CN113665495A - 一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标*** - Google Patents

一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标*** Download PDF

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CN113665495A CN202111117447.3A CN202111117447A CN113665495A CN 113665495 A CN113665495 A CN 113665495A CN 202111117447 A CN202111117447 A CN 202111117447A CN 113665495 A CN113665495 A CN 113665495A
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张笑钦
吴益剑
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Abstract

本发明公开了一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，包括安装调节平台和目标跟踪装置，目标跟踪装置通过安装调节平台安装在汽车上，安装调节平台包括第一安装平台、第二安装平台和调节机构，调节机构用于驱动第一安装平台和第二安装平台进行位置调节，目标跟踪装置包括摄像机模块、信息处理模块和显示报警模块，信息处理模块用于对摄像机模块发送的信息进行分析处理后发送至显示报警模块进行显示，并控制显示报警模块进行报警，本发明通过安装调节平台安装目标跟踪装置，可使得目标跟踪装置方便拆卸与安装，同时，通过目标跟踪装置根据待跟踪目标的视频信息对目标进行实时跟踪，可提高目标跟踪的效率。

Description

一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***。
背景技术
现如今，随着机器视觉的发展，目标跟踪广泛地应用在多个领域，同时，目标跟踪跟被广泛应用在车载以及机载等平台，来实现安全监控和交通事件取证等功能，然而，现如今的一些车载目标跟踪***或者装置检测存在拆卸困难以及跟踪效率低等问题。
因此，提供一种新的技术方案改善上述问题，是本领域技术人员急需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，以解决上述技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，包括安装调节平台和目标跟踪装置。
在上述的方案中，所述目标跟踪装置通过所述安装调节平台安装在汽车上。
在上述的方案中，所述安装调节平台包括第一安装平台、第二安装平台和调节机构，所述第一安装平台和所述第二安装平台均与所述调节机构相连接，所述调节机构用于驱动所述第一安装平台和所述第二安装平台进行位置调节。
在上述的方案中，所述目标跟踪装置包括摄像机模块、信息处理模块和显示报警模块，所述摄像机模块用于回获取待跟踪目标的视频信息，所述信息处理模块与所述摄像机模块相连接，所述显示报警模块与所述信息处理模块相连接，所述信息处理模块用于对所述摄像机模块发送的信息进行分析处理后发送至所述显示报警模块进行显示，并控制所述显示报警模块进行报警。
在上述的方案中，所述调节机构包括控制板、双轴倾斜角度传感器、步进电机驱动器和步进电机，所述双轴倾斜角度传感器和所述步进电机驱动器均与所述控制板相连接，所述步进电机与所述步进电机驱动器相连接，所述双轴倾斜角度传感器用于检测所述第一安装平台和所述第二安装平台相对于水平基准平面的倾斜度并发送至所述控制板，所述控制板根据所述双轴倾斜角度传感器发送的信号发送步进电机驱动控制信号至所述步进电机驱动器，所述步进电机驱动器驱动所述步进电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行调平。
