CN113612381A

CN113612381A - 死区补偿方法、装置、电机驱动器和存储介质

Info

Publication number: CN113612381A
Application number: CN202110824598.6A
Authority: CN
Inventors: 尹家俊
Original assignee: Shenzhen Xhorse Electronics Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Xhorse Electronics Co Ltd
Priority date: 2021-07-21
Filing date: 2021-07-21
Publication date: 2021-11-05
Anticipated expiration: 2041-07-21
Also published as: CN113612381B

Abstract

本申请涉及一种死区补偿方法、装置、电机驱动器和存储介质。方法包括：获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；检测点位于逆变器的输出电路上；根据采样电流值以及预设S型函数确定补偿量；预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例；根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。采用本申请的方法能够降低电流的总谐波失真。

Description

死区补偿方法、装置、电机驱动器和存储介质

技术领域

本发明涉及电机驱动控制领域，特别是涉及一种死区补偿方法、电机驱动器以及计算机可读存储介质。

背景技术

三相交流逆变技术是由U、V、W三相互补对称的PWM驱动信号控制三相桥式逆变器，以达到控制输出电压幅值和频率的目的。当上桥臂PWM信号为高，下桥臂PWM信号为低时，上桥臂导通，下桥臂关断，输出高电压。当上桥臂PWM信号为低，下桥臂信号为高时，上桥臂关断，下桥臂导通，输出低电压。通过改变三相PWM信号即可得到所需的三相电压。

实际的逆变器存在导通时间和关断时间。当上桥臂需要开启时，需确保相应的下桥臂安全关断后方可给出上桥臂的开启信号，否则会导致上下桥臂直通，电流过大，有烧毁器件的危险。反之亦然。因此必须为上下桥臂的PWM信号设置死区时间，以确保不会出现上下桥臂直通的情况。然而，死区的存在会导致输出电压偏离给定电压，造成电流波形畸变，谐波含量增加。因此一般需要通过死区补偿策略改善死区所引起的输出电流畸变。

传统的死区补偿策略认为所设置阈值区间内电流方向判断的可信度是线性变化的，基于线性变化的可信度进行死区补偿。然而，传统的死区补偿方法仍存在较大的电流的总谐波失真（Total Harmonic Distortion，THD）。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种死区补偿方法，能够降低电流的总谐波失真。

一种死区补偿方法，所述方法包括：

获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；所述检测点位于所述逆变器的输出电路上；

根据所述采样电流值以及预设S型函数确定补偿量；所述预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例；

根据所述补偿量对所述后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。

一种死区补偿装置，所述装置包括：

采样电流值获取模块，用于获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；所述检测点位于所述逆变器的输出电路上；

补偿量确定模块，用于根据所述采样电流值以及预设S型函数确定补偿量；所述预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例；

占空比补偿模块，用于根据所述补偿量对所述后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。

一种电机驱动器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现死区补偿方法中各申请实施例的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现死区补偿方法中各申请实施例的步骤。

上述死区补偿方法、装置、电机驱动器和存储介质，由于预设S型函数所表征的关系符合采样电流值的可信度关系，即采样电流值的可信度按照指数关系增大，因此将预设S型函数应用于对死区的补偿中，并求得补偿量，根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿，能够更加准确地进行死区补偿，不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

附图说明

图1为一个实施例中三相桥式逆变器的电路示意图；

图2为一个实施例中输出电流为正时的电路示意图；

图3为一个实施例中输出电流为负时的电路示意图；

图4为一个实施例中上桥臂和下桥臂分别对应的PWM信号的示意图；

图5为一个实施例中死区补偿方法的流程示意图；

图6为一个实施例中适用于死区补偿的sigmoid函数的示意图；

图7为一个实施例中死区补偿模块的结构框图；

图8为一个实施例中电机驱动器的结构框图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

在一个实施例中，传统的在电流阈值内进行线性比例补偿的死区补偿策略认为，所设置阈值区间内电流方向判断的可信度是线性变化的。在采样电流值为0附近时，认为电流方向判断的可信度为0，补偿量为0驱动信号的占空比。在采样电流值为0与预设电流阈值之间，电流方向判断的可信度在0和100%之间线性变化。在采样电流值高于预设电流阈值时，认为电流方向判断的可信度为100%，补偿量为100%的死区占空比。然而，受限于实际电流采用电流的采样精度的影响，实际电流方向判断不是一个线性关系。因此，在线性区间内存在很大一部分的误补偿，对电流波形的改善有限，电流的总谐波失真仍较大。

