CN113632424B - 车载通信***，车载中继装置及车载控制装置 - Google Patents

车载通信***，车载中继装置及车载控制装置 Download PDF

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Abstract

提供提高通信的可靠性的车载通信***、车载中继装置及车载控制装置。第一中继装置搭载于车辆的第一区域，第二中继装置搭载于第二区域。第一中继装置及第二中继装置跨第一区域及第二区域并经由通信干线连接。主控制装置及辅助控制装置搭载于第一区域，经由通信支线与第一中继装置连接。被控制装置搭载于第二区域，经由通信支线与第二中继装置连接。第一输入装置搭载于第一区域，向主控制装置或辅助控制装置输入信息。第二输入装置搭载于第二区域，经由通信支线与第二中继装置连接，经由第一中继装置及第二中继装置向主控制装置或辅助控制装置输入信息。第一中继装置及被控制装置经由跨第一区域及第二区域设置的辅助通信线进行通信。

Description

车载通信***，车载中继装置及车载控制装置
技术领域
本公开涉及搭载于车辆的多个装置进行经由通信线的通信的车载通信***以及构成该***的车载中继装置及车载控制装置。
背景技术
近年来，搭载于车辆的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等的装置有增加的倾向。各装置与其他装置之间进行通信而交换信息，进行各自的处理。因此，随着车辆内的装置的增加，为了装置进行通信而设置的车辆内的通信线的量增加。
在专利文献1中，记载有如下的构成的车辆控制***，将车辆内分为多个区域，在每个区域将多个功能ECU通过第一网络与中继ECU连接，将多个中继ECU通过第二网络连接。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-67187号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，在专利文献1记载的车辆控制***中，有可能在中继ECU间的通信线发生短路或断线等异常。在车辆控制***中，有可能在进行对通信线的消息的发送接收的通信IC(Integrated Circuit：集成电路)发生异常。在发生了这样的异常的情况下，在车辆控制***中，第一网络的功能ECU和第二网络的功能ECU有可能不能进行消息的发送接收。
本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能够期待提高车辆内的通信的可靠性的车载通信***、车载中继装置及车载控制装置。
用于解决课题的技术方案
本方式涉及的车载通信***，包括：第一中继装置，搭载于车辆的第一区域；第二中继装置，搭载于所述车辆的第二区域，跨所述第一区域及所述第二区域并经由通信干线与所述第一中继装置连接；主控制装置及辅助控制装置，搭载于所述第一区域，经由通信支线与所述第一中继装置连接，进行所述车辆的行驶控制；被控制装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，被所述主控制装置或所述辅助控制装置控制；第一输入装置，搭载于所述第一区域，向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入用于所述行驶控制的信息；及第二输入装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，将用于所述行驶控制的信息经由所述第一中继装置及所述第二中继装置向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入，所述第一中继装置及所述被控制装置经由跨所述第一区域及所述第二区域设置的辅助通信线进行通信，所述主控制装置及所述辅助控制装置在不能进行经由所述通信干线的通信的情况下，经由所述辅助通信线进行与所述被控制装置的通信，在所述主控制装置不能进行所述被控制装置的控制的情况下，所述辅助控制装置进行所述被控制装置的控制。
本申请不仅能够作为具备这样的特征性的处理部的车载中继装置或车载控制装置等的装置来实现，还能够作为将该特征性的处理构成步骤的通信方法来实现，或者作为用于使计算机执行该步骤的计算机程序来实现。能够作为实现这些装置的一部分或全部的半导体集成电路来实现，或者作为包括这些装置的其他的装置或***来实现。
发明效果
根据上述发明，能够期待提高车辆内的通信的可靠性。
附图说明
图1是表示本实施方式涉及的车载通信***的结构的框图。
图2是表示本实施方式涉及的第一中继装置的结构的框图。
图3是表示本实施方式涉及的第二中继装置的结构的框图。
图4是表示本实施方式涉及的主ADAS的结构的框图。
图5是表示本实施方式涉及的第一中继装置进行的通信路径的切换处理的步骤的流程图。
图6是表示本实施方式涉及的主ADAS进行的通信路径的切换处理的步骤的流程图。
图7是表示本实施方式涉及的主ADAS进行的从手动驾驶向自动驾驶的切换处理的步骤的流程图。
具体实施方式
[本公开的实施方式的说明]
首先列出本公开的实施方式进行说明。也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意地组合。
(1)本方式涉及的车载通信***，包括：第一中继装置，搭载于车辆的第一区域；第二中继装置，搭载于所述车辆的第二区域，跨所述第一区域及所述第二区域并经由通信干线与所述第一中继装置连接；主控制装置及辅助控制装置，搭载于所述第一区域，经由通信支线与所述第一中继装置连接，进行所述车辆的行驶控制；被控制装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，被所述主控制装置或所述辅助控制装置控制；第一输入装置，搭载于所述第一区域，向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入用于所述行驶控制的信息；及第二输入装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，将用于所述行驶控制的信息经由所述第一中继装置及所述第二中继装置向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入，所述第一中继装置及所述被控制装置经由跨所述第一区域及所述第二区域设置的辅助通信线进行通信，所述主控制装置及所述辅助控制装置在不能进行经由所述通信干线的通信的情况下，经由所述辅助通信线进行与所述被控制装置的通信，在所述主控制装置不能进行所述被控制装置的控制的情况下，所述辅助控制装置进行所述被控制装置的控制。
在本方式中，能够搭载控制装置及中继装置等各种装置的车辆内的区域被划分为第一区域及第二区域这至少2个区域。在第一区域，搭载进行车辆的行驶控制的主控制装置及辅助控制装置、对通信进行中继的第一中继装置、输入用于行驶控制的信息的第一输入装置。在第二区域，搭载由控制装置控制的被控制装置、对通信进行中继的第二中继装置、输入用于行驶控制的信息的第二输入装置。第一中继装置及第二中继装置跨第一区域及第二区域并经由通信干线连接。第一中继装置及被控制装置跨第一区域及第二区域并经由辅助通信线连接。
由此，设置于第一区域的主控制装置及辅助控制装置能够利用经由通信干线的通信路径和经由辅助通信线的通信路径这2个路径进行与设置于第二区域的被控制装置的通信。主控制装置及辅助控制装置即使在任一方的通信路径发生了不良情况等的情况下，也能够利用另一方的通信路径进行与被控制装置的通信。因此，能够提高与车载通信***的通信相关的可靠性。
