CN113659402A - Pdu设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种PDU设备及其控制方法，PDU设备包括输入输出铜排和多个单路PDU轨道***，多个单路PDU轨道***与输入输出铜排相连以实现功率切换，单路PDU轨道***包括：第一驱动电机、同步带、编码器、行程开关、定位孔、设置有反射式光电开关的小车、设置在小车上的触点以及驱动触点运动的第二驱动电机，第一驱动电机用于驱动同步带运动，以带动小车运动，编码器用于计量小车运动的距离，定位孔位于每个孔位中间，用于作为孔位的标定标准，单路PDU轨道***中的第一驱动电机、行程开关、反射式光电开关、第二驱动电机和编码器均连接到相应的分控制器上并进行控制和采集信息。能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，有效地避免人力物力的浪费。

Description

PDU设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及PDU设备技术领域，具体涉及一种PDU设备和一种PDU设备的控制方法。

背景技术

充电设备能源分配大多使用继电器阵列，继电器阵列进行功率分配操作所使用的继电器数量多，接线复杂，后期维护成本也较高，为了解决这些问题阵列式PDU(PowerDistribution Unit，电源分配单元)设备应运而生，阵列式PDU设备分为输入铜排以及输出铜排，铜排中由PDU小车进行移动以及伸出触点来完成输入输出铜排的切换连接，这种设备结构简单，接线少，故障排查方便，成本低，同时便于后期维护。

相关技术中，由于不同型号充电设备所需PDU规格不一样，因此，在使用之前需要人为标定孔位位置信息，需要耗费大量的人力物力。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种PDU设备，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

本发明采用的技术方案如下：

一种PDU设备，包括输入铜排、输出铜排和多个单路PDU轨道***，所述输入铜排和所述输出铜排用于连接输入线缆和输出线缆，所述多个单路PDU轨道***用于与所述输入铜排和所述输出铜排相连以实现功率切换，其中，所述单路PDU轨道***包括：第一驱动电机、同步带、编码器、行程开关、定位孔、设置有反射式光电开关的小车、设置在所述小车上的触点以及驱动所述触点运动的第二驱动电机，其中，所述第一驱动电机用于驱动所述同步带运动，以带动所述小车运动，所述编码器用于计量所述小车运动的距离，所述行程开关用于限制所述小车的运动范围，所述定位孔位于每个孔位中间，用于作为孔位的标定标准，其中，所述单路PDU轨道***中的所述第一驱动电机、所述行程开关、所述反射式光电开关、所述第二驱动电机和所述编码器均连接到相应的分控制器上并进行控制和采集信息

一种PDU设备的控制方法，包括以下步骤：步骤S1，控制所述小车从零点向尾端以第一预设速度进行运动；步骤S2，判断是否触发尾端设置的所述行程开关，如果是，则执行步骤S7，如果否，则执行步骤S3；步骤S3，判断是否触发所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S4，如果否，则返回执行所述步骤S2；步骤S4，判断前一时刻是否已经触发过所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S5，如果否，则执行步骤S6；步骤S5，通过所述编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数，并返回执行所述步骤S2；步骤S6，通过所述编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数，并返回执行所述步骤S2；步骤S7，控制所述小车停止运动，并将所述小车移动至所述首端。

PDU设备的控制方法还包括以下步骤：步骤S101，判断是否接收到其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息，如果是，则执行步骤S102，如果否，则执行步骤S103；步骤S102，保存所述其他路PDU轨道***上报的所述第一孔位间距信息，并执行所述步骤S103；步骤S103，判断是否接收到运动控制指令，如果是，则执行步骤S104，如果否，则返回执行步骤S101；步骤S104，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，并刷新当前孔位的位置信息，以及将孔位间距脉冲计数置零；步骤S105，控制所述小车以第二预设速度进行运动，并在运动过程中通过所述编码器不断更新所述孔位间距脉冲计数；步骤S106，判断是否触发所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S107，如果否，则继续执行所述步骤S106；步骤S107，根据所述小车的运动方向将所述当前孔位的位置信息加一或者减一，并在将所述孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中后，将所述孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数；步骤S108，判断所述小车总计是否运动所述第一脉冲数，如果是，则执行步骤S109，如果否，则返回执行步骤S105；步骤S109，控制所述小车停止运动，并判断所述第二孔位间距信息与所述第一孔位间距信息是否存在偏差，如果是，则执行步骤S110；步骤S110，禁用所述当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