在上述的方案中，所述调节机构还包括第一安装控制开关、第二安装控制开关、多个接触传感器、夹持电机驱动器和夹持电机，所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关、所述接触传感器和所述夹持电机驱动器均与所述控制板相连接，所述控制板接收所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关以及所述接触传感器发送的信号，并发送夹持驱动控制信号至所述夹持电机驱动器，所述夹持电机驱动器驱动所述夹持电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行装置安装。
在上述的方案中，所述摄像机模块包括鱼眼摄像头、USB采集卡、摄像机云台、转动电机驱动器、转动电机、变倍电机驱动器和变倍电机，所述鱼眼摄像头安装在所述摄像机云台上，所述转动电机与所述摄像机云台相连接，所述转动电机驱动器与所述转动电机相连接，所述转动电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的转动驱动控制信号，并驱动所述转动电机控制所述摄像机云台进行转动，所述USB采集卡与所述鱼眼摄像头相连接，所述USB采集卡用于将所述鱼眼摄像头获取的模拟视频信号转换为数字视频信号，并发送至所述信息处理模块，所述变倍电机与所述鱼眼摄像头相连接，所述变倍电机驱动器与所述变倍电机相连接，所述变倍电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的变倍驱动控制信号，并驱动所述变倍电机控制所述鱼眼摄像头进行变倍。
在上述的方案中，所述信息处理模块包括存储单元、图像预处理单元、跟踪单元、摄像机控制单元和报警控制单元，所述存储单元用于存储所述摄像机模块发送的视频图像信息以及图像模板库，所述图像预处理单元与所述存储单元相连接，所述图像预处理单元用于对所述存储单元存储视频图像信息进行预处理，所述跟踪单元用于对所述图像预处理单元处理后的信息进行进一步分析处理进行目标跟踪，所述报警控制单元和所述摄像机控制单元均与所述跟踪单元相连接，所述摄像机控制单元用于根据所述目标跟踪的处理结果控制所述摄像机模块进行工作，所述报警控制单元用于对目标跟踪过程中的异常情况进行报警。
在上述的方案中，所述图像预处理单元包括灰度化模块、滤波模块和目标检测模块，所述灰度化模块用于通过加权平均值法对所述存储单元存储的视频帧图像进行灰度化处理，所述滤波模块与所述灰度化模块相连接，所述滤波模块用于通过中值滤波算法对经过所述滤波模块处理后的视频帧图像进行降噪处理，所述目标检测模块与所述滤波模块相连接，所述目标检测模块包括第一筛选单元、第二筛选单元和第三筛选单元，所述第一筛选用于通过单元方差分类器遍历经过所述滤波模块处理后的每一帧视频的整幅图像，并计算出每幅图像中各个区域的灰度方差，通过比较灰度方差与灰度方差预设值的大小筛选出视频帧图像中灰度方差大于灰度方差预设值的区域，所述第二筛选单元与所述第一筛选单元相连接，所述第二筛选单元用于通过集成分类器计算经过所述第一筛选单元处理后的图像区域的新后验概率,并计算出后验概率的平均值,筛选出后验概率的平均值大于平均值预设值的图像区域，所述第三筛选单元与所述第二筛选单元相连接，所述第三筛选单元用于通过最近邻分类器计算经过所述第二筛选单元处理后的图像区域与所述存储单元存储的图像模板库中样本之间的相似度，并将相似度大于相似度预设值的图像区域作为跟踪目标，通过目标框在所述存储单元存储的视频帧图像中标出跟踪目标。
在上述的方案中，所述跟踪单元包括初始化模块、反向跟踪模块以及目标框更新模块，所述初始化模块用于均匀选取跟踪目标区域内的多个点,并通过金字塔LK光流法完成前向的跟踪；所述反向跟踪模块与所述初始化模块相连接，所述反向跟踪模块用于根据所述初始化模块的跟踪结果进行反向跟踪,并根据跟踪目标区域内的各特征点的前向跟踪后的位置和反向跟踪后的位置，计算误差距离与误差中值,并滤除掉误差中值大于误差中值预设值的特征点；所述目标框更新模块与所述反向跟踪模块相连接，所述目标框更新模块用于根据经过所述反向跟踪模块处理后剩下的特征点来评估出整个目标的具***置,并更新目标框。
在上述的方案中，所述摄像机控制单元包括转动控制模块和变倍控制模块，所述转动控制模块用于根据所述跟踪单元获取的跟踪目标的位置信息发送转动控制信号至所述摄像机模块，所述变倍控制模块用于根据所述跟踪单元获取目标框的大小信息发送变倍控制信号至所述摄像机模块。
