CN113661533A - 坠落物判别装置、驾驶辅助***以及坠落物判别方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供搭载于车辆(500)的坠落物判别装置(100)。坠落物判别装置(100)具备：获取部(103)，获取表示在车辆的周围行驶的周围车辆的装载平台附近的物体的位移的信息作为第一检测信号；以及控制部(101)，使用第一检测信号，计算物体的振动频率、振幅以及大小中的至少任意一项以上，并根据计算结果判定物体是坠落可能性物体还是坠落中物体，其中，坠落可能性物体是具有从装载平台坠落的可能性的物体，坠落中物体是正在从装载平台坠落的物体。

Description

坠落物判别装置、驾驶辅助***以及坠落物判别方法
相关申请的交叉引用
本申请主张基于在2019年4月4日申请的申请号2019－71687的日本专利申请的优先权，通过参照将其全部公开引入到本发明。
技术领域
本公开涉及坠落物判别装置、驾驶辅助***以及坠落物判别方法。
背景技术
作为驾驶辅助，例如，已知有如日本特开2008－15770号公报中所记载的对相机的拍摄图像和预先准备好的模板进行比较，来判别路上的行人，避免碰撞的技术。
但是，对于可能会从在本车辆的周围行驶的周围车辆的装载平台坠落的物体、正在从装载平台坠落的物体，难以进行检测。另外，难以对这些物体准备模板，而无法判别。因此，希望能够判别可能会坠落的物体、正在坠落的物体的技术。
发明内容
根据本公开的一个方式，提供一种搭载于车辆的坠落物判别装置。该坠落物判别装置具备：获取部，获取表示在上述车辆的周围行驶的周围车辆的装载平台附近的物体的位移的信息作为第一检测信号；以及控制部，使用上述第一检测信号，计算上述物体的振动频率、振幅以及大小中的至少任意一项以上，并根据计算结果判定上述物体是坠落可能性物体还是坠落中物体，其中，上述坠落可能性物体是具有从上述装载平台坠落的可能性的物体，上述坠落中物体是正在从上述装载平台坠落的物体。
根据该坠落物判别装置，使用第一检测信号计算装载平台附近物体的振动频率、振幅以及大小中的任意一项以上，并根据其计算结果判定装载平台附近物体是坠落可能性物体还是坠落中物体。因此，能够对可能会坠落的物体、正在坠落的物体进行判别。此外，本公开也可以作为坠落物判别方法来实现。
附图说明
图1是表示搭载有坠落物判别装置的车辆的一个例子的说明图。
图2是表示坠落物判别装置的功能结构的框图。
图3是表示驾驶辅助处理的一个例子的流程图。
图4是表示装载平台附近物体检测处理的一个例子的流程图。
图5是表示坠落物判定处理的一个例子的流程图。
具体实施方式
A.第一实施方式：
如图1所示，第一实施方式的车辆中的坠落物判别装置100搭载于车辆500来使用。坠落物判别装置100至少具备控制部以及获取部即可，驾驶辅助***10除了坠落物判别装置100以外，还具备作为检测器的雷达ECU21、毫米波雷达211、相机ECU22、相机221、事件相机ECU26、事件相机261以及驾驶辅助执行装置31。第一实施方式中的车辆500还具备旋转角传感器23、车轮速度传感器24以及横摆率传感器25。车辆500还具备车轮501、制动装置502、制动管路503、方向盘504、挡风玻璃510、前保险杠520以及后保险杠521。车辆500具备内燃机以及电动机中的至少一方来作为车辆行驶用的驱动力源505。
雷达ECU21与射出电波并检测来自物标的反射波的毫米波雷达211连接，使用由毫米波雷达211获取的反射波生成通过检测点，即，反射点表示物标的第二检测信号，并输出。相机ECU22与单眼的相机221连接，根据由相机221获取的拍摄图像确定在车辆500的周围行驶的周围车辆的装载平台位置，并生成表示有无通过使用预先准备的对象物的形状图案的图案匹配处理判定出的周围车辆的装载平台附近的物体(以下，称为“装载平台附近物体”)的第二检测信号，并输出。所谓的“装载平台附近物体”是至少一部分存在于装载平台上的物体。例如，包括长条且一部分从装载平台突出的物体、一部分从装载平台垂下的物体、在上下方向上摆动并从装载平台漂浮的物体。周围车辆例如是在车辆500的前方行驶的车辆500，但并不限于前方车辆，也可以是与车辆500并行的车辆、在车辆500的对置车道上且在车辆500的后方行驶的车辆。周围车辆的装载平台位置的确定例如通过使用机器学习的语义分割等来执行。拍摄图像的各帧所包含的像素例如与像素值信息(R，G，B)、作为位置信息的坐标信息建立关联。