所述计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，包括以下步骤：获取所述当前孔位、所述目标孔位以及所述当前孔位与所述目标孔位之间的孔位；分别计算相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算所述第一脉冲数。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的PDU设备的控制方法。

一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的PDU设备的控制方法。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

(1)本发明在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

(2)本发明在PDU设备运行时，能够不断地自动自适应校准各个孔位之间的运动脉冲数，有效补偿***老化或者震动等多种原因导致的运动距离变化，防止运动不到位或者运动过冲导致连接失败，并且能够自动根据整个***中的所有轨道数据判断每个轨道是否存在异常，保证***安全性。

附图说明

图1为本发明实施例的PDU设备控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例的单路PDU轨道***的结构示意图；

图3为本发明一个实施例的PDU设备控制方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

充电设备能源分配大多使用继电器阵列，继电器阵列进行功率分配操作所使用的继电器数量多，接线复杂，后期维护成本也较高，为了解决这些问题阵列式PDU(PowerDistribution Unit，电源分配单元)设备应运而生，阵列式PDU设备分为输入铜排以及输出铜排，铜排中由PDU小车进行移动以及伸出触点来完成输入输出铜排的切换连接，这种设备结构简单，接线少，故障排查方便，成本低，同时便于后期维护。

相关技术中，由于不同型号充电设备所需PDU规格不一样，因此，在使用之前需要人为标定孔位位置信息，需要耗费大量的人力物力。

为此本发明提出了一种PDU设备，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

具体地，所述PDU设备可包括输入铜排、输出铜排和多个单路PDU轨道***，所述输入铜排和所述输出铜排用于连接输入线缆和输出线缆，所述多个单路PDU轨道***用于与所述输入铜排和所述输出铜排相连以实现功率切换，其中，如图1所示，本发明实施例的单路PDU轨道***可包括：第一驱动电机100、同步带200、编码器300、行程开关400、定位孔500、设置有反射式光电开关的小车600、设置在小车上的触点(图1中未具体示出)以及驱动触点运动的第二驱动电机(图1中未具体示出)，其中，第一驱动电机100用于驱动同步带200运动，以带动小车600运动，编码器300用于计量小车600运动的距离，行程开关400用于限制小车的运动范围，定位孔500位于每个孔位中间，用于作为孔位的标定标准，其中，单路PDU轨道***中的第一驱动电机100、行程开关400、反射式光电开关、第二驱动电机和编码器300均连接到相应的分控制器(图1中未具体示出)上并进行控制和采集信息。

其中，可通过分控制器发送相应的控制信号以控制PDU设备执行相应的控制策略，从而实现在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

具体地，基于上述实施例的PDU设备的具体结构，如图2所示，本发明的一个实施例的PDU设备的控制方法可包括以下步骤：

S1，控制小车从零点向尾端以第一预设速度进行运动。

其中，第一预设速度为小车的最低速度。

S2，判断是否触发尾端设置的行程开关。如果是，则执行步骤S7；如果否，则执行步骤S3。

具体地，如果小车触发了尾端设置的行程开关，则说明小车运行至尾端；如果小车未触发尾端设置的行程开关，则说明小车未运行至尾端，还需继续控制小车运动。

S3，判断是否触发反射式光电开关。如果是，则执行步骤S4；如果否，则返回执行步骤S2。

具体地，每个孔位上的定位孔位于孔位正中间位置，当小车上的反射式光电开关不在对应的孔位中间位置时，将会检测到反射的光电信息，此时，反射式光电开关不会触发；当小车上的反射式光电开关在对应的孔位中间位置时，光电信号将会通过孔位中间的圆孔，不会反射回小车，将不会检测到光电信号，此时，反射式光电开关被触发。

S4，判断前一时刻是否已经触发过反射式光电开关。如果是，则执行步骤S5；如果否，则执行步骤S6。

S5，通过编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数。在执行完步骤S5后，返回执行步骤S2。

S6，通过编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数。在执行完步骤S5后，返回执行步骤S2。

具体而言，通过判断前一时刻是否已经触发过反射式光电开关，以判断当前孔位是否为1号孔位(将孔位从首端至尾端依次排序，分为零号孔位、1号孔位、……)。如果前一时刻已经触发过反射式光电开关，则说明当前孔位不是1号孔位，此时，可通过编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数，并判断小车是否运行至尾端；如果前一时刻未触发过反射式光电开关，则说明当前孔位为1号孔位，此时，可通过编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数，并判断小车是否运行至尾端。