在上述的方案中，所述报警控制单元包括丢失判断模块和报警信号发送模块，所述丢失判断模块用于接收所述跟踪单元的目标跟踪信息，并对跟踪目标在一段视频中连续未出现的帧数进行统计后判断跟踪目标未出现的帧数是否超过未出现帧数的预设值，所述报警信号发送模块与所述丢失判断模块相连接，所述报警信号发送模块用于根据所述丢失判断模块的判断结果发送报警控制信号至所述显示报警模块。
在上述的方案中，所述显示报警模块包括显示单元和报警单元，所述显示单元包括LCD显示屏、电源按键、翻页按键和选择按键，所述电源按键、所述翻页按键和所述选择按键均与所述LCD显示屏相连接；所述报警单元包括语音报警器、报警指示灯、第一报警按键和第二报警按键，所述第一报警按键与所述语音报警器相连接，所述第二报警按键与所述报警指示灯相连接。
综上所述，本发明的有益效果是：通过安装调节平台安装目标跟踪装置，可使得目标跟踪装置方便拆卸与安装，同时，通过目标跟踪装置根据待跟踪目标的视频信息对目标进行实时跟踪，可提高目标跟踪的效率。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明中便于安装的基于计算机视觉的车载目标***的组成示意图。
图2为本发明中调节机构的组成示意图。
图3为本发明中摄像机模块的组成示意图。
图4为本发明中信息处理模块的组成示意图。
图5为本发明中图像预处理单元的组成示意图。
图6为本发明中跟踪单元的组成示意图。
图7为本发明中显示报警模块的组成示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1所示，本发明的一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，包括安装调节平台和目标跟踪装置。
下面结合附图对本发明上述各模块间的连接关系做进一步详细说明。
所述目标跟踪装置通过所述安装调节平台安装在汽车上；所述安装调节平台包括第一安装平台、第二安装平台和调节机构，所述第一安装平台和所述第二安装平台均与所述调节机构相连接，所述调节机构用于驱动所述第一安装平台和所述第二安装平台进行位置调节；所述目标跟踪装置包括摄像机模块、信息处理模块和显示报警模块，所述摄像机模块用于回获取待跟踪目标的视频信息，所述信息处理模块与所述摄像机模块相连接，所述显示报警模块与所述信息处理模块相连接，所述信息处理模块用于对所述摄像机模块发送的信息进行分析处理后发送至所述显示报警模块进行显示，并控制所述显示报警模块进行报警。
如图2所示，所述调节机构包括控制板、双轴倾斜角度传感器、步进电机驱动器和步进电机，所述双轴倾斜角度传感器和所述步进电机驱动器均与所述控制板相连接，所述步进电机与所述步进电机驱动器相连接，所述双轴倾斜角度传感器用于检测所述第一安装平台和所述第二安装平台相对于水平基准平面的倾斜度并发送至所述控制板，所述控制板根据所述双轴倾斜角度传感器发送的信号发送步进电机驱动控制信号至所述步进电机驱动器，所述步进电机驱动器驱动所述步进电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行调平。
进一步地，所述调节机构还包括第一安装控制开关、第二安装控制开关、多个接触传感器、夹持电机驱动器和夹持电机，所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关、所述接触传感器和所述夹持电机驱动器均与所述控制板相连接，所述控制板接收所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关以及所述接触传感器发送的信号，并发送夹持驱动控制信号至所述夹持电机驱动器，所述夹持电机驱动器驱动所述夹持电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行装置安装。
在本实施例中，所述第一安装平台和所述第二安装平台均包括夹持机构，所述第一安装平台用于安装摄像机模块，所述第二安装平台用于安装所述信息处理模块和所述显示报警模块，所述信息处理模块包括处理器等硬件装置，所述控制板根据所述接触传感器发送的信息判断第一安装平台以及所述第二安装平台上是否存在待安装的装置，当位于第一安装平台的接触传感器感应到有装置接触时，并且用户按下第一安装控制开关时，所述控制板控制位于第一安装平台上的夹持机构夹持装置；当位于第一安装平台的接触传感器感应到有装置接触时，并且用户按下第二安装控制开关时，所述控制板控制位于第二安装平台上的夹持机构夹持装置；同时，在第一安装平台和所述第二安装平台上安装有装置时，用户可通过按下第一安装控制开关使得位于第一安装平台上夹持机构松动，可通过按下第二安装控制开关使得位于第二安装平台上夹持机构松动，通过以上过程可使得用户快速且方便地进行装置安装与拆卸。