事件相机ECU26与能够以几μs为单位获取伴随着物体的位移的物体的亮度值的变化的事件相机261连接，生成与物体的位移相应的亮度值的变化为预先决定的阈值以上的变化像素的信息，并作为第一检测信号输出。事件相机ECU26以及事件相机261相当于获取根据物体的位移而值发生变化的变化像素的信息，并作为第一检测信号输出的第一检测器。
各ECU21、22、26是具备运算部、存储部以及输入输出部的微处理器。此外，雷达ECU21以及毫米波雷达211相当于射出检测波以检测反射波以及反射点，并且通常用于测量本车辆与物标之间的距离的检测器，检测物标相对于车辆500的距离、相对速度以及角度。作为该检测器，除了毫米波雷达211以外，也可以使用光学雷达(LIDAR：激光雷达)、射出声波并检测其反射波的超声波检测器。相机ECU22以及相机221是能够三维识别物标的形状的检测器，相当于拍摄装置，作为拍摄装置，除了相机221以外，也可以使用3D光学雷达。相机221也可以是由2个以上的相机构成的立体相机、多相机。作为事件相机261，除了不输出由帧组构成的检测信号的图像传感器以外，也可以使用能够计算装载平台附近物体的振动的能够以高帧率，例如，1000fps输出由帧组构成的检测信号的拍摄装置。
车辆500具备用于实现车辆500的制动的制动装置502、用于实现车辆500的转向操纵的方向盘504。制动装置502设置于各车轮501。各制动装置502例如是盘式制动器、鼓式制动器，以与根据驾驶员的制动踏板操作经由制动管路503供给的制动液压相应的制动力来制动各车轮501，实现车辆500的制动。制动管路503包含产生与制动踏板操作相应的制动液压的制动活塞以及制动液管路。此外，作为制动管路503，也可以代替制动液管路，而采用作为控制信号线，使设置于各制动装置502的致动器工作的结构。方向盘504经由包括转向杆、转向操纵机构以及转舵轴44的转向操纵装置42与前侧的车轮501连接。
如图2所示，坠落物判别装置100具备作为控制部的中央处理装置(CPU)101和存储器102、作为获取部的输入输出接口103、以及总线104。CPU101、存储器102以及输入输出接口103经由总线104连接为能够双向通信。存储器102包括非易失性地并且只读地储存用于执行本车辆的驾驶辅助的驾驶辅助程序Pr1、用于使用事件相机261的检测结果来检测装载平台附近物体的装载平台附近物体检测程序Pr2、用于判定装载平台附近物体是具有坠落的可能性的坠落可能性物体还是正在从装载平台坠落的坠落中物体的坠落物判定程序Pr3的存储器，例如ROM、以及能够由CPU101进行读写并具有坠落物判别标志储存区域102a的存储器，例如RAM。所谓的“坠落物”是不能允许与车辆碰撞的物体，是包括坠落可能性物体和坠落中物体的物体。所谓的“不能允许与车辆碰撞的物体”是在车辆500与物体碰撞的情况下，妨碍车辆500的行驶的物体。CPU101通过将储存于存储器102的驾驶辅助程序Pr1以及装载平台附近物体检测程序Pr2、坠落物判定程序Pr3在可读写的存储器中展开并执行来实现作为控制部的功能。此外，CPU101可以是单个CPU，也可以是执行各程序的多个CPU，或者也可以是能够同时执行多个程序的多核型CPU。
在输入输出接口103，分别经由控制信号线连接有雷达ECU21、相机ECU22、事件相机ECU26、旋转角传感器23、车轮速度传感器24和横摆率传感器25、以及驾驶辅助执行装置31。从雷达ECU21、相机ECU22、事件相机ECU26、旋转角传感器23、车轮速度传感器24、横摆率传感器25输入检测信号，并对驾驶辅助执行装置31输出指示与要求转矩相应的驱动力的控制信号、指示制动等级的控制信号、指示转向操纵角的控制信号。因此，输入输出接口103作为用于获取包括第一检测信号以及第二检测信号的由各种传感器检测出的检测信号的获取部发挥功能。
毫米波雷达211是射出毫米波，并接收被物标反射出的反射波的传感器。在本实施方式中，毫米波雷达211配置于前保险杠520以及后保险杠521。从毫米波雷达211输出的未处理的检测信号在雷达ECU21中被处理，作为由表示物标的一个或者多个代表位置的检测点或者检测点列构成的检测信号输入至坠落物判别装置100。或者，也可以不具备雷达ECU21而将表示未处理的接收波的信号作为检测信号从毫米波雷达211输入至坠落物判别装置100。在未处理的接收波被用作检测信号的情况下，在坠落物判别装置100中执行用于确定物标的位置以及距离的信号处理。