通过将主控制装置及辅助控制装置这2个控制装置搭载于车辆，即使在任一方的控制装置发生了不良情况等的情况下，另一方的控制装置也能够进行被控制装置的控制。
通过在第一区域设置第一输入装置，在第二区域设置第二输入装置，即使在任一方的输入装置发生了不良情况等的情况下，另一方的输入装置也能够向主控制装置及辅助控制装置输入信息。
(2)优选地，所述辅助通信线包括：第一辅助通信线，跨所述第一区域及所述第二区域而连接所述第一中继装置及所述第二中继装置；第二辅助通信线，连接所述第二中继装置及所述被控制装置；及内部布线，设置于所述第二中继装置内，将所述第一辅助通信线及所述第二辅助通信线电连接。
在本方式中，也可以将第一区域的主控制装置及辅助控制装置与第二区域的被控制装置连接的辅助通信线分割为几条线而设置。例如辅助通信线可以构成为包括连接第一中继装置及第二中继装置的第一辅助通信线、连接第二中继装置及被控制装置的第二辅助通信线、将第一辅助通信线及第二辅助通信线电连接的第二中继装置内的内部布线。由此，成为跨车辆的第一区域及第二区域设置的通信干线及辅助通信线都与第一中继装置及第二中继装置连接的方式，因此能够使通信线的连接作业等容易化。
(3)优选地，所述通信干线是一对一地连接所述第一中继装置及所述第二中继装置的高速通信线，所述辅助通信线是连接所述第一中继装置及所述被控制装置的总线型的低速通信线。
在本方式中，通信干线是一对一地连接第一中继装置及第二中继装置的高速通信线。例如通信干线是按照以太网(注册商标)的通信标准的通信线。辅助通信线是连接第一中继装置和一个或多个被控制装置的总线型的低速通信线。例如辅助通信线是按照CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)的通信标准的通信线。由此，能够期待抑制用于设置辅助通信线而引起的车载通信***的成本增大。
(4)优选地，所述第一中继装置具有主处理部、辅助处理部、主电源电路、辅助电源电路，所述主处理部进行经由所述通信干线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述第二中继装置之间的通信进行中继的处理，所述辅助处理部进行经由所述辅助通信线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述被控制装置之间的通信进行中继的处理，所述主电源电路向所述主处理部供给电力，所述辅助电源电路向所述辅助处理部供给电力。
在本方式中，第一中继装置具备主处理部及辅助处理部这2个处理部和主电源电路及辅助电源电路这2个电源电路。主处理部经由通信干线进行对主控制装置及辅助控制装置与第二中继装置之间的通信进行中继的处理。辅助处理部经由辅助通信线进行对主控制装置及辅助控制装置与被控制装置之间的通信进行中继的处理。主电源电路向主处理部供给电力。辅助电源电路向辅助处理部供给电力。通过在第一中继装置设置2个处理部及电源电路的组，能够提高第一中继装置对故障等的耐性。
(5)优选地，所述辅助处理部判定所述主处理部有无异常，在有异常的情况下，进行经由所述辅助通信线的中继处理。
在本方式中，第一中继装置的辅助处理部判定有无与主处理部的处理相关的异常。在判定为有异常的情况下，辅助处理部进行经由辅助通信线的中继处理。由此，第一中继装置能够判定进行经由通信干线的通信和经由辅助通信线的通信的哪一个而进行切换。
(6)优选地，所述主控制装置及所述辅助控制装置是进行与所述车辆的自动驾驶相关的行驶控制的装置，在所述车辆被要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，所述主控制装置及所述辅助控制装置判定可否利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信，在能够利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信的情况下，所述主控制装置及所述辅助控制装置进行向自动驾驶的切换。
在本方式中，车辆是搭载了自动驾驶功能的车辆，能够由车辆的乘员进行自动驾驶和手动驾驶的切换。主控制装置及辅助控制装置进行与车辆的自动驾驶相关的行驶控制。主控制装置及辅助控制装置在要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，判定可否进行经由通信干线及辅助通信线的通信。主控制装置及辅助控制装置在对通信干线及辅助通信线的双方能够进行通信的情况下，进行向自动驾驶的切换。主控制装置及辅助控制装置在对通信干线及辅助通信线的任一方不能进行通信的情况下，不进行向自动驾驶的切换。由此，能够防止在通信的可靠性下降的状态下进行向自动驾驶的切换。
(7)本方式涉及的车载中继装置是搭载于车辆的车载中继装置，所述车载中继装置具备主处理部、辅助处理部、主电源电路及辅助电源电路，所述主电源电路向所述主处理部供给电力，所述辅助电源电路向所述辅助处理部供给电力，所述主处理部进行经由通信干线对主控制装置及辅助控制装置与其他中继装置之间的通信进行中继的处理，所述主控制装置及所述辅助控制装置进行所述车辆的行驶控制，所述其他中继装置连接有被所述主控制装置及所述辅助控制装置控制的被控制装置，所述辅助处理部判定与所述主处理部的中继相关的处理有无异常，在有异常的情况下，进行经由辅助通信线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述被控制装置之间的通信进行中继的处理。
在本方式中，与方式(4)同样地，能够提高车载中继装置对故障等的耐性。
(8)本方式涉及的车载控制装置是搭载于能够进行自动驾驶及手动驾驶的切换的车辆并进行所述车辆的行驶控制的车载控制装置，具备处理部，在所述车辆被要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，所述处理部判定可否进行经由通信干线与被控制装置的通信及进行经由辅助通信线与所述被控制装置的通信，在能够利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信的情况下，所述处理部进行向自动驾驶的切换。
在本方式中，与方式(6)同样地，能够防止在通信的可靠性下降的状态下进行向自动驾驶的切换。
[本公开的实施方式的详细内容]
以下，参照附图对本公开的实施方式涉及的车载通信***的具体例进行说明。本公开不限于这些例示，由请求保护的范围示出，意图包括与请求保护的范围均等的含义和范围内的所有变更。
＜***结构＞
图1是表示本实施方式涉及的车载通信***的结构的框图。本实施方式涉及的车载通信***是搭载于具有自动驾驶功能的车辆的多个通信装置进行通信的***。在车辆中存在多个搭载这些通信装置的部位。在本实施方式中，能够在车辆的车室内区域100A及发动机室区域100B分别搭载多个通信装置。车室内区域100A例如包括车辆的乘员搭乘的空间及其周围的空间。发动机室区域100B例如设置于车辆的前部，是搭载发动机或电动机等原动机的空间。车室内区域100A及发动机室区域100B例如由壁构件等隔开。在壁构件形成有贯通孔。通信线及电力线等电线通过贯通孔，经由该电线进行车室内区域100A及发动机室区域100B之间的电连接。