如图3所示，所述摄像机模块包括鱼眼摄像头、USB采集卡、摄像机云台、转动电机驱动器、转动电机、变倍电机驱动器和变倍电机，所述鱼眼摄像头安装在所述摄像机云台上，所述转动电机与所述摄像机云台相连接，所述转动电机驱动器与所述转动电机相连接，所述转动电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的转动驱动控制信号，并驱动所述转动电机控制所述摄像机云台进行转动，所述USB采集卡与所述鱼眼摄像头相连接，所述USB采集卡用于将所述鱼眼摄像头获取的模拟视频信号转换为数字视频信号，并发送至所述信息处理模块，所述变倍电机与所述鱼眼摄像头相连接，所述变倍电机驱动器与所述变倍电机相连接，所述变倍电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的变倍驱动控制信号，并驱动所述变倍电机控制所述鱼眼摄像头进行变倍。
如图4所示，所述信息处理模块包括存储单元、图像预处理单元、跟踪单元、摄像机控制单元和报警控制单元，所述存储单元用于存储所述摄像机模块发送的视频图像信息以及图像模板库，所述图像预处理单元与所述存储单元相连接，所述图像预处理单元用于对所述存储单元存储视频图像信息进行预处理，所述跟踪单元用于对所述图像预处理单元处理后的信息进行进一步分析处理进行目标跟踪，所述报警控制单元和所述摄像机控制单元均与所述跟踪单元相连接，所述摄像机控制单元用于根据所述目标跟踪的处理结果控制所述摄像机模块进行工作，所述报警控制单元用于对目标跟踪过程中的异常情况进行报警。
如图5所示，所述图像预处理单元包括灰度化模块、滤波模块和目标检测模块，所述灰度化模块用于通过加权平均值法对所述存储单元存储的视频帧图像进行灰度化处理，所述滤波模块与所述灰度化模块相连接，所述滤波模块用于通过中值滤波算法对经过所述滤波模块处理后的视频帧图像进行降噪处理，所述目标检测模块与所述滤波模块相连接，所述目标检测模块包括第一筛选单元、第二筛选单元和第三筛选单元，所述第一筛选用于通过单元方差分类器遍历经过所述滤波模块处理后的每一帧视频的整幅图像，并计算出每幅图像中各个区域的灰度方差，通过比较灰度方差与灰度方差预设值的大小筛选出视频帧图像中灰度方差大于灰度方差预设值的区域，所述第二筛选单元与所述第一筛选单元相连接，所述第二筛选单元用于通过集成分类器计算经过所述第一筛选单元处理后的图像区域的新后验概率,并计算出后验概率的平均值,筛选出后验概率的平均值大于平均值预设值的图像区域，所述第三筛选单元与所述第二筛选单元相连接，所述第三筛选单元用于通过最近邻分类器计算经过所述第二筛选单元处理后的图像区域与所述存储单元存储的图像模板库中样本之间的相似度，并将相似度大于相似度预设值的图像区域作为跟踪目标，通过目标框在所述存储单元存储的视频帧图像中标出跟踪目标。
如图6所示，所述跟踪单元包括初始化模块、反向跟踪模块以及目标框更新模块，所述初始化模块用于均匀选取跟踪目标区域内的多个点,并通过金字塔LK光流法完成前向的跟踪；所述反向跟踪模块与所述初始化模块相连接，所述反向跟踪模块用于根据所述初始化模块的跟踪结果进行反向跟踪,并根据跟踪目标区域内的各特征点的前向跟踪后的位置和反向跟踪后的位置，计算误差距离与误差中值,并滤除掉误差中值大于误差中值预设值的特征点；所述目标框更新模块与所述反向跟踪模块相连接，所述目标框更新模块用于根据经过所述反向跟踪模块处理后剩下的特征点来评估出整个目标的具***置,并更新目标框。
进一步地，所述摄像机控制单元包括转动控制模块和变倍控制模块，所述转动控制模块用于根据所述跟踪单元获取的跟踪目标的位置信息发送转动控制信号至所述摄像机模块，所述变倍控制模块用于根据所述跟踪单元获取目标框的大小信息发送变倍控制信号至所述摄像机模块。
在本实施例中，通过所述摄像机控制单元控制所述摄像机模块进行摄像机云台转速调节、转动方向调节以及鱼眼摄像头变倍调节，可使得跟踪目标始终保持在监控画面中心，对提高目标跟踪的效率提供了保障。