相机221是具备一个CCD等拍摄元件或者拍摄元件阵列的拍摄装置，且是通过接受可见光而将对象物的外形信息或者形状信息作为检测结果的图像数据输出的传感器。通过相机ECU22对由相机221拍摄到的图像数据实施上述处理，生成表示有无装载平台附近物体的第二检测信号。在本实施方式中，相机221配置于挡风玻璃510的上部中央。从相机221输出的像素数据也可以是单色的像素数据。在该情况下，在分割时使用亮度值。
事件相机261是具有由单个拍摄元件构成的多个像素，且能够以几μs为单位检测伴随着物体的位移产生的物体的亮度值的变化这样的事件的事件检测型的拍摄装置。事件相机261输出与物体中的亮度值发生变化的位置对应的变化像素的信息，例如，受光强度、像素坐标作为检测结果，不输出扫描所有多个像素获得的以帧为单位的检测结果。因此，通过使用事件相机261的检测结果，能够检测装载平台附近物体的位移。在本实施方式中，通过事件相机ECU26，生成包含与检测出的亮度值的变化为预先决定的阈值以上的变化像素相关的位置坐标以及亮度值的信息，即，表示装载平台附近物体的位移的信息，并作为第一检测信号输出。事件相机261能够输出根据物体的位移而值发生变化的变化像素的信息即可，除了不输出由帧组构成的检测信号的图像传感器以外，也可以使用能够计算装载平台附近物体的振动的能够以高帧率，例如，1000fps输出由帧组构成的检测信号的拍摄装置。
旋转角传感器23是检测通过方向盘504的转向操纵而在转向杆中产生的扭转量，即，转向操纵转矩，作为与扭转量成比例的电压值的转矩传感器，检测方向盘504的转向操纵角。在本实施方式中，旋转角传感器23设置于连接方向盘504和转向操纵机构的转向杆。
车轮速度传感器24是检测车轮501的旋转速度的传感器，设置于各车轮501。从车轮速度传感器24输出的检测信号是表示与车轮速度成比例的电压值或者与车轮速度相应的间隔的脉冲波。通过使用来自车轮速度传感器24的检测信号，能够获得车辆速度、车辆的行驶距离等信息。
横摆率传感器25是检测车辆500的旋转角速度的传感器。横摆率传感器25例如配置于车辆的中央部。从横摆率传感器25输出的检测信号是与旋转方向和角速度成比例的电压值。
驾驶辅助执行装置31根据驾驶员的加速踏板操作、或者与驾驶员的加速踏板操作无关地控制驱动力源505的输出的增减，并与驾驶员的制动踏板操作无关地实现通过制动装置502进行的制动，或者与驾驶员的方向盘504的操作无关地实现通过转向操纵装置42进行的转向操纵。
对由第一实施方式的坠落物判别装置100执行的驾驶辅助处理进行说明。图3所示的处理例程例如从车辆的控制***的启动时到停止时为止、或者从开始开关接通到开始开关断开为止，以规定时间间隔，例如几ms反复执行。通过CPU101执行驾驶辅助程序Pr1来执行图3所示的驾驶辅助处理。此外，图3所示的驾驶辅助处理是判定装载平台附近物体是具有从装载平台坠落的可能性的物体(以下，称为“坠落可能性物体”)，还是正在从装载平台坠落的物体(以下，称为“坠落中物体”)，并决定应执行的驾驶辅助的方式的处理。
CPU101经由输入输出接口103获取周围信息，即，第二检测信号(步骤S100)。周围信息例如在由毫米波雷达211、相机221检测到的周围车辆的装载平台位置的信息中包含装载平台附近物体的大小。
CPU101使用获取的周围信息，判定是否检测出在本车辆的周围行驶的车辆的装载平台的附近的物体，即装载平台附近物体(步骤S110)。例如，当在相机221的拍摄图像中检测出相当于装载平台附近物体的物标时，CPU101判定为存在装载平台附近物体。更具体而言，例如，将周围车辆的车牌号码上的预先决定的范围检测为装载平台位置，并检测在装载平台上是否存在物体的至少一部分。CPU101与驾驶辅助处理并行地执行使用后述的事件相机261的检测结果的装载平台附近物体检测处理，使用通过装载平台附近物体检测处理获得的装载平台附近物体信息和在本处理例程中检测出的周围信息，来判定有无装载平台附近物体。