S7，控制所述小车停止运动，并将小车移动至所述首端。

具体地，在判断小车已经运行至尾端后，控制小车停止运动，并将小车移动至首端。由此，无需人工配置，在启动时能够自动进行孔位标定，从而有效地避免了人力物力的浪费。

可以理解的是，相关技术中，由于不同型号充电设备所需PDU设备规格不一样，那么PDU设备的孔位数量也就不一样，同时由于存在机械装配误差，导致PDU设备上每个孔位之间的距离也不一致，最后设备长期使用，也会导致驱动部件结构老化，这些都会导致PDU设备不能自动安全准确的到达指定的孔位。

为此，本发明中分控制器还可控制PDU设备自动自适应地校准各孔位之间的运动脉冲数，有效补偿***老化或者震动等多种原因导致的运动距离变化，防止运动不到位或者运动过冲导致连接失败。

具体地，基于上述实施例的PDU设备，如图3所示，本发明的另一个实施例的PDU设备的控制方法还包括以下步骤：

S101，判断是否接收到其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息。如果是，则执行步骤S102；如果否，则执行步骤S103。

S102，保存其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息。之后，执行步骤S103。

S103，判断是否接收到运动控制指令。如果是，则执行步骤S104，如果否，则返回执行步骤S101。

S104，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，并刷新当前孔位的位置信息，以及将孔位间距脉冲计数置零。

根据本发明的一个实施例，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，包括以下步骤：获取当前孔位、目标孔位以及当前孔位与目标孔位之间的孔位；分别计算相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算第一脉冲数。

具体而言，获取当前孔位的位置信息，并将该位置记为P，以及获取目标孔位的位置信息，并将该位置记为Q，然后将位置P的下一个孔位记为P+1，再下一个孔位记为P+2，……，依次类推。

进一步而言，分别计算位置P到位置P+1之间的孔位间距脉冲数、位置P+1到位置P+2之间的孔位间距脉冲数、……、位置P+n到位置Q之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算第一脉冲数。

S105，控制小车以第二预设速度进行运动，并在运动过程中通过编码器不断更新孔位间距脉冲计数。

具体而言，小车在接收到运动控制指令后，可进行全速运动，并且在运动过程中通过编码器进行计数，即记录小车从当前孔位运动至下一孔位的孔位间距脉冲计数。

S106，判断是否触发反射式光电开关。如果是，则执行步骤S107，如果否，则继续执行步骤S106。

S107，根据小车的运动方向将当前孔位的位置信息加一或者减一，并在将孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中后，将孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数。

具体而言，通过判断是否触发反射式光电开关，判断小车是否从当前孔位P运行至下一孔位。如果触发反射式光电开关，则说明小车运行至下一孔位，此时，可根据小车的运动方向将孔位的位置序列加一或减一，即孔位P+1/P-1，并将孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中，即将孔位P至孔位P+1/P-1的孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中，然后将孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数，即重新计数下一相邻孔位的孔位间距脉冲计数。

S108，判断小车总计是否运动第一脉冲数。如果是，则执行步骤S109，如果否，则返回执行步骤S105。

S109，控制小车停止运动，并判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息是否存在偏差。如果是，则执行步骤S110。

步骤S110，禁用当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

具体而言，通过判断小车总计是否运行第一脉冲数，以判断小车是否运行至尾端。如果小车总计运行第一脉冲数，则判断小车运行至尾端，此时，可控制小车停止运动，并将第二孔位间距信息与第一孔位间距信息进行比对，以判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息是否存在偏差。

具体地，记其他路PDU轨道***中的各路PDU轨道***孔位数为t，轨道总数为r。记第一路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S11，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S12，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S1t；记第二路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S21，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S22，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S2t；……，依次类推，记第r路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Sr1，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Sr2，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Srt。

首先，计算其他路PDU轨道***中的所有轨道相同孔位序列之间的孔位间距脉冲计数均值，即A1＝(S11+S21+S31+……+Sr1)/r；A2＝(S12+S22+S32+……+Sr2)/r；……；At＝(S1t+S2t+S3t+……+Srt)/r。

其次，依次计算当前单路PDU轨道***中各孔位间距脉冲计数与相应的孔位间距脉冲计数均值(A1～At)的差值，当差值大于第一预设值(例如，50)时，当前单路PDU轨道***的异常因子自动加一。