进一步地，所述报警控制单元包括丢失判断模块和报警信号发送模块，所述丢失判断模块用于接收所述跟踪单元的目标跟踪信息，并对跟踪目标在一段视频中连续未出现的帧数进行统计后判断跟踪目标未出现的帧数是否超过未出现帧数的预设值，所述报警信号发送模块与所述丢失判断模块相连接，所述报警信号发送模块用于根据所述丢失判断模块的判断结果发送报警控制信号至所述显示报警模块。
如图7所示，所述显示报警模块包括显示单元和报警单元，所述显示单元包括LCD显示屏、电源按键、翻页按键和选择按键，所述电源按键、所述翻页按键和所述选择按键均与所述LCD显示屏相连接；所述报警单元包括语音报警器、报警指示灯、第一报警按键和第二报警按键，所述第一报警按键与所述语音报警器相连接，所述第二报警按键与所述报警指示灯相连接。
在本实施例中，所述LCD显示屏可用于查看实时目标跟踪信息以及历史目标跟踪信息，所述电源按键用于开启和切断所述LCD显示屏的电源，所述翻页按键用于对所述LCD显示屏的显示内容进行翻页，所述选择按键用于对所述LCD显示屏的显示内容基本进行选择；所述第一报警按键用于在所述语音报警器进行报警时，关断所述语音报警器，所述第二报警按键用于在所述报警指示灯进行报警时，关断所述报警指示灯。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，包括：安装调节平台和目标跟踪装置；
所述目标跟踪装置通过所述安装调节平台安装在汽车上；
所述安装调节平台包括第一安装平台、第二安装平台和调节机构，所述第一安装平台和所述第二安装平台均与所述调节机构相连接，所述调节机构用于驱动所述第一安装平台和所述第二安装平台进行位置调节；
所述目标跟踪装置包括摄像机模块、信息处理模块和显示报警模块，所述摄像机模块用于回获取待跟踪目标的视频信息，所述信息处理模块与所述摄像机模块相连接，所述显示报警模块与所述信息处理模块相连接，所述信息处理模块用于对所述摄像机模块发送的信息进行分析处理后发送至所述显示报警模块进行显示，并控制所述显示报警模块进行报警。
2.根据权利要求1所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述调节机构包括控制板、双轴倾斜角度传感器、步进电机驱动器和步进电机，所述双轴倾斜角度传感器和所述步进电机驱动器均与所述控制板相连接，所述步进电机与所述步进电机驱动器相连接，所述双轴倾斜角度传感器用于检测所述第一安装平台和所述第二安装平台相对于水平基准平面的倾斜度并发送至所述控制板，所述控制板根据所述双轴倾斜角度传感器发送的信号发送步进电机驱动控制信号至所述步进电机驱动器，所述步进电机驱动器驱动所述步进电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行调平。
3.根据权利要求2所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述调节机构还包括第一安装控制开关、第二安装控制开关、多个接触传感器、夹持电机驱动器和夹持电机，所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关、所述接触传感器和所述夹持电机驱动器均与所述控制板相连接，所述控制板接收所述第一安装控制开关、所述第二安装控制开关以及所述接触传感器发送的信号，并发送夹持驱动控制信号至所述夹持电机驱动器，所述夹持电机驱动器驱动所述夹持电机控制所述第一安装平台和所述第二安装平台进行装置安装。
4.根据权利要求1所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述摄像机模块包括鱼眼摄像头、USB采集卡、摄像机云台、转动电机驱动器、转动电机、变倍电机驱动器和变倍电机，所述鱼眼摄像头安装在所述摄像机云台上，所述转动电机与所述摄像机云台相连接，所述转动电机驱动器与所述转动电机相连接，所述转动电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的转动驱动控制信号，并驱动所述转动电机控制所述摄像机云台进行转动，所述USB采集卡与所述鱼眼摄像头相连接，所述USB采集卡用于将所述鱼眼摄像头获取的模拟视频信号转换为数字视频信号，并发送至所述信息处理模块，所述变倍电机与所述鱼眼摄像头相连接，所述变倍电机驱动器与所述变倍电机相连接，所述变倍电机驱动器用于接收所述信息处理模块发送的变倍驱动控制信号，并驱动所述变倍电机控制所述鱼眼摄像头进行变倍。