CPU101若检测出装载平台附近物体(步骤S110：是)，则判定装载平台附近物体是否是坠落物(步骤S120)。在本实施方式中，在装载平台附近物体具有坠落的可能性的情况下，判定为是坠落可能性物体，更具体而言，设定为坠落物判别标志Fe＝1。另外，在装载平台附近物体为坠落中的情况下，判定为是坠落中物体，更具体而言，设定为坠落物判别标志Fe＝2。对于坠落物判定处理的详细内容后述。另一方面，CPU101若未检测出装载平台附近物体(步骤S110：否)，则结束驾驶辅助处理。
CPU101判定装载平台附近物体是否是坠落中物体(步骤S130)。更具体而言，判定是否是坠落物判别标志Fe＝2。在装载平台附近物体是坠落中物体的情况下(步骤S130：是)，CPU101将驾驶辅助的方式决定为第一驾驶辅助方式(步骤S150)。所谓的第一驾驶辅助方式例如是进行紧急制动的方式、根据坠落中物体的坠落方向进行加减速、转向操纵的控制以避开坠落中物体的方式。另外，作为第一驾驶辅助方式，也可以是对驾驶员通知具有坠落中物体的方式。另一方面，在装载平台附近物体不是坠落中物体的情况下(步骤S130：否)，判定装载平台附近物体是否是坠落可能性物体(步骤S140)。更具体而言，判定是否是坠落物判别标志Fe＝1。在装载平台附近物体是坠落可能性物体的情况下(步骤S140：是)，CPU101将驾驶辅助的方式决定为第二驾驶辅助方式，该第二驾驶辅助方式的辅助程度低于第一驾驶辅助方式(步骤S155)。所谓的第二驾驶辅助方式例如是为了避免在周围车辆的附近行驶，而进行加减速、车道变更、用于超越周围车辆的转向操纵的控制以扩宽与周围车辆的车间距离的预防性的方式。另外，作为第二驾驶辅助方式，也可以是对驾驶员通知具有坠落可能性物体的方式。另一方面，在装载平台附近物体不是坠落可能性物体的情况下(步骤S140：否)，结束驾驶辅助处理。
对由第一实施方式的坠落物判别装置100执行的装载平台附近物体检测处理进行说明。图4所示的处理例程例如从车辆的控制***的启动时到停止时为止、或者从开始开关接通到开始开关断开为止，以规定时间间隔，例如几μs反复执行。CPU101通过执行装载平台附近物体检测程序Pr2来执行图4所示的装载平台附近物体检测处理。即，图3所示的驾驶辅助处理与图4所示的移动物体检测处理并行地执行，移动物体检测处理中的移动物体的检测结果被用于驾驶辅助处理。
CPU101获取事件相机检测信号(步骤S200)。具体而言，CPU101随着时间的经过接收从事件相机ECU26输出的第一检测信号，获取由事件相机261检测出的亮度值发生变化的一个或者多个变化像素的信息。在人、自行车、或者车辆这样的物体在位移中，即，移动中的情况下，表示物体的外形的多个变化像素组的信息包含于第一检测信号。CPU101对获取的变化像素的信息执行自我运动去除处理(步骤S210)。自我运动意味着测量***本身的三维空间行为，在是搭载于车辆的事件相机261的情况下，意味着车辆的行为。自我运动例如通过使用由车轮速度传感器24获取的车速、由横摆率传感器25获取的横摆率求出本车辆的垂直方向以及水平方向的运动来获得。自我运动处理是用于通过去除检测出的变化像素中的表示由于本车辆的行为而亮度值发生变化的物体的相对位移的变化像素，来提取物体自身的位移的处理。
CPU101使用实施了自我运动去除处理的变化像素的信息来执行聚类处理(步骤S220)。聚类处理是从多个变化像素中提取一个对象的处理，且是对形成一个对象的变化像素组建立关联的处理。本实施方式中的聚类处理例如通过将随时间向同一方向移动的变化像素作为形成一个对象的变化像素组建立关联来执行。作为聚类处理，除此以外，也可以通过使用位移像素的位置坐标将像素间距离比预先决定的距离短的变化像素作为表示同一对象的像素组建立关联、或者使用位移像素的亮度值将亮度值近似的位移像素作为表示同一对象的像素组建立关联来执行。通过聚类处理，也可以获得由变化像素组形成的对象，并进行与成为判别模型的模型图案的匹配。
CPU101判定提取出的对象是否处于装载平台上(步骤S230)。具体而言，使用形成提取出的对象的变化像素组的位置坐标，来判定提取出的对象是否处于周围车辆的装载平台上。若判定为提取出的对象处于装载平台上(步骤S230：是)，则CPU101输出检测出装载平台附近物体、以及表示装载平台附近物体的位移信息的装载平台附近物体信息(步骤S240)，并结束本处理例程。如已叙述的那样，装载平台附近物体信息被用于图3所示的驾驶辅助处理。CPU101若判定为提取出的对象未处于装载平台上(步骤S230：否)，则结束本处理例程。