在本实施方式中，在车室内区域100A，搭载有第一中继装置1、主ADAS(AdvancedDriver-Assistance Systems：高级驾驶员辅助***)3A、辅助ADAS 3B及第一照相机4A等。在发动机室区域100B，搭载有第二中继装置2、第二照相机4B、主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等。此外，在图1中，将“主制动控制装置”简略表示为“主制动器”，将“辅助制动控制装置”简略表示为“辅助制动器”。搭载于车辆的这些多个装置经由通信干线61、辅助通信线62、通信支线63a、63b、63c、63d及通信支线64a、64b、64c、64d、64e等通信线适当地连接，通过通信一边进行信息交换一边动作。在本实施方式中，按照以太网的通信标准进行经由通信干线61及通信支线64a、64b、64c、64d、64e的通信。另外，按照CAN的通信标准进行经由辅助通信线62及通信支线63a、63b、63c、63d的通信。
通信干线61及辅助通信线62是通过形成于上述的成为分隔部的壁构件的贯通孔而跨车辆的车室内区域100A及发动机室区域100B配置的通信线。通信干线61是一对一地连接第一中继装置1及第二中继装置2的通信线。辅助通信线62构成为包括第一辅助通信线62a、内部布线62b及第二辅助通信线62c。第一辅助通信线62a连接第一中继装置及第二中继装置2。第二辅助通信线62c是将第二中继装置2和主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等连接的总线型的通信线。内部布线62b是设置于第二中继装置2的内部的布线，将第一辅助通信线62a及第二辅助通信线62c电连接。内部布线62b例如是连接第一辅助通信线62a的端子、连接第二辅助通信线62c的端子及在搭载有这些端子的电路基板上形成的布线图案等。
通信支线63a是将第一中继装置1和包含主ADAS 3A的一个或多个装置连接的总线型的通信线。通信支线63b是将第一中继装置1和包含辅助ADAS 3B的一个或多个装置连接的总线型的通信线。通信支线63c是将第一中继装置1和包含主ADAS 3A及辅助ADAS 3B的多个装置连接的总线型的通信线。通信支线63d是将第二中继装置2和包含主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B的多个装置连接的总线型的通信线。
通信支线64a是一对一地连接第一中继装置1和主ADAS 3A的通信线。通信支线64b是一对一地连接第一中继装置1和辅助ADAS 3B的通信线。通信支线64c是一对一地连接主ADAS 3A和第一照相机4A的通信线。通信支线64d是一对一地连接辅助ADAS 3B和第一照相机4A的通信线。通信支线64e是一对一地连接第二中继装置2和第二照相机4B的通信线。
车辆的自动驾驶例如根据SAE(Society of Automotive Engineers：汽车工程师协会)制定的6个阶段的等级(等级0～5)来表示自动驾驶中的自动化的程度。自动驾驶等级0是未进行驾驶的自动化的汽车。自动驾驶等级1～3是部分的或限定性的自动驾驶，需要驾驶者搭乗于汽车。自动驾驶等级4、5是限定性的或完全的自动驾驶，由于驾驶的主体是机械控制，因此不需要驾驶者搭乘汽车。本实施方式涉及的车辆可以进行从等级1到5的任意的自动驾驶。
主ADAS 3A是进行与车辆的自动驾驶相关的行驶控制的控制装置。主ADAS 3A根据从第一照相机4A及第二照相机4B等输入装置输入的信息，控制主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等的与车辆的行驶相关的被控制装置的动作。通过主ADAS 3A的控制，实现车辆的自动驾驶。辅助ADAS 3B在主ADAS 3A发生故障或不良情况等时，代替主ADAS 3A控制车辆的行驶。辅助ADAS 3B可以是与主ADAS 3A相同结构的装置，也可以是与主ADAS 3A不同的结构的装置。例如，车辆的车身ECU等的装置也可以是在通常时进行各自的处理，在紧急时进行主ADAS 3A的控制的结构。但是，在本实施方式中，主ADAS 3A及辅助ADAS 3B为相同结构的装置。
第一照相机4A例如搭载于车辆的车室内后视镜的附近，拍摄车辆的前方。第一照相机4A经由通信支线64c与主ADAS 3A连接，并经由通信支线64d与辅助ADAS 3B连接。第一照相机4A将通过拍摄取得的车辆前方的图像的数据经由各通信支线64c、64d分别输入到主ADAS 3A及辅助ADAS 3B。第二照相机4B例如搭载于车辆的车体前部，拍摄车辆的前方。第二照相机4B经由通信支线64e与第二中继装置2连接。第二照相机4B将通过拍摄取得的车辆前方的图像的数据经由第一中继装置1及第二中继装置2分别输入到主ADAS 3A及辅助ADAS3B。
此外，在本实施方式中，将输入车辆的自动驾驶所需的信息的装置设为第一照相机4A及第二照相机4B，但不限于此。输入装置例如可以使利用超声波来检测车辆周围的物体的传感器或LiDAR(Light Detection And Ranging：光检测和测距)等各种装置。这些输入装置与本实施方式的第一照相机4A及第二照相机4B同样地，优选分别设置于车室内区域100A及发动机室区域100B的双方。
主制动控制装置5A是控制车辆的制动器的装置。主制动控制装置5A根据来自主ADAS 3A或辅助ADAS 3B的控制命令，使车辆的制动器动作。由此，主ADAS 3A及辅助ADAS 3B能够实施车辆的减速及停车等。辅助制动控制装置5B与主制动控制装置5A同样地，是根据主ADAS 3A或辅助ADAS 3B的控制命令来控制车辆的制动器的装置。辅助制动控制装置5B在主制动控制装置5A发生故障或不良情况等时，代替主制动控制装置5A进行制动器的控制。辅助制动控制装置5B可以是与主制动控制装置5A相同结构的装置，也可以是与主制动控制装置5A不同结构的装置。在本实施方式中，主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B为相同结构的装置。
此外，在本实施方式中，将由主ADAS 3A及辅助ADAS 3B控制的被控制装置设为主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B，但不限于此。被控制装置例如可以是控制车辆的转向机构的装置、控制车辆的加速器的装置及控制车辆的灯等照明的装置等各种装置。这些被控制装置与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B同样地，优选在通常时动作的装置之外，搭载有紧急时动作的辅助装置。
第一中继装置1构成为具备主微型计算机(微控制器或微型计算机)11、辅助微型计算机12、多个CAN控制器13a～13d及多个以太网PHY(PHYsical layer：物理层)14a～14c。此外，在图1中，将“CAN控制器”简略表示为“CAN”，将“以太网PHY”简略表示为“PHY”。在本实施方式中，第一中继装置1具备4个CAN控制器13a～13d、3个以太网PHY14a～14c。
主微型计算机11连接有2个CAN控制器13a、13b、3个以太网PHY14a～14c。主微型计算机11将通过CAN控制器13a、13b及以太网PHY14a～14c的任一个接收的消息适当地从其他的CAN控制器13a、13b及以太网PHY14a～14c发送。由此，主微型计算机11进行对消息进行中继的处理。CAN控制器13a经由通信支线63a与主ADAS 3A等连接。以太网PHY14a经由通信支线64a与主ADAS 3A连接。以太网PHY14c经由通信干线61与第二中继装置2连接。主微型计算机11例如将通过以太网PHY14c从第二中继装置接收的第二照相机4B的图像数据通过以太网PHY14a向主ADAS 3A发送。主微型计算机11例如将通过CAN控制器13a接收的来自主ADAS3A的控制命令通过以太网PHY14c向第二中继装置2发送。