如图1所示，为一个实施例中三相桥式逆变器的电路示意图。以三相桥式逆变器为例进行说明。三相桥式逆变器由脉冲调制（PWM）通过互补对称的驱动信号控制MOS管的开端，能够将直流电压调制得到所需要的交流电压。输出的电压由PWM的占空比决定。受限于半导体器件开通、关断时间的影响，PWM互补对称信号必须有一定的死区时间，以免发生逆变器上下桥臂直通、烧毁器件的危险。死区的存在使得实际得到的电压与理想电压存在偏差，增加了输出电流的谐波，需对调制前的电压或者PWM占空比进行补偿。

死区补偿的量与电流流动方向相关。如图2所示，为一个实施例中输出电流为正时的电路示意图。以高电平为MOS管的有效电平为例，当输出电流方向为正方向（即电流从上桥臂和下桥臂之间的采样点流向电机的方向）时，在死区时间内，电流经过下桥臂的反向二极管续流，此时连接到母线的N端（地端），因此输出电压为0。如图3所示，为一个实施例中输出电流为负时的电路示意图。当输出电流为负方向（即电流从电机的方向流向上桥臂和下桥臂之间的采样点）时，在死区时间内，电流经上桥臂反向二极管续流，此时连接到母线P端（电源端），输出电压为母线电压Vdc。

在一个实施例中，如图4所示，为一个实施例中上桥臂和下桥臂分别对应的PWM信号的示意图。PWM信号即为驱动信号。因PWM信号的对称性，死区对称出现在一个PWM周期的左右两端，分别为第一死区和第二死区。设一个周期时间为tpwm，第一死区的时长为td，第二死区的时长也为td，那么死区占空比为dduty=2*td/tpwm。在图4的第一死区内，上桥臂MOS管关闭，若此时电流大于0，则有可能是下桥臂MOS管导通或者是上桥臂的反向二极管续流的情况导致的。而无论是下桥臂MOS管导通还是下桥臂反向二极管续流，对输出电压均无影响，因此此时死区对输出无影响。在第一死区内，若电流小于0，则可能是下桥臂MOS管导通或者是电流经上桥臂反向二极管续流的情况，而下桥臂MOS管导通的电压为0，电流经上桥臂的反向二极管续流时的输出电压为Vdc。因此，在电流小于0的时候，由于死区的影响输出电压多了第一死区的占空比。

在第二死区内，下桥臂MOS管关闭。若电流大于0，则可能是上桥臂MOS管导通或者下桥臂反向二极管续流的情况。而在下桥臂反向二极管续流的情况下，输出电压为0。在上桥臂MOS管导通的情况下，输出电压为Vdc。因此由于死区的影响输出电压少了第二死区的占空比。

因此，死区补偿需要根据电流的方向对驱动信号的占空比进行补偿。因此，电流方向的判断对死区补偿的效果至关重要。在实际应用中，受到电流采样方式和器件的影响，在电流为0处的电流方向判断并不准确。

本申请各实施例中提供了基于预设S型函数进行死区信号的占空比进行补偿的方案。本申请实施例采用在所设置的阈值区间内以“S”型比例曲线进行死区补偿的方式。本申请的死区补偿方法认为，在设置的电流预置点附近，电流可信度接近100%。随着采样电流值的下降，电流方向判断的可信度下降速率较慢；当采样电流值愈接近于0时，认为电流方向判断的可信度急剧下降，在电流值为0的一小范围附近，认为其电流方向判断的可信度几乎为0。因此，在所设置的电流阈值区间内，采样电流值的可信度是一个“S”型曲线。

在一个实施例中，如图5所示，为一个实施例中死区补偿方法的流程示意图，包括步骤502至506：

步骤502，获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；检测点位于逆变器的输出电路上。

具体地，采样电流值是指在采样点采样得到的，且是当前周期内所检测到的电流值。检测点位于逆变器的输出电路上。电机驱动器获取在电路的检测点检测所得的当前周期的采样电流值。

步骤504，根据采样电流值以及预设S型函数确定补偿量；预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

其中，预设S型函数是一个非线性的函数。具体的函数曲线是一种“S”型曲线。预设S型函数的本质是表示某个数的可信度。补偿比例随着采样电流值的绝对值呈倍数或者指数增长。在死区补偿场景中，可用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。采样电流值包括正负值。并且采样电流值的绝对值越小，补偿比例越小；采样电流值的绝对值越大，补偿比例越大。

后向周期是指时序上在当前周期之后的周期。由于时延的不同，后向周期可以是当前周期后的一个周期，也可以是当前周期后的N个周期等不限于此。具体地，电机驱动器将采样电流值输入预设S型函数，获得采样电流值的信号占空比的补偿比例；电机驱动器根据补偿比例和预设补偿值的乘积则可得到补偿量。