最后，在所有轨道计算完毕后，如果异常因子与孔位数t的比值大于第二预设值(例如，0.3)，则判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息存在偏差，即判断当前单路PDU轨道***安装误差过大，或者老化过快，或者驱动部件异常，因此，禁用当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

由此，本发明在PDU设备运行时，能够不断地自动自适应校准各个孔位之间的运动脉冲数，有效补偿***老化或者震动等多种原因导致的运动距离变化，防止运动不到位或者运动过冲导致连接失败，并且能够自动根据整个***中的所有轨道数据判断每个轨道是否存在异常，保证***安全性。

综上所述，根据本发明实施例的PDU设备，PDU设备包括输入铜排、输出铜排和多个单路PDU轨道***，输入铜排和输出铜排用于连接输入线缆和输出线缆，多个单路PDU轨道***用于与输入铜排和输出铜排相连以实现功率切换，其中，单路PDU轨道***包括：第一驱动电机、同步带、编码器、行程开关、定位孔、设置有反射式光电开关的小车、设置在小车上的触点以及驱动触点运动的第二驱动电机，其中，第一驱动电机用于驱动同步带运动，以带动小车运动，编码器用于计量小车运动的距离，行程开关用于限制小车的运动范围，定位孔位于每个孔位中间，用于作为孔位的标定标准，其中，单路PDU轨道***中的第一驱动电机、行程开关、反射式光电开关、第二驱动电机和编码器均连接到相应的分控制器上并进行控制和采集信息。由此，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

对应上述实施例，本发明还提出了一种PDU设备的控制方法。

如图2所示，本发明实施例的PDU设备的控制方法可包括以下步骤：

S1，控制小车从零点向尾端以第一预设速度进行运动。

其中，第一预设速度为小车的最低速度。

S2，判断是否触发尾端设置的行程开关。如果是，则执行步骤S7；如果否，则执行步骤S3。

具体地，如果小车触发了尾端设置的行程开关，则说明小车运行至尾端；如果小车未触发尾端设置的行程开关，则说明小车未运行至尾端，还需继续控制小车运动。

S3，判断是否触发反射式光电开关。如果是，则执行步骤S4；如果否，则返回执行步骤S2。

具体地，每个孔位上的定位孔位于孔位正中间位置，当小车上的反射式光电开关不在对应的孔位中间位置时，将会检测到反射的光电信息，此时，反射式光电开关不会触发；当小车上的反射式光电开关在对应的孔位中间位置时，光电信号将会通过孔位中间的圆孔，不会反射回小车，将不会检测到光电信号，此时，反射式光电开关被触发。

S4，判断前一时刻是否已经触发过反射式光电开关。如果是，则执行步骤S5；如果否，则执行步骤S6。

S5，通过编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数。在执行完步骤S5后，返回执行步骤S2。

S6，通过编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数。在执行完步骤S5后，返回执行步骤S2。

具体而言，通过判断前一时刻是否已经触发过反射式光电开关，以判断当前孔位是否为1号孔位(将孔位从首端至尾端依次排序，分为零号孔位、1号孔位、……)。如果前一时刻已经触发过反射式光电开关，则说明当前孔位不是1号孔位，此时，可通过编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数，并判断小车是否运行至尾端；如果前一时刻未触发过反射式光电开关，则说明当前孔位为1号孔位，此时，可通过编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数，并判断小车是否运行至尾端。

S7，控制所述小车停止运动，并将小车移动至所述首端。

具体地，在判断小车已经运行至尾端后，控制小车停止运动，并将小车移动至首端。由此，无需人工配置，在启动时能够自动进行孔位标定，从而有效地避免了人力物力的浪费。

可以理解的是，相关技术中，由于不同型号充电设备所需PDU设备规格不一样，那么PDU设备的孔位数量也就不一样，同时由于存在机械装配误差，导致PDU设备上每个孔位之间的距离也不一致，最后设备长期使用，也会导致驱动部件结构老化，这些都会导致PDU设备不能自动安全准确的到达指定的孔位。

为此，本发明还提出了一种PDU设备的控制方法，能够自动自适应地校准各孔位之间的运动脉冲数，有效补偿***老化或者震动等多种原因导致的运动距离变化，防止运动不到位或者运动过冲导致连接失败。

具体地，基于上述实施例的PDU设备，如图3所示，本发明的另一个实施例的PDU设备的控制方法还包括以下步骤：

S101，判断是否接收到其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息。如果是，则执行步骤S102；如果否，则执行步骤S103。