CAN控制器13b经由通信支线63b与辅助ADAS 3B等连接。以太网PHY14b经由通信支线64b与辅助ADAS 3B连接。主微型计算机11例如将通过以太网PHY14c从第二中继装置接收的第二照相机4B的图像数据通过以太网PHY14b向辅助ADAS 3B发送。主微型计算机11例如将通过CAN控制器13b接收的来自辅助ADAS 3B的控制命令通过以太网PHY14c向第二中继装置2发送。但是，主微型计算机11也可以将与辅助ADAS 3B相关的消息的中继限定于在主ADAS 3A发生了异常等的情况下进行。
辅助微型计算机12连接有2个CAN控制器13c、13d。辅助微型计算机12通过将通过一方的CAN控制器13c、13d接收的消息从另一方的CAN控制器13c、13d发送，对消息进行中继。CAN控制器13c经由通信支线63c与主ADAS 3A及辅助ADAS 3B等连接。CAN控制器13d经由辅助通信线62与发动机室区域100B的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等连接。辅助微型计算机12对主ADAS 3A及辅助ADAS 3B与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B之间的通信进行中继。但是，由辅助微型计算机12进行的消息的中继也可以限定于在由主微型计算机11进行的消息的中继不能进行的情况等下进行。
第二中继装置2构成为具备微型计算机21、CAN控制器22及以太网PHY23a、23b等。微型计算机21通过将通过CAN控制器22及以太网PHY23a、23b的任一方接收的消息，适当地从其他的CAN控制器22及以太网PHY23a、23b发送来进行对消息进行中继的处理。CAN控制器22经由通信支线63d与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等连接。以太网PHY23a经由通信干线61与第一中继装置1连接。以太网PHY23b经由通信支线64e与第二照相机4B连接。
微型计算机21例如将通过以太网PHY23b接收的第二照相机4B的图像数据通过以太网PHY23a向第一中继装置1发送。微型计算机21例如将通过以太网PHY23a接收的来自第一中继装置1的控制命令，通过CAN控制器22向主制动控制装置5A或辅助制动控制装置5B发送。
另外，第二中继装置2具备搭载有微型计算机21、CAN控制器22及以太网PHY23a、23b等的电路基板(图示省略)。在该电路基板，搭载有连接通信干线61、辅助通信线62的第一辅助通信线62a及第二辅助通信线62c、通信支线63d以及通信支线64e的连接器。连接第一辅助通信线62a的连接器及连接第二辅助通信线62c的连接器在电路基板上经由内部布线62b电连接。因此，第一中继装置1的CAN控制器13d与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等通过第二中继装置2而电连接，能够进行经由辅助通信线62的通信。此外，在电路基板的内部布线62b，例如也可以设置有放大通信的信号的放大电路或用于除去噪声的滤波电路等。或者，也可以在第一辅助通信线62a及第二辅助通信线62c之间夹设微型计算机21及CAN控制器等来进行中继处理。
在本实施方式涉及的车载通信***中，在与通信相关的异常等没有发生的通常状态下，通过主ADAS 3A对主制动控制装置5A的控制，进行车辆的自动的制动控制。主ADAS 3A基于从第一照相机4A及第二照相机4B得到的车辆前方的图像，判断车辆的前方的状况，并控制制动操作。此时，第一照相机4A拍摄的图像经由通信支线64c直接向主ADAS 3A输入。第二照相机4B拍摄的图像经由通信支线64e、第二中继装置2的以太网PHY23b、微型计算机21、以太网PHY23a、通信干线61、第一中继装置1的以太网PHY14c、主微型计算机11、以太网PHY14a及通信支线64a向主ADAS 3A输入。
主ADAS 3A基于输入的第一照相机4A及第二照相机4B的图像数据，发送用于控制制动操作的控制命令。但是，主ADAS 3A不需要第一照相机4A及第二照相机4B的双方的图像数据，可以基于任一方的图像数据来进行制动操作的控制。主ADAS 3A对制动器的控制命令经由通信支线63a、第一中继装置1的CAN控制器13a、主微型计算机11、以太网PHY14c、通信干线61、第二中继装置2的以太网PHY23a、微型计算机21、CAN控制器22及通信支线63d被提供给主制动控制装置5A。主制动控制装置5A根据被提供的控制命令来控制车辆的制动器的动作。
例如在主ADAS 3A发生了故障等的情况下，辅助ADAS 3B代替主ADAS 3A进行制动器的控制。此时，第一照相机4A拍摄的图像经由通信支线64d直接向辅助ADAS 3B输入。第二照相机4B拍摄的图像经由通信支线64e、第二中继装置2的以太网PHY23b、微型计算机21、以太网PHY23a、通信干线61、第一中继装置1的以太网PHY14c、主微型计算机11、以太网PHY14b及通信支线64b向辅助ADAS 3B输入。辅助ADAS 3B对制动器的控制命令经由通信支线63b、第一中继装置1的CAN控制器13b、主微型计算机11、以太网PHY14c、通信干线61、第二中继装置2的以太网PHY23a、微型计算机21、CAN控制器22及通信支线63d被提供给主制动控制装置5A。
例如在主制动控制装置5A发生了故障等的情况下，辅助制动控制装置5B代替主制动控制装置5A来控制车辆的制动器的动作。从主ADAS 3A或辅助ADAS 3B向辅助制动控制装置5B的控制命令的发送接收路径与从主ADAS 3A或辅助ADAS 3B向主制动控制装置5A的控制命令的发送接收路径相同。
例如在通信干线61发生了断线等不良情况的情况下，不能进行经由第一中继装置1及第二中继装置2的通信干线61的通信。在该情况下，第一中继装置1进行由辅助微型计算机12进行的通信的中继来代替由主微型计算机11进行的通信的中继。但是，在该情况下，第二照相机4B的图像数据不经由辅助通信线62进行中继，主ADAS 3A基于第一照相机4A的图像数据进行控制。主ADAS 3A对制动器的控制命令经由通信支线63c、CAN控制器13c、辅助微型计算机12、CAN控制器13d及辅助通信线62被提供给主制动控制装置5A。辅助ADAS 3B进行制动器的控制的情况也是同样的。
＜装置结构＞
图2是表示本实施方式涉及的第一中继装置1的结构的框图。本实施方式涉及的第一中继装置1构成为具备主微型计算机11、辅助微型计算机12、4个CAN控制器13a～13d、3个以太网PHY14a～14c、2个存储部(存储器)15a、15b及2个电源电路17a、17b等。主微型计算机11通过读出并执行存储于存储部15a的程序16a，进行与消息的中继相关的各种处理。存储部15a使用例如闪存或EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory：电可擦除可编程只读存储器)等非易失性的存储器元件构成。存储部15a存储主微型计算机11执行的各种程序及主微型计算机11的处理所需的各种数据。
同样地，辅助微型计算机12通过读出并执行存储于存储部15b的程序16b，进行与消息的中继相关的各种处理。存储部15b使用例如闪存或EEPROM等非易失性的存储器元件构成。存储部15b存储辅助微型计算机12执行的各种程序及辅助微型计算机12的处理所需的各种数据。