图5所示的坠落物判定处理是在图3的步骤S120中，CPU101判定装载平台附近物体是坠落可能性物体还是坠落中物体的一系列处理。首先，CPU101判别装载平台附近物体是否仍存在于装载平台上(步骤S300)。
在装载平台附近物体处于装载平台上的情况下(步骤S300：是)，在本实施方式中，CPU101使用第一检测信号，更具体而言能够根据第一检测信号求出的装载平台附近物体信息，来计算装载平台附近物体的振动频率f1和振幅a1(步骤S310)。接着，CPU101判别计算出的振动频率f1是否为阈值频率fth以上(步骤S320)。阈值频率fth是推断为不能允许装载平台附近物体与车辆碰撞的硬度的频率，例如，能够通过使用钢材、塑料预先进行模拟、实验来确定。在振动频率f1小于阈值频率fth的情况下(步骤S320：否)，换句话说，在推断为能够允许装载平台附近物体与车辆碰撞的硬度的情况下，CPU101结束坠落物判定处理。
另一方面，在振动频率f1为阈值频率fth以上的情况下(步骤S320：是)，换句话说，在推断为不能允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的硬度的情况下，CPU101判别振幅a1是否是阈值振幅ath以上(步骤S330)。振幅a1越大，装载平台附近物体从装载平台浮起的高度越大，由于周围车辆正在移动，所以通过在装载平台上相对地位移，从而坠落的可能性升高。阈值振幅ath是推断为装载平台附近物体从装载平台坠落的可能性较高的振幅，能够预先通过进行模拟、实验来确定。阈值振幅ath例如是装载平台附近物体的大小(高度)的10％以上的大小。在振幅a1小于阈值振幅ath的情况下(步骤S330：否)，换句话说，在装载平台附近物体从装载平台坠落的可能性较低的情况下，CPU101结束坠落物判定处理。
另一方面，在振幅a1为阈值振幅ath以上的情况下(步骤S330：是)，换句话说，在装载平台附近物体从装载平台坠落的可能性较高的情况下，CPU101判别振幅a1是否在增加(步骤S340)。
在振幅a1未增加的情况下(步骤S340：否)，CPU101结束坠落物判定处理。另一方面，在振幅a1在增加的情况下(步骤S340：是)，CPU101将装载平台附近物体判定为坠落可能性物体(步骤S350)。更具体而言，CPU101设为坠落物判别标志Fe＝1。
在装载平台附近物体未处于装载平台上的情况下(步骤S300：否)，在本实施方式中，CPU101判别装载平台附近物体是否存在于路上(步骤S325)。CPU101例如通过使用第一检测信号判别根据装载平台附近物体的移动的轨迹求出的垂直方向上的位移量的绝对值是否近似从装载平台到路上的距离，能够判别装载平台附近物体是否存在于路上。在装载平台附近物体处于路上的情况下(步骤S325：是)，换句话说，在装载平台附近物体不是正在坠落而是坠落完成的情况下，CPU101结束坠落物判定处理。
另一方面，在装载平台附近物体未处于路上的情况下(步骤S325：否)，换句话说，在装载平台附近物体正在坠落的情况下，CPU101计算装载平台附近物体的大小s1(步骤S335)。CPU101也可以获取装载平台附近物体信息、从周围信息中获取装载平台附近物体的大小s1。所谓的大小s1例如是装载平台附近物体的高度、宽度、面积、容量。接着，CPU101判别大小s1是否是阈值sth以上(步骤S345)。阈值sth是不能允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的大小，能够预先通过进行模拟、实验来确定。
在大小s1小于阈值sth的情况下(步骤S345：否)，换句话说，在是能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的大小的情况下，CPU101结束坠落物判定处理。另一方面，在大小s1为阈值sth以上的情况下(步骤S345：是)，换句话说，在是不能允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的大小的情况下，CPU101将装载平台附近物体判定为坠落中物体(S355)。更具体而言，CPU101设为坠落物判别标志Fe＝2。