S102，保存其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息。之后，执行步骤S103。

S103，判断是否接收到运动控制指令。如果是，则执行步骤S104，如果否，则返回执行步骤S101。

S104，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，并刷新当前孔位的位置信息，以及将孔位间距脉冲计数置零。

根据本发明的一个实施例，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，包括以下步骤：获取当前孔位、目标孔位以及当前孔位与目标孔位之间的孔位；分别计算相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算第一脉冲数。

具体而言，获取当前孔位的位置信息，并将该位置记为P，以及获取目标孔位的位置信息，并将该位置记为Q，然后将位置P的下一个孔位记为P+1，再下一个孔位记为P+2，……，依次类推。

进一步而言，分别计算位置P到位置P+1之间的孔位间距脉冲数、位置P+1到位置P+2之间的孔位间距脉冲数、……、位置P+n到位置Q之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算第一脉冲数。

S105，控制小车以第二预设速度进行运动，并在运动过程中通过编码器不断更新孔位间距脉冲计数。

具体而言，小车在接收到运动控制指令后，可进行全速运动，并且在运动过程中通过编码器进行计数，即记录小车从当前孔位运动至下一孔位的孔位间距脉冲计数。

S106，判断是否触发反射式光电开关。如果是，则执行步骤S107，如果否，则继续执行步骤S106。

S107，根据小车的运动方向将当前孔位的位置信息加一或者减一，并在将孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中后，将孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数。

具体而言，通过判断是否触发反射式光电开关，判断小车是否从当前孔位P运行至下一孔位。如果触发反射式光电开关，则说明小车运行至下一孔位，此时，可根据小车的运动方向将孔位的位置序列加一或减一，即孔位P+1/P-1，并将孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中，即将孔位P至孔位P+1/P-1的孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中，然后将孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数，即重新计数下一相邻孔位的孔位间距脉冲计数。

S108，判断小车总计是否运动第一脉冲数。如果是，则执行步骤S109，如果否，则返回执行步骤S105。

S109，控制小车停止运动，并判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息是否存在偏差。如果是，则执行步骤S110。

步骤S110，禁用当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

具体而言，通过判断小车总计是否运行第一脉冲数，以判断小车是否运行至尾端。如果小车总计运行第一脉冲数，则判断小车运行至尾端，此时，可控制小车停止运动，并将第二孔位间距信息与第一孔位间距信息进行比对，以判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息是否存在偏差。

具体地，记其他路PDU轨道***中的各路PDU轨道***孔位数为t，轨道总数为r。记第一路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S11，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S12，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S1t；记第二路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S21，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S22，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为S2t；……，依次类推，记第r路PDU轨道***中零号孔位与1号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Sr1，1号孔位与2号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Sr2，……，t-1号孔位与t号孔位之间的孔位间距脉冲计数为Srt。

首先，计算其他路PDU轨道***中的所有轨道相同孔位序列之间的孔位间距脉冲计数均值，即A1＝(S11+S21+S31+……+Sr1)/r；A2＝(S12+S22+S32+……+Sr2)/r；……；At＝(S1t+S2t+S3t+……+Srt)/r。

其次，依次计算当前单路PDU轨道***中各孔位间距脉冲计数与相应的孔位间距脉冲计数均值(A1～At)的差值，当差值大于第一预设值(例如，50)时，当前单路PDU轨道***的异常因子自动加一。

最后，在所有轨道计算完毕后，如果异常因子与孔位数t的比值大于第二预设值(例如，0.3)，则判断第二孔位间距信息与第一孔位间距信息存在偏差，即判断当前单路PDU轨道***安装误差过大，或者老化过快，或者驱动部件异常，因此，禁用当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

由此，本发明在PDU设备运行时，能够不断地自动自适应校准各个孔位之间的运动脉冲数，有效补偿***老化或者震动等多种原因导致的运动距离变化，防止运动不到位或者运动过冲导致连接失败，并且能够自动根据整个***中的所有轨道数据判断每个轨道是否存在异常，保证***安全性。

