的工作状态，其具体包括：
S721，计算全部标准数据点所形成的斜率；
具体地，根据上述所获取的标准数据点a1以及标准数据点a2或a3，计算a1与a2形成的斜率，或者计算a1与a3形成的斜率。
S722，判断当前加速度是否高于所形成的斜率，如否则判定为喷臂2的水压不足并转入下一步；如是则控制进水模块按照当前工作状态运行；
S723，提高进水模块的单位通水面积和/或单位通水量，以增大供给喷臂2的水压。
具体地，当判定为喷臂2的水压不足时，调大水量调节阀32的开度和/或增加水泵的单位抽水量，以实现提高喷臂2的水压，保证餐具冲洗力，从而提升餐具喷淋清洗效果。
可见，通过将当前加速度与计算所得的斜率进行比较分析，基于分析结果来确定喷臂2的水压是否充足，当水压充足时控制进水模块按照当前工作状态运行，当水压不足时调高供给喷臂2的水压，以保证餐具冲洗力，从而提升餐具喷淋清洗效果。
以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种喷淋清洗装置，其特征在于，包括：
清洗腔(1)；
喷臂(2)，所述喷臂(2)可转动地设置于所述清洗腔(1)内，在所述喷臂(2)上设有随所述喷臂(2)转动的触发部(21)；
进水模块，所述进水模块的进水端连通清洗用水，出水端有选择性连通所述喷臂(2)；
至少两个信号检测单元(4)，全部所述信号检测单元(4)周向间隔设置于所述清洗腔(1)内，每个所述信号检测单元(4)用于检测所述触发部(21)经过其的运行参数，所述运行参数至少包括标准时间点和次数；
控制模块(5)，所述控制模块(5)分别电连接所述进水模块和所述信号检测单元(4)，所述控制模块(5)用于根据任一所述信号检测单元(4)在预设周期内检测到的次数，确定所述喷臂(2)是否被餐具阻挡，
所述控制模块(5)还用于获取至少两个目标对象的运行参数，所述目标对象为其中一个所述信号检测单元(4)，根据运行参数和目标对象之间的距离计算所述喷臂(2)的当前数据，所述当前数据包括当前加速度，至少根据所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
2.根据权利要求1所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，所述进水模块包括进水管路(31)和水量调节阀(32)，所述喷臂(2)通过所述进水管路(31)连通清洗用水，所述水量调节阀(32)设置于所述进水管路(31)上并电连接所述控制模块(5)。
3.根据权利要求2所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，所述进水模块还包括水泵，所述水泵设置于所述进水管路(31)上并电连接所述控制模块(5)。
4.根据权利要求1所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，所述触发部(21)设置于所述喷臂(2)的其中一个端部上，所述信号检测单元(4)设置于所述清洗腔(1)的内侧壁上并与所述触发部(21)相对布置。
5.根据权利要求4所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，所述触发部(21)为金属片、反光片或者非透明塑料件中的任一种，并且所述触发部(21)与其相遇的任一所述信号检测单元(4)之间的距离为8～12mm。
6.根据权利要求4所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，所述信号检测单元(4)为激光计数器。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的一种喷淋清洗装置，其特征在于，还包括存储模块，所述存储模块用于预存标准周期的标准数据，所述标准数据至少包括标准加速度；
所述控制模块(5)电连接所述存储模块，用于从所述关系数据中提取与标准时间点相对应的标准数据点，所述控制模块(5)还用于根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
8.一种应用如权利要求1-7中任一项所述的喷淋清洗装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
S1，启动喷淋清洗装置的清洗模式；
S2，控制进水模块向喷臂(2)供水，以使喷臂(2)在水压带动下旋转；
S3，每个信号检测单元(4)检测触发部(21)在预设周期内经过所述信号检测单元(4)的运行参数，所述运行参数至少包括标准时间点和次数；
S4，判断任一信号检测单元(4)在预设周期内检测到的次数是否为零，如是则进入步骤S5，如否则进入步骤S6；
S5，确定喷臂(2)被餐具阻挡，控制进水模块停止向喷臂(2)供水，发出报警信号；
S6，获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂(2)的当前数据；
S7，至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述当前数据包括当前加速度；所述获取至少两个目标对象的运行参数，根据运行参数和目标对象之间的距离计算喷臂(2)的当前数据，其具体包括：
S61，获取其中两个目标对象的标准时间点t1＇和标准时间点t2＇；
S62，按照如下公式计算喷臂(2)的当前加速度a，
其中，t1＇为按喷臂转动方向从第一目标对象开始的标准时间点，t2＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的标准时间点，t3＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的标准时间点，s1＇为按喷臂转动方向从第一目标对象至第二目标对象的距离，s2＇为按喷臂转动方向从第二目标对象至第一目标对象的距离。
10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述至少根据计算所得的当前数据，调整进水模块的工作状态，其具体包括：
S71，根据其中两个目标对象的标准时间点，从存储模块中提取所预存的与标准时间点相对应的标准数据点；
S72，根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述当前数据包括当前加速度；所述根据所述标准数据点和所述当前数据来调整所述进水模块的工作状态，其具体包括：
S721，计算全部标准数据点所形成的斜率；
S722，判断当前加速度是否高于所形成的斜率，如否则判定为喷臂(2)的水压不足并转入下一步；如是则控制所述进水模块按照当前工作状态运行；
S723，提高进水模块的单位通水面积和/或单位通水量，以增大供给喷臂(2)的水压。
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