根据以上说明的第一实施方式的坠落物判别装置100，使用第一检测信号计算装载平台附近物体的振动频率f1、振幅a1以及大小s1中的任意一项以上，并根据其计算结果在不能允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的情况下，判定装载平台附近物体是坠落可能性物体还是坠落中物体。因此，能够对可能会坠落的物体、正在坠落的物体进行判别。另外，坠落物判别装置100由于在装载平台附近物体是不能允许与车辆500碰撞的物体的情况下进行坠落物的判定，所以能够抑制过度地进行避开能够允许与车辆500碰撞的物体的驾驶辅助、避免在该物体载置于装载平台的车辆的周围行驶的驾驶辅助。另外，坠落物判别装置100由于在装载平台附近物体是坠落中物体的情况下将驾驶辅助的方式决定为第一驾驶辅助方式，在装载平台附近物体是坠落可能性物体的情况下将驾驶辅助的方式决定为第二驾驶辅助方式，所以能够根据装载平台附近物体的种类决定驾驶辅助的方式。
B.其它实施方式：
(1)在上述各实施方式中，通过CPU101执行驾驶辅助程序Pr1以及坠落物判定程序Pr3，以软件的方式实现执行驾驶辅助处理以及移动物体检测处理的控制部，但也可以通过预先编程的集成电路或者分立电路以硬件的方式实现。即，上述各实施方式中的控制部及其方法也可以由通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器以及存储器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由通过被编程为执行一个或者多个功能的处理器和存储器、以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令，存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。
(2)在上述实施方式中，在装载平台附近物体是不能允许与车辆碰撞的物体的情况下，CPU101进行坠落物的判定。代替于此，CPU101也可以不管装载平台附近物体是否是不能允许与车辆500碰撞的物体，都进行是否是坠落物的判定。具体而言，例如，在上述的坠落物判定处理中，也可以省略步骤S320、步骤S335以及S345。由此，能够应对更多的坠落物。
(3)在上述实施方式中，CPU101在坠落物判定处理中，在装载平台附近物体处于装载平台上的情况下(步骤S300：是)，根据装载平台附近物体的振动频率，来判定是否能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞。代替于此、或者在此基础上，CPU101也可以根据装载平台附近物体的大小，来判定是否能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞。另外，也可以省略坠落物判定处理中的步骤S330以及步骤S340。在该情况下，在不能允许装载平台附近物体与车辆500碰撞的情况下，判定为坠落可能性物体。另外，也可以省略坠落物判定处理中的步骤S320。在该情况下，阈值振幅ath被设定为将装载平台附近物体推断为不能与车辆500碰撞的物体的振幅。
(4)在上述实施方式中，CPU101在坠落物判定处理中，在装载平台附近物体未处于装载平台上，并且，也未在路上的情况下(步骤S325：否)，根据装载平台附近物体的大小，来判定是否能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞，并进行坠落中物体的判断。换句话说，在装载平台上物体的大小是预先决定的大小以上，并且，不是坠落可能性物体，并且不在路上的情况下，CPU101将装载平台上物体判断为坠落中物体。代替于此、或者在此基础上，CPU101也可以计算装载平台附近物体的坠落速度，并根据该坠落速度，来判定是否能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞，并进行坠落中物体的判断。例如，在坠落速度较慢的情况下，判断为是布、塑料这样的能够允许与车辆500碰撞的物体。另外，CPU101也可以计算坠落中的装载平台附近物体的振动频率，并根据该振动频率来判定是否能够允许装载平台附近物体与车辆500碰撞，并进行坠落中物体的判断。更具体而言，也可以在坠落中的装载平台附近物体的振动频率为预先决定的第一阈值以下，并且，是小于第一阈值的第二阈值以上的情况下，将CPU101装载平台附近物体判断为坠落中物体。例如，在振动频率为第一阈值亦即1Hz以上的低频率的情况下，判断为是布、塑料这样的能够允许与车辆500碰撞的物体，在振动频率是第二阈值亦即0Hz左右的情况下，判断为是金属等不能允许与车辆500碰撞的物体。