步骤506，根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。

其中，该驱动信号中包括死区信号。死区信号是指逆变器中的上桥臂和下桥臂均不导通的信号。如图4所示，驱动信号中包括第一死区信号和第二死区信号。

具体地，电机驱动器将补偿量与后向周期内的驱动信号的占空比相加，获得补偿后的驱动信号的占空比。该补偿后的驱动信号的占空比是指后向周期内的逆变器的驱动信号的占空比。电机驱动器根据补偿后的驱动信号的占空比生成后向周期的驱动信号，并将驱动信号输入该逆变器中。

本实施例中的死区补偿方法，由于预设S型函数所表征的关系符合采样电流值的可信度关系，即采样电流值的可信度按照指数关系增大，因此将预设S型函数应用于对死区的补偿中，并求得补偿量，根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿，能够更加准确地进行死区补偿，可不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

在一个实施例中，通过搭建硬件平台，将三相逆变器输出连接至三相永磁同步电机。采用磁场定向矢量控制（Field-Oriented Control，FOC）算法对三相永磁同步电机进行闭环电流控制，控制三相输出电路为幅值为1安培、频率为1赫兹、彼此相差120度的正弦波。通过功率分析仪实时测量永磁同步电机三相电流U、V、W的实际总谐波失真。以预设S型函数为逻辑回归函数为例进行总谐波失真检测，结果如表1所示：

死区补偿策略	输出电流THD值
		线性补偿	0.43
逻辑回归函数补偿	0.27

由此可知，采用本申请实施例的方案所检测出的电流的总谐波失真值远小于采用线性补偿方式的总谐波失真。

在一个实施例中，根据采样电流值以及预设S型函数确定补偿量，包括：根据采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例；获取电路的死区时长占驱动信号时长的比值；将补偿比例与比值相乘，获得对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿量。

其中，对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例可以是正数，也可以是负数。当采样电流值为负数时，补偿比例也为负数；当采样电流值为正数时，补偿比例也为正数。采样电流值为负数是指即电流从电机的方向流向上桥臂和下桥臂之间的采样点。采样电流值为正数的电流方向即与为负数时的电流方向相反。

电路的死区时长可以是指预先设定的死区时长。其中，死区信号是指上桥臂和下桥臂均不导通时的驱动信号。该驱动信号具体可以是PWM驱动信号。死区时长占驱动信号时长的比值是指死区信号时长与驱动信号的一个周期的比值。例如死区信号时长为2td，驱动信号的一个周期为tpwtm，那么该比值dduty=2td/tpwtm*100%。

电路的死区时长占驱动信号时长的比值可以是周期内的死区时长占驱动信号时长的比值，也可以是相同时长内的死区时长占驱动信号时长的比值。

具体地，电机驱动器将采样电流值代入预设S型函数中，获得对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例。具体地，电机驱动器获取当前周期内死区信号时长占驱动信号时长的比值。并且当前周期内的死区信号时长占驱动信号时长的比值可以是一个常数。将补偿比例与比值相乘，即得到对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿量。

本实施例中，由于预设S型函数可用于表示某个值的可信度，并且可信度以比例的方式表示，因此可以根据采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例，从而将补偿比例和比例相乘获得占空比的补偿量，能够更加准确地进行死区补偿，不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

在一个实施例中，预设S型函数包括sigmoid函数；根据采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例，包括：

将采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入sigmoid函数中，获得函数值；将函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

其中，如图6所示，为一个实施例中适用于死区补偿的sigmoid函数的示意图。Sigmoid函数的原函数为y=1/（1+e^-x）。

图6中的横坐标为di=Is/It*100%。图6中纵坐标是指对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

其中di是指采样电流值占预设电流阈值的电流比例。Is为采样电流值，It为预设电流阈值。

预设系数是指将该电流比例放大的系数，使得符合采样电流值比例。由于Sigmoid函数的原函数y=1/（1+e^-x），在x=0时，y=0.5，而在死区补偿中，x=0时，补偿比例应该也为0，因为需要减去0.5，即为预设值。可以理解的是，预设值可以是其它的与0.5在一定误差范围内的值。

具体地，电机驱动器将采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入sigmoid函数中，获得函数值。电机驱动器将函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

本实施例中，sigmoid函数可用于表示采样电流值的置信度，然而由于sigmoid函数的特性，需要对其进行修改才能适用于死区补偿，因此，将采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入sigmoid函数中，获得函数值，将函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例，能够放大横坐标以及调整零点的位置，使得死区补偿更加准确。