根据本发明实施例的PDU设备的控制方法，包括以下步骤：步骤S1，控制小车从零点向尾端以第一预设速度进行运动；步骤S2，判断是否触发尾端设置的行程开关，如果是，则执行步骤S7，如果否，则执行步骤S3；步骤S3，判断是否触发反射式光电开关，如果是，则执行步骤S4，如果否，则返回执行步骤S2；步骤S4，判断前一时刻是否已经触发过反射式光电开关，如果是，则执行步骤S5，如果否，则执行步骤S6；步骤S5，通过编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数，并返回执行步骤S2；步骤S6，通过编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数，并返回执行步骤S2；步骤S7，控制小车停止运动，并将小车移动至首端。由此，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述的PDU设备控制方法。

根据本发明实施例的计算机设备，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

对应上述实施例，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的PDU设备控制方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，在PDU设备启动使用时，能够自动标定各孔位的位置信息，无需人工配置，从而有效地避免了人力物力的浪费。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (6)

1.一种PDU设备，其特征在于，所述PDU设备包括输入铜排、输出铜排和多个单路PDU轨道***，所述输入铜排和所述输出铜排用于连接输入线缆和输出线缆，所述多个单路PDU轨道***用于与所述输入铜排和所述输出铜排相连以实现功率切换，其中，所述单路PDU轨道***包括：第一驱动电机、同步带、编码器、行程开关、定位孔、设置有反射式光电开关的小车、设置在所述小车上的触点以及驱动所述触点运动的第二驱动电机，其中，所述第一驱动电机用于驱动所述同步带运动，以带动所述小车运动，所述编码器用于计量所述小车运动的距离，所述行程开关用于限制所述小车的运动范围，所述定位孔位于每个孔位中间，用于作为孔位的标定标准，其中，所述单路PDU轨道***中的所述第一驱动电机、所述行程开关、所述反射式光电开关、所述第二驱动电机和所述编码器均连接到相应的分控制器上并进行控制和采集信息。

2.一种基于权利要求1所述的PDU设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，控制所述小车从零点向尾端以第一预设速度进行运动；

步骤S2，判断是否触发尾端设置的所述行程开关，如果是，则执行步骤S7，如果否，则执行步骤S3；

步骤S3，判断是否触发所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S4，如果否，则返回执行所述步骤S2；

步骤S4，判断前一时刻是否已经触发过所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S5，如果否，则执行步骤S6；

步骤S5，通过所述编码器记录当前孔位到上一孔位的脉冲数，并返回执行所述步骤S2；

步骤S6，通过所述编码器记录零点到第一个孔位的脉冲数，并返回执行所述步骤S2；

步骤S7，控制所述小车停止运动，并将所述小车移动至所述首端。

3.根据权利要求2所述的PDU设备的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

步骤S101，判断是否接收到其他路PDU轨道***上报的第一孔位间距信息，如果是，则执行步骤S102，如果否，则执行步骤S103；

步骤S102，保存所述其他路PDU轨道***上报的所述第一孔位间距信息，并执行所述步骤S103；

步骤S103，判断是否接收到运动控制指令，如果是，则执行步骤S104，如果否，则返回执行步骤S101；

步骤S104，计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，并刷新当前孔位的位置信息，以及将孔位间距脉冲计数置零；

步骤S105，控制所述小车以第二预设速度进行运动，并在运动过程中通过所述编码器不断更新所述孔位间距脉冲计数；

步骤S106，判断是否触发所述反射式光电开关，如果是，则执行步骤S107，如果否，则继续执行所述步骤S106；

步骤S107，根据所述小车的运动方向将所述当前孔位的位置信息加一或者减一，并在将所述孔位间距脉冲计数更新至当前单路PDU轨道***的第二孔位间距信息中后，将所述孔位间距脉冲计数置零并重新开始计数；

步骤S108，判断所述小车总计是否运动所述第一脉冲数，如果是，则执行步骤S109，如果否，则返回执行步骤S105；

步骤S109，控制所述小车停止运动，并判断所述第二孔位间距信息与所述第一孔位间距信息是否存在偏差，如果是，则执行步骤S110；

步骤S110，禁用所述当前单路PDU轨道***，并进行异常预警。

4.根据权利要求3所述的PDU设备的控制方法，其特征在于，所述计算运动至目标孔位所需的第一脉冲数，包括以下步骤：

获取所述当前孔位、所述目标孔位以及所述当前孔位与所述目标孔位之间的孔位；

分别计算相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数，并将相邻的两个孔位之间的孔位间距脉冲数进行求和，以计算所述第一脉冲数。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求2-4中任一项所述的PDU设备的控制方法。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求2-4中任一项所述的PDU设备的控制方法。

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