程序16a、16b例如也可以在第一中继装置1的制造阶段写入存储部15a、15b。例如程序16a、16b也可以由第一中继装置1通过通信取得远程的服务器装置等发布的程序。例如程序16a、16b也可以由第一中继装置1读出存储于存储卡或光盘等记录介质而存储于存储部15a、15b。例如程序16a、16b可以由写入装置读出记录在记录介质中的程序而写入第一中继装置1的存储部15a、15b。程序16a、16b可以以经由网络的发布的方式提供，也可以以记录在记录介质中的方式提供。
CAN控制器13a～13d经由连接的通信线，进行按照CAN的通信协议的消息的发送接收。CAN控制器13a～13d例如能够分别作为1个IC构成。CAN控制器13a、13b将从主微型计算机11提供的发送用的消息转换为与CAN的通信标准对应的电信号而向通信线输出，由此进行向其他装置的消息发送。CAN控制器13a、13b通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他装置的消息，将接收到的消息提供给主微型计算机11。同样地，CAN控制器13c、13d将从辅助微型计算机12提供的发送用的消息转换为与CAN的通信标准对应的电信号而向通信线输出，由此进行向其他的装置的消息发送。CAN控制器13c、13d通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他的装置的消息，并将接收到的消息提供给辅助微型计算机12。
以太网PHY14a～14c经由连接的通信线进行按照以太网的通信协议的消息的发送接收。以太网PHY14a～14c例如能够分别作为1个IC构成。以太网PHY14a～14c通过将从主微型计算机11提供的发送用的消息转换为与以太网的通信标准对应的电信号而向通信线输出，进行向其他的装置的消息发送。以太网PHY14a～14c通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他的装置的消息，将接收到的消息提供给主微型计算机11。
电源电路17a、17b经由电力线65a，65b分别与搭载于车辆的电池(图示省略)连接。电源电路17a、17b例如将从电池供给的12V的电力转换为5V或3V等的电力。电源电路17a向主微型计算机11、CAN控制器13a、13b、以太网PHY14a～14c及存储部15a等供给电力。电源电路17b向辅助微型计算机12、CAN控制器13c、13d及存储部15b等供给电力。
图3是表示本实施方式涉及的第二中继装置2的结构的框图。本实施方式涉及的第二中继装置2构成为具备微型计算机21、CAN控制器22、2个以太网PHY23a、23b、存储部(存储器)24、电源电路26及内部布线62b等。微型计算机21通过读出并执行存储于存储部24的程序25，进行与消息的中继相关的各种处理。存储部24使用例如闪存或EEPROM等非易失性的存储器元件构成。存储部24存储微型计算机21执行的各种程序及微型计算机21的处理所需的各种数据。
程序25例如也可以在第二中继装置2的制造阶段写入存储部24。例如程序25也可以由第二中继装置2通过通信取得远程的服务器装置等发布的程序。例如程序25也可以由第二中继装置2读出记录于存储卡或光盘等的记录介质的程序而存储于存储部24。例如程序25也可以由写入装置读出记录于记录介质的程序而写入第二中继装置2的存储部24。程序25可以以经由网络发布的方式提供，也可以以记录于记录介质的方式提供。
CAN控制器22经由连接的通信线进行按照CAN的通信协议的消息的发送接收。CAN控制器22例如可以构成为1个IC。CAN控制器22通过将从微型计算机21提供的发送用的消息转换为与CAN的通信标准对应的电信号而向通信线输出，进行向其他的装置的消息发送。CAN控制器22通过采样并取得通信线的电位来接收来自其他的装置的消息，将接收到的消息提供给微型计算机21。
以太网PHY23a、23b经由连接的通信线进行按照以太网的通信协议的消息的发送接收。以太网PHY23a、23b例如可以分别构成为1个IC。以太网PHY23a、23b通过将从微型计算机21提供的发送用的消息转换为与以太网的通信标准对应的电信号而向通信线输出，进行向其他的装置的消息发送。以太网PHY23a、23b通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他的装置的消息，将接收到的消息提供给微型计算机21。
电源电路26经由电力线65c与搭载于车辆的电池连接。电源电路26例如将从电池供给的12V的电力转换为5V或3V等的电力。电源电路26向微型计算机21、CAN控制器22、以太网PHY23a、23b及存储部24等供给电力。
内部布线62b例如可以作为布线图案而设置于搭载有微型计算机21、CAN控制器22、以太网PHY23a、23b、存储部24及电源电路26的电路基板。第二中继装置2具备连接辅助通信线62的第一辅助通信线62a的端子和连接第二辅助通信线62c的端子。内部布线62b是将这2各端子间进行电连接的布线图案。
图4是表示本实施方式涉及的主ADAS 3A的结构的框图。此外，由于本实施方式涉及的辅助ADAS 3B的结构与主ADAS 3A的结构相同，因此省略框图的图示及说明。本实施方式涉及的主ADAS 3A构成为具备处理部(处理器)31、存储部(存储器)32、2个CAN控制器33a、33b及2个以太网PHY34a、34b。处理部31使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)等的运算处理装置构成。处理部31通过读出并执行存储于存储部32的程序32a，进行与车辆的自动驾驶相关的行驶控制以及自动驾驶及手动驾驶的切换控制等各种处理。
存储部32例如使用闪存或EEPROM等非易失性的存储器元件构成。存储部32存储处理部31执行的各种程序及处理部31的处理所需的各种数据。程序32a例如也可以在主ADAS3A的制造阶段写入存储部32。例如程序32a也可以由主ADAS 3A通过通信取得远程的服务器装置等发布的程序。例如程序32a也可以由主ADAS 3A读出记录于存储卡或光盘等记录介质的程序而存储于存储部32。例如程序32a也可以由写入装置读出记录于记录介质的程序而写入主ADAS 3A的存储部32。程序32a可以以经由网络发布的方式提供，也可以以记录于记录介质的方式提供。
CAN控制器33a、33b经由连接的通信线进行按照CAN的通信协议的消息的发送接收。CAN控制器33a、33b例如可以分别构成为1个IC。CAN控制器33a、33b通过将从处理部31提供的发送用的消息转换为与CAN的通信标准对应的电信号而向通信线输出，进行向其他的装置的消息发送。CAN控制器33a、33b通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他的装置的消息，并将接收到的消息提供给处理部31。
以太网PHY34a、34b经由连接的通信线进行按照以太网的通信协议的消息的发送接收。以太网PHY34a、34b例如可以分别构成为1个IC。以太网PHY34a、34b通过将从处理部31提供的发送用的消息转换为与以太网的通信标准对应的电信号而向通信线输出，进行向其他的装置的消息发送。以太网PHY34a、34b通过采样并取得通信线的电位，接收来自其他的装置的消息，将接收到的消息提供给处理部31。