5.根据权利要求1所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述信息处理模块包括存储单元、图像预处理单元、跟踪单元、摄像机控制单元和报警控制单元，所述存储单元用于存储所述摄像机模块发送的视频图像信息以及图像模板库，所述图像预处理单元与所述存储单元相连接，所述图像预处理单元用于对所述存储单元存储视频图像信息进行预处理，所述跟踪单元用于对所述图像预处理单元处理后的信息进行进一步分析处理进行目标跟踪，所述报警控制单元和所述摄像机控制单元均与所述跟踪单元相连接，所述摄像机控制单元用于根据所述目标跟踪的处理结果控制所述摄像机模块进行工作，所述报警控制单元用于对目标跟踪过程中的异常情况进行报警。
6.根据权利要求5所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述图像预处理单元包括灰度化模块、滤波模块和目标检测模块，所述灰度化模块用于通过加权平均值法对所述存储单元存储的视频帧图像进行灰度化处理，所述滤波模块与所述灰度化模块相连接，所述滤波模块用于通过中值滤波算法对经过所述滤波模块处理后的视频帧图像进行降噪处理，所述目标检测模块与所述滤波模块相连接，所述目标检测模块包括第一筛选单元、第二筛选单元和第三筛选单元，所述第一筛选用于通过单元方差分类器遍历经过所述滤波模块处理后的每一帧视频的整幅图像，并计算出每幅图像中各个区域的灰度方差，通过比较灰度方差与灰度方差预设值的大小筛选出视频帧图像中灰度方差大于灰度方差预设值的区域，所述第二筛选单元与所述第一筛选单元相连接，所述第二筛选单元用于通过集成分类器计算经过所述第一筛选单元处理后的图像区域的新后验概率,并计算出后验概率的平均值,筛选出后验概率的平均值大于平均值预设值的图像区域，所述第三筛选单元与所述第二筛选单元相连接，所述第三筛选单元用于通过最近邻分类器计算经过所述第二筛选单元处理后的图像区域与所述存储单元存储的图像模板库中样本之间的相似度，并将相似度大于相似度预设值的图像区域作为跟踪目标，通过目标框在所述存储单元存储的视频帧图像中标出跟踪目标。
7.根据权利要求5所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述跟踪单元包括初始化模块、反向跟踪模块以及目标框更新模块，所述初始化模块用于均匀选取跟踪目标区域内的多个点,并通过金字塔LK光流法完成前向的跟踪；所述反向跟踪模块与所述初始化模块相连接，所述反向跟踪模块用于根据所述初始化模块的跟踪结果进行反向跟踪,并根据跟踪目标区域内的各特征点的前向跟踪后的位置和反向跟踪后的位置，计算误差距离与误差中值,并滤除掉误差中值大于误差中值预设值的特征点；所述目标框更新模块与所述反向跟踪模块相连接，所述目标框更新模块用于根据经过所述反向跟踪模块处理后剩下的特征点来评估出整个目标的具***置,并更新目标框。
8.根据权利要求5所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述摄像机控制单元包括转动控制模块和变倍控制模块，所述转动控制模块用于根据所述跟踪单元获取的跟踪目标的位置信息发送转动控制信号至所述摄像机模块，所述变倍控制模块用于根据所述跟踪单元获取目标框的大小信息发送变倍控制信号至所述摄像机模块。
9.根据权利要求5所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述报警控制单元包括丢失判断模块和报警信号发送模块，所述丢失判断模块用于接收所述跟踪单元的目标跟踪信息，并对跟踪目标在一段视频中连续未出现的帧数进行统计后判断跟踪目标未出现的帧数是否超过未出现帧数的预设值，所述报警信号发送模块与所述丢失判断模块相连接，所述报警信号发送模块用于根据所述丢失判断模块的判断结果发送报警控制信号至所述显示报警模块。
10.根据权利要求1所述的便于安装的基于计算机视觉的车载目标***，其特征在于，所述显示报警模块包括显示单元和报警单元，所述显示单元包括LCD显示屏、电源按键、翻页按键和选择按键，所述电源按键、所述翻页按键和所述选择按键均与所述LCD显示屏相连接；所述报警单元包括语音报警器、报警指示灯、第一报警按键和第二报警按键，所述第一报警按键与所述语音报警器相连接，所述第二报警按键与所述报警指示灯相连接。
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