在一个实施例中，预设S型函数包括逻辑回归函数、指数函数或幂函数。逻辑回归函数包括sigmoid函数、tanh函数或者softsign函数。并且，电机驱动器可对采样电流值以及各预设S型函数进行一定的变换，例如改变横坐标的比例等。

本实施例中，由于逻辑回归函数、指数函数或幂函数等函数的关系式所表征的电流可信度均可为在电流为0附近时的可信度较低，随着电流绝对值的增大，可信度越大，因此sigmoid函数、tanh函数或者softsign函数可以用于死区补偿，并且不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

在一个实施例中，一种死区补偿方法，包括：

步骤（a1），获取在电路的检测点检测所得的采样电流值；检测点位于逆变器的输出电路上。

步骤（a2），将采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入sigmoid函数中，获得函数值。

步骤（a3），将函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

步骤（a4），获取电路的死区时长占驱动信号时长的比值。

步骤（a5），将补偿比例与比值相乘，获得对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿量；预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例；预设S型函数包括逻辑回归函数、指数函数或幂函数。

步骤（a6），根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。

本实施例中的死区补偿方法，由于预设S型函数所表征的关系符合采样电流值的可信度关系，即采样电流值的可信度按照指数关系增大，因此将预设S型函数应用于对死区的补偿中，并求得补偿量，根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿，能够更加准确地进行死区补偿，不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

应该理解的是，虽然上述图5的流程图中各个步骤按照箭头的指示依次显示，步骤（a1）至步骤（a6）中的各个步骤按照标号指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头或者数字指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种死区补偿装置，包括采样电流值获取模块702、补偿量确定模块704和占空比补偿模块706，其中：

采样电流值获取模块702，用于获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；检测点位于逆变器的输出电路上；

补偿量确定模块704，用于根据采样电流值以及预设S型函数确定补偿量；预设S型函数用于表征对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例；

占空比补偿模块706，用于根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿。

本实施例中的死区补偿装置，由于预设S型函数所表征的关系符合采样电流值的可信度关系，即采样电流值的可信度按照指数关系增大，因此将预设S型函数应用于对死区的补偿中，并求得补偿量，根据补偿量对后向周期内的驱动信号的占空比进行补偿，能够更加准确地进行死区补偿，不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

在一个实施例中，补偿量确定模块704用于：根据采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例；获取电路的死区时长占驱动信号时长的比值；将补偿比例与比值相乘，获得对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿量。

在一个实施例中，预设S型函数包括sigmoid函数；补偿量确定模块704用于：将采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入sigmoid函数中，获得函数值；将函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

在一个实施例中，预设S型函数包括逻辑回归函数、指数函数或幂函数。本实施例中，由于逻辑回归函数、指数函数或幂函数等函数的关系式所表征的电流可信度均可为在电流为0附近时的可信度较低，随着电流绝对值的增大，可信度越大，因此逻辑回归函数、指数函数或幂函数可以用于死区补偿，并且不需要改变死区时长即能够改善驱动电路输出的电路的波形，并且降低电流的总谐波失真，力矩输出更加稳定。

关于死区补偿装置的具体限定可以参见上文中对于死区补偿方法的限定，在此不再赘述。上述死区补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图8所示，为一个实施例中电机驱动器的结构框图。提供了一种电机驱动器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各死区补偿方法实施例的步骤。具体的电机驱动器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各死区补偿方法实施例的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例中流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用地对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory,ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory,RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory,SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory,DRAM）等。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种死区补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；所述检测点位于逆变器的输出电路上；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样电流值以及预设S型函数确定补偿量，包括：

根据所述采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例；

获取所述电路的死区时长占驱动信号时长的比值；

将所述补偿比例与所述比值相乘，获得对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设S型函数包括sigmoid函数；

所述根据所述采样电流值以及预设S型函数确定对后向周期内的驱动信号的占空比的补偿比例，包括：

将所述采样电流值占预设电流阈值的电流比例乘以预设系数所得到的值，代入所述sigmoid函数中，获得函数值；

将所述函数值减去预设值，获得对后向周期内的驱动信号占空比的补偿比例。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设S型函数包括逻辑回归函数、指数函数或幂函数。

5.一种死区补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

采样电流值获取模块，用于获取在检测点检测所得的当前周期的采样电流值；所述检测点位于逆变器的输出电路上；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述补偿量确定模块用于：

获取所述电路的死区时长占驱动信号时长的比值；

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预设S型函数包括sigmoid函数；所述补偿量确定模块用于：

8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述预设S型函数包括逻辑回归函数、指数函数或幂函数。

9.一种电机驱动器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。