在本实施方式涉及的主ADAS 3A中，通过由处理部31读出并执行存储于存储部32的程序32a，行驶控制部31a及切换控制部31b等在处理部31中作为软件的功能块而实现。但是，这些功能块也可以作为硬件而实现。行驶控制部31a基于从第一照相机4A及第二照相机4B等的输入装置输入的信息，控制主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等的动作，由此进行控制车辆的行驶的处理。在车辆的行驶控制中，例如可以包含车辆的加速、减速、停车、左右的转向操作、方向指示器及前照灯等的点亮及熄灭或刮水器动作等的控制。关于车辆的行驶控制的详细内容，省略说明。
切换控制部31b例如根据对设置于车辆的车室内的开关的用户操作，进行切换车辆的手动驾驶和自动驾驶的处理。在被提供了从手动驾驶向自动驾驶的切换指示的情况下，切换控制部31b判定经由通信干线61的通信路径和经由辅助通信线62的通信路径是否都能够通信。在两个通信路径能够通信的情况下，切换控制部31b进行从手动驾驶向自动驾驶的切换。在至少一方的通信路径不能通信的情况下，切换控制部31b不进行从手动驾驶向自动驾驶的切换，并进行警告消息的显示等。在被提供了从自动驾驶向手动驾驶的切换指示的情况下，切换控制部31b基于例如在车辆的驾驶席是否存在驾驶者、驾驶者是否处于能够驾驶的状态等来判断可否切换。
＜通信路径的切换处理＞
在本实施方式涉及的车载通信***中，存在2个在车辆的车室内区域100A及发动机室区域100B之间发送接收消息的通信路径。一个是经由通信干线61的通信路径，另一个是经由辅助通信线62的通信路径。在车载通信***中，在没有发生与通信相关的异常等的通常的状态下，利用经由通信干线61的通信路径，进行在车室内区域100A及发动机室区域100B之间发送接收消息。在经由通信干线61的通信路径发生了异常等的情况下，利用经由辅助通信线62的通信路径，进行在车室内区域100A及发动机室区域100B之间发送接收消息。从利用经由通信干线61的通信路径的消息发送接收向利用经由辅助通信线62的通信路径的消息发送接收的切换可以通过车载通信***中包含的任意的装置的主导来进行。以下，对第一中继装置1进行通信路径的切换的情况和ADAS进行的情况进行说明。
(1)第一中继装置1进行通信路径的切换的情况
第一中继装置1的辅助微型计算机12周期性地调查主微型计算机11的动作状况等，判定主微型计算机11有无异常。辅助微型计算机12在判定为在主微型计算机11发生了异常的情况下，使主微型计算机11停止。接着，辅助微型计算机12开始在与CAN控制器13c连接的通信支线63c和与CAN控制器13d连接的辅助通信线62之间的消息的中继。此时，主微型计算机11也可以从CAN控制器13c、13d发送通知切换通信路径的意思的消息。根据该通知消息，与通信支线63c连接的主ADAS 3A及辅助ADAS 3B等的装置和与辅助通信线62连接的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等的装置切换发送接收消息的通信路径。
图5是表示本实施方式涉及的第一中继装置1进行的通信路径的切换处理的步骤的流程图。本实施方式涉及的第一中继装置1的辅助微型计算机12判定关于主微型计算机11有无异常(步骤S1)。在没有异常的情况下(S1：否)，辅助微型计算机12待机直至主微型计算机11发生异常为止。在有异常的情况下(S1：是)，辅助微型计算机12使主微型计算机11的动作停止(步骤S2)。接着，辅助微型计算机12开始由CAN控制器13c、13d接收的消息的中继处理(步骤S3)，并结束切换处理。
(2)ADAS进行通信路径的切换的情况
主ADAS 3A的处理部31判定关于经由通信干线61的通信路径有无异常。处理部31例如通过经由通信支线63a或通信支线64a的通信，调查有无来自搭载于车辆的发动机室区域100B的第二照相机4B、主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等的消息。在规定期间没有接收到消息的情况下，处理部31能够判定为经由通信干线61的通信路径中发生了异常。在判定为发生了异常的情况下，处理部31停止利用经由通信干线61的通信路径的通信，并开始利用经由辅助通信线62的通信路径的通信。此时，处理部31也可以对经由辅助通信线62与通信路径连接的一个或多个装置发送指示通信路径的切换的消息。在主ADAS 3A发生故障等而辅助ADAS 3B进行车辆的行驶控制等的情况下，辅助ADAS 3B进行同样的通信路径的切换处理。
图6是表示本实施方式涉及的主ADAS 3A进行的通信路径的切换处理的步骤的流程图。此外，在本图中，将经由通信干线61的通信路径简略表示为“主通信路径”，将经由辅助通信线62的通信路径简略表示为“辅助通信路径”。本实施方式涉及的主ADAS 3A的处理部31判定关于经由通信干线61的通信路径有无异常(步骤S11)。在判定为没有异常的情况下(S11：否)，处理部31直至发生异常为止，不进行通信路径的切换而待机。在判定为有异常的情况下(S11：是)，处理部31停止利用经由通信干线61的通信路径的通信(步骤S12)。接着，处理部31开始利用经由辅助通信线62的通信路径的通信(步骤S13)，并结束切换处理。
＜从手动驾驶向自动驾驶的切换处理＞
在本实施方式涉及的车载通信***中，例如根据对设置于车辆的车室内的开关等的用户操作，进行从车辆的手动驾驶向自动驾驶的切换。在用户进行了从手动驾驶向自动驾驶的切换操作的情况下，主ADAS 3A调查与搭载于车辆的自动驾驶相关的装置及***等有无异常等。主ADAS 3A在判定为没有异常的情况下，进行向自动驾驶的切换。主ADAS 3A在判定为有异常的情况下，不进行向自动驾驶的切换，例如在车室内的显示器等显示通知关于自动驾驶发生了异常的意思的警告消息等。
在本实施方式中，主ADAS 3A在要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，对利用经由通信干线61的通信路径的通信和利用经由辅助通信线62的通信路径的通信判定有无异常。在两个通信路径没有异常的情况下，主ADAS 3A进行从手动驾驶向自动驾驶的切换，开始基于从第一照相机4A及第二照相机4B等输入的信息的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等的控制。在任一方的通信路径有异常的情况下，主ADAS 3A不进行从手动驾驶向自动驾驶的切换而进行警告消息的显示。
显示警告消息的显示器等的装置例如搭载于车辆的车室内区域100A，经由通信支线与主ADAS 3A或第一中继装置1连接。主ADAS 3A通过经由通信支线及第一中继装置1进行与显示器等的装置的通信，能够进行警告消息的显示。
图7是表示本实施方式涉及的主ADAS 3A进行的从手动驾驶向自动驾驶的切换处理的步骤的流程图。此外，在本图中，将经由通信干线61的通信路径简略表示为“主通信路径”，将经由辅助通信线62的通信路径简略表示为“辅助通信路径”。本实施方式涉及的主ADAS 3A的处理部31的切换控制部31b判定是否提供了基于用户操作的从手动驾驶向自动驾驶的切换的要求(步骤S21)。在没有提供切换要求的情况下(S21：否)，切换控制部31b维持手动驾驶而待机直至被供给切换要求为止。