以上，基于实施方式、变形例对本公开进行了说明，但上述的发明的实施方式是用于容易理解本公开的内容，并不意在限定本公开。本公开可以不脱离其主旨以及权利要求书地进行变更、改进，并且其等价物包含于本公开。例如，为了解决上述课题的一部分或者全部、或者为了实现上述效果的一部分或者全部，与发明内容一栏所记载的各方式中的技术特征对应的实施方式、变形例中的技术特征能够适当地进行替换、组合。另外，该技术特征若在本说明书中不是作为必需的结构来说明的，则能够适当地删除。

Claims (11)

1.一种坠落物判别装置，搭载于车辆(500)，该坠落物判别装置(100)具备：
获取部(103)，获取表示在上述车辆的周围行驶的周围车辆的装载平台附近的物体的位移的信息作为第一检测信号；以及
控制部(101)，使用上述第一检测信号，计算上述物体的振动频率、振幅以及大小中的至少任意一项以上，并根据计算结果判定上述物体是坠落可能性物体还是坠落中物体，其中，上述坠落可能性物体是具有从上述装载平台坠落的可能性的物体，上述坠落中物体是正在从上述装载平台坠落的物体。
2.根据权利要求1所述的坠落物判别装置，其中，
上述控制部根据上述计算结果在不能允许上述物体与上述车辆碰撞的情况下进行上述判定。
3.根据权利要求1或2所述的坠落物判别装置，其中，
在上述振动频率为预先决定的阈值以上的情况下，上述控制部将上述物体判定为上述坠落可能性物体。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的坠落物判别装置，其中，
在上述振幅为预先决定的阈值以上的情况下，上述控制部将上述物体判定为上述坠落可能性物体。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的坠落物判别装置，其中，
上述控制部在上述物体的大小为预先决定的大小以上的情况下判定为不能允许上述物体与上述车辆碰撞，在上述物体不是坠落可能性物体，并且，上述物体不在路上的情况下，将上述物体判定为上述坠落中物体。
6.根据权利要求5所述的坠落物判别装置，其中，
在上述振动频率为预先决定的第一阈值以下，并且，上述振动频率为预先决定的第二阈值以上的情况下，上述控制部将上述物体判定为上述坠落中物体，其中，上述第二阈值小于上述第一阈值。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的坠落物判别装置，其中，
上述控制部对上述车辆所具有的执行上述车辆的驾驶辅助的驾驶辅助执行装置指示上述驾驶辅助的方式，
在上述物体是坠落中物体的情况下，将上述驾驶辅助的方式决定为第一驾驶辅助方式，
在上述物体是坠落可能性物体的情况下，将上述驾驶辅助的方式决定为第二驾驶辅助方式，上述第二驾驶辅助方式的辅助程度低于上述第一驾驶辅助方式。
8.根据权利要求7所述的坠落物判别装置，其中，
上述第一驾驶辅助方式是辅助以避免上述车辆与上述物体碰撞的方式。
9.根据权利要求7或8所述的坠落物判别装置，其中，
上述第二驾驶辅助方式是辅助以扩宽上述车辆与上述周围车辆的车间距离的方式。
10.一种驾驶辅助***，搭载于车辆，该驾驶辅助***(10)具备：
权利要求7～9中任一项所述的坠落物判别装置；
第一检测器(26、261)，输出上述第一检测信号；以及
驾驶辅助执行装置(31)，执行由上述控制部决定的上述驾驶辅助的方式。
11.一种坠落物判别方法，具备：
获取表示在车辆的周围行驶的周围车辆的装载平台附近的物体的位移的信息作为第一检测信号；以及
使用上述第一检测信号，计算上述物体的振动频率、振幅以及大小中的至少任意一项以上，并根据计算结果判定上述物体是坠落可能性物体还是坠落中物体，其中，上述坠落可能性物体是具有从上述装载平台坠落的可能性的物体，上述坠落中物体是正在从上述装载平台坠落的物体。
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