在被提供了切换要求的情况下(S21：是)，切换控制部31b确认经由通信干线61的通信路径的动作(步骤S22)。此时，切换控制部31b例如利用经由通信干线61的通信路径，对第二中继装置2、主制动控制装置5A、辅助制动控制装置5B及第二照相机4B等发送动作确认的消息。切换控制部31b能够根据有无对该消息的响应来确认动作。接着，切换控制部31b确认经由辅助通信线62的通信路径的动作(步骤S23)。此时，切换控制部31b例如利用经由辅助通信线62的通信路径，向主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等发送动作确认的消息，并能够通过接收对该消息的响应来进行动作确认。
切换控制部31b基于步骤S22及S23的动作确认结果，判定是否能够对经由通信干线61的通信路径及经由辅助通信线62的通信路径这两个通信路径进行通信(步骤S24)。在对两个通信路径能够进行通信的情况下(S24：是)，切换控制部31b进行从手动驾驶向自动驾驶的切换(步骤S25)，并结束处理。在对至少一方的通信路径不能进行通信的情况下(S24：否)，切换控制部31b通过进行向显示器的警告消息的显示等来通知异常(步骤S26)，并结束处理。
＜总结＞
在以上的结构的本实施方式涉及的车载通信***中，能够搭载各种装置的车辆内的区域被划分为车室内区域100A及发动机室区域100B的至少2个区域。在车室内区域100A，搭载进行车辆的行驶控制的主ADAS 3A及辅助ADAS 3B、对通信进行中继的第一中继装置1、输入用于行驶控制的信息的第一照相机4A。在发动机室区域100B，搭载被主ADAS 3A及辅助ADAS 3B控制的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B、对通信进行中继的第二中继装置2、输入用于行驶控制的信息的第二照相机4B。第一中继装置1及第二中继装置2经由跨2个区域的通信干线61连接。第一中继装置1与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B经由跨2个区域的辅助通信线62连接。
由此，设置于车室内区域100A的主ADAS 3A及辅助ADAS 3B能够利用2个通信路径进行与设置于发动机室区域100B的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B的通信。主ADAS 3A及辅助ADAS 3B即使在任一方的通信路径中发生了不良情况等的情况下，也能够利用另一方的通信路径进行与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B的通信。因此，能够提高车载通信***的通信的可靠性。
在本实施方式涉及的车载通信***中，主ADAS 3A及辅助ADAS 3B这2个控制装置搭载于车辆。由此，即使在任一方的控制装置发生了不良情况等的情况下，另一方的控制装置也能够进行主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B的控制。在本实施方式涉及的车载通信***中，在车室内区域100A搭载第一照相机4A，在发动机室区域100B搭载第二照相机4B。由此，即使在任一方的照相机发生了不良情况等的情况下，另一方的照相机也能够向主ADAS 3A及辅助ADAS 3B输入信息。在本实施方式涉及的车载通信***中，主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B这2个制动控制装置搭载于车辆。由此，即使在任一方的制动控制装置发生了不良情况等的情况下，主ADAS 3A及辅助ADAS 3B也能够控制另一方的制动控制装置的动作，来控制车辆的制动器。
在本实施方式涉及的车载通信***中，将车室内区域100A的主ADAS 3A及辅助ADAS 3B与发动机室区域100B的主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B连接的辅助通信线62被分割为多条而设置。辅助通信线62构成为包含第一辅助通信线62a、内部布线62b及第二辅助通信线62c。第一辅助通信线62a是连接第一中继装置1及第二中继装置2的通信线。第二辅助通信线62c是连接第二中继装置2以及主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B的通信线。内部布线62b是将第一辅助通信线62a及第二辅助通信线62c电连接的第二中继装置2内的布线。由此，成为跨车辆的车室内区域100A及发动机室区域100B设置的通信干线61及辅助通信线62都与第一中继装置1及第二中继装置2连接的方式，因此能够使通信线的连接作业容易化。
在本实施方式涉及的车载通信***中，通信干线61是一对一地连接第一中继装置1及第二中继装置2的通信线。通信干线61例如是按照以太网的通信标准的通信线。辅助通信线62是连接第一中继装置1和主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B等多个装置的总线型的通信线。辅助通信线62例如是按照CAN的通信标准的通信线。按照以太网的通信标准的通信干线61例如是能够进行100Mbps的高速通信的通信线，按照CAN的通信标准的辅助通信线62例如是进行1Mbps的低速通信的通信线。由此，能够抑制设置辅助通信线62引起的车载通信***的成本增大。
本实施方式涉及的第一中继装置1具备主微型计算机11及辅助微型计算机12这2个微型计算机、2个电源电路17a、17b。主微型计算机11经由通信干线61进行对主ADAS 3A及辅助ADAS 3B与第二中继装置2之间的通信进行中继的处理。辅助微型计算机12经由辅助通信线62进行对主ADAS 3A及辅助ADAS 3B与主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B之间的通信进行中继的处理。一方的电源电路17a向主微型计算机11供给电力。另一方的电源电路17b向辅助微型计算机12供给电力。通过在第一中继装置1设置2个微型计算机及电源电路的组，能够提高第一中继装置1对故障等的耐性。
在本实施方式涉及的第一中继装置1中，辅助微型计算机12判定有无与主微型计算机11的处理相关的异常。在判定为有异常的情况下，辅助微型计算机12进行经由辅助通信线62的消息的中继处理。由此，第一中继装置1能够切换进行经由通信干线61的通信和经由辅助通信线62的通信的哪一个。
在本实施方式中，车辆搭载有自动驾驶功能，能够由车辆的乘员进行手动驾驶和自动驾驶的切换。主ADAS 3A及辅助ADAS 3B进行与车辆的自动驾驶相关的行驶控制。主ADAS 3A及辅助ADAS 3B在要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，判定可否进行利用通信干线61及辅助通信线62的通信。主ADAS 3A及辅助ADAS 3B在对通信干线61及辅助通信线62的双方能够进行通信的情况下，进行向自动驾驶的切换。主ADAS 3A及辅助ADAS 3B在对通信干线61及辅助通信线62的至少任一方不能进行通信的情况下，不进行向自动驾驶的切换。由此，能够防止在通信的可靠性下降的状态下进行从手动驾驶向自动驾驶的切换。
此外，在本实施方式中，将向主ADAS 3A及辅助ADAS 3B输入信息的装置设为照相机，但不限于此。输入装置例如可以是超声波传感器或LiDAR等各种装置。在本实施方式中，将由主ADAS 3A及辅助ADAS 3B控制的被控制装置设为主制动控制装置5A及辅助制动控制装置5B，但不限于此。被控制装置可以是方向盘、加速器、指示器、灯及刮水器等各种装置。另外，将控制车辆的行驶的控制装置设为ADAS，但不限于此。控制装置可以是ADAS以外的各种装置。
在本实施方式中，将车辆中的能够搭载装置的区域划分为车室内区域100A及发动机室区域100B这2个区域，但不限于此。装置的搭载区域也可以划分为3个以上，对跨2个区域间的通信设置通信干线及辅助通信线。在本实施方式中，图1所示的装置的配置及通信线的连接等是一例，不限定于此。对于图2～图4所示的各装置，CAN控制器的搭载数量、以太网PHY的搭载数量是一例，不限定于此。虽然将通信干线61设为按照以太网的通信标准的通信线，将辅助通信线62设为按照CAN的通信标准的通信线，不限定于此。例如，可以将通信干线61及辅助通信线62都设为按照以太网的通信标准的通信线。可以将通信干线61及辅助通信线62都设为按照CAN的通信标准的通信线。通信干线61及辅助通信线62可以是按照与以太网及CAN不同的通信标准的通信线。通信标准可以适当选择。
车载通信***中的各装置具备构成为包含微处理器、ROM及RAM等的计算机。微处理器等的运算处理部可以从ROM、RAM等存储部分别读出并执行包含图5～图7所示的时序图或流程图的各步骤的一部分或全部的计算机程序。这些多个装置的计算机程序可以分别从外部的服务器装置等进行安装。另外，这些多个装置的计算机程序分别以保存于CD-ROM、DVD-ROM、半导体存储器等记录介质的状态流通。
本次公开的实施方式在所有方面均为例示，不应认为是限制性的。本公开的范围不是由上述含义表示，而是由请求保护的范围表示，并且旨在包括与请求保护的范围等同的含义和范围内的所有变更。
标号说明
1 第一中继装置
2 第二中继装置
3A 主ADAS(主控制装置)
3B 辅助ADAS(辅助控制装置)
4A 第一照相机(第一输入装置)
4B 第二照相机(第二输入装置)
5A 主制动控制装置(被控制装置)
5B 辅助制动控制装置(被控制装置)
11 主微型计算机(主处理部)
12 辅助微型计算机(辅助处理部)
13a～13d CAN控制器
14a～14c 以太网PHY
15a、15b 存储部
16a、16b 程序
17a 电源电路(主电源电路)
17b 电源电路(辅助电源电路)
21 微型计算机
22 CAN控制器
23a、23b 以太网PHY
24 存储部
25 程序
26 电源电路
31 处理部
31a 行驶控制部
31b 切换控制部
32 存储部
32a 程序
33a、33b CAN控制器
34a、34b 以太网PHY
61 通信干线
62 辅助通信线
62a 第一辅助通信线
62b 内部布线
62c 第二辅助通信线
63a～63d 通信支线
64a～64e 通信支线
65a～65c 电力线
100A 车室内区域(第一区域)
100B 发动机室区域(第二区域)

Claims (8)

1.一种车载通信***，包括：
第一中继装置，搭载于车辆的第一区域；
第二中继装置，搭载于所述车辆的第二区域，跨所述第一区域及所述第二区域并经由通信干线与所述第一中继装置连接；
主控制装置及辅助控制装置，搭载于所述第一区域，经由通信支线与所述第一中继装置连接，进行所述车辆的行驶控制；
被控制装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，被所述主控制装置或所述辅助控制装置控制；
第一输入装置，搭载于所述第一区域，向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入用于所述行驶控制的信息；及
第二输入装置，搭载于所述第二区域，经由通信支线与所述第二中继装置连接，将用于所述行驶控制的信息经由所述第一中继装置及所述第二中继装置向所述主控制装置或所述辅助控制装置输入，
所述第一中继装置及所述被控制装置经由跨所述第一区域及所述第二区域设置的相对于所述通信干线单独设置的辅助通信线进行通信，
所述主控制装置及所述辅助控制装置在不能进行经由所述通信干线的通信的情况下，经由所述辅助通信线进行与所述被控制装置的通信，
在所述主控制装置不能进行所述被控制装置的控制的情况下，所述辅助控制装置进行所述被控制装置的控制。
2.根据权利要求1所述的车载通信***，其中，
所述辅助通信线包括：
第一辅助通信线，跨所述第一区域及所述第二区域而连接所述第一中继装置及所述第二中继装置；
第二辅助通信线，连接所述第二中继装置及所述被控制装置；及
内部布线，设置于所述第二中继装置内，将所述第一辅助通信线及所述第二辅助通信线电连接。
3.根据权利要求1或2所述的车载通信***，其中，
所述通信干线是一对一地连接所述第一中继装置及所述第二中继装置的高速通信线，
所述辅助通信线是连接所述第一中继装置及所述被控制装置的总线型的低速通信线。
4.根据权利要求1或2所述的车载通信***，其中，
所述第一中继装置具有主处理部、辅助处理部、主电源电路、辅助电源电路，
所述主处理部进行经由所述通信干线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述第二中继装置之间的通信进行中继的处理，
所述辅助处理部进行经由所述辅助通信线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述被控制装置之间的通信进行中继的处理，
所述主电源电路向所述主处理部供给电力，
所述辅助电源电路向所述辅助处理部供给电力。
5.根据权利要求4所述的车载通信***，其中，
所述辅助处理部判定所述主处理部有无异常，在有异常的情况下，进行经由所述辅助通信线的中继处理。
6.根据权利要求1或2所述的车载通信***，其中，
所述主控制装置及所述辅助控制装置是进行与所述车辆的自动驾驶相关的行驶控制的装置，
在所述车辆被要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，所述主控制装置及所述辅助控制装置判定可否利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信，
在能够利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信的情况下，所述主控制装置及所述辅助控制装置进行向自动驾驶的切换。
7.一种车载中继装置，该车载中继装置搭载于车辆，其中，
所述车载中继装置具备主处理部、辅助处理部、主电源电路及辅助电源电路，
所述主电源电路向所述主处理部供给电力，
所述辅助电源电路向所述辅助处理部供给电力，
所述主处理部进行经由通信干线对主控制装置及辅助控制装置与其他中继装置之间的通信进行中继的处理，所述主控制装置及所述辅助控制装置进行所述车辆的行驶控制，所述其他中继装置连接有被所述主控制装置及所述辅助控制装置控制的被控制装置，
所述辅助处理部判定与所述主处理部的中继相关的处理有无异常，在有异常的情况下，进行经由相对于所述通信干线单独设置的辅助通信线对所述主控制装置及所述辅助控制装置以及所述被控制装置之间的通信进行中继的处理。
8.一种车载控制装置，该车载控制装置搭载于能够进行自动驾驶及手动驾驶的切换的车辆，并进行所述车辆的行驶控制，其中，
所述车载控制装置具备处理部，
在所述车辆被要求从手动驾驶向自动驾驶的切换的情况下，所述处理部判定可否进行经由通信干线与被控制装置的通信及进行经由相对于所述通信干线单独设置的辅助通信线与所述被控制装置的通信，
在能够利用所述通信干线及所述辅助通信线进行通信的情况下，所述处理部进行向自动驾驶的切换，
在不能进行经由所述通信干线的通信的情况下，所述处理部经由所述辅助通信线进行与所述被控制装置的通信。
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