CN113601489B - 髋关节助力外骨骼 - Google Patents

Abstract

本申请涉及髋关节助力技术领域，尤其涉及一种髋关节助力外骨骼，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架，腰部骨架为能够沿长度方向弯折并被限制沿宽度方向弯折的环形结构；腰部骨架包括第一连接部和第二连接部，第一连接部的端部与第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，通过更换第一连接部或第二连接部的长度能够调节腰部骨架围成的区域大小。如此设置，该环形结构能够在保证纵向刚性的同时，在横向又具有柔性。使得腰部骨架既可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合人体腰部，确保舒适性和便捷性；同时，该设计重量较轻，易于快速穿戴和调整，具有良好的使用体验。

Description

髋关节助力外骨骼

技术领域

本申请涉及髋关节助力技术领域，更具体地说，涉及一种髋关节助力外骨骼。

背景技术

髋关节助力外骨骼通过执行器在左右髋关节处产生扭矩，对佩戴者的抬腿和压腿产生助力力矩，以辅助穿戴者抬腿、行走、蹲起、上下楼梯等行动。

为了保证使用者躯干的稳定性及穿戴的舒适性，左右执行器应当通过一个骨架刚性地固连，以抵消对侧电机的反扭矩。同时该刚性骨架必须稳固地穿戴在使用者身上，并同时保证舒适性。因此，现有髋关节助力外骨骼设计均在腰部固定处采用刚性骨架结构，并通过额外增加可调螺栓或伸缩机构实现对不同身材的使用者的适配，如图1所示，当需要对所述髋关节外骨骼的前后宽度进行调节时时，首先取下相应的螺栓组件，然后将第三链接件523移动到与穿戴者的体型相适配的宽度，最后装上螺栓组件使第三链接件523与第二链接件522固定连接。这种调节方式在调整宽度时需拆装螺栓，增加了操作复杂性，给医护人员和穿戴者造成很大不便，也增加了额外的重量和成本。

因此，如何解决现有的髋关节助力外骨骼进行宽度调节时需要拆装螺栓，操作复杂的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种髋关节助力外骨骼，其能够解决现有的髋关节助力外骨骼进行宽度调节时需要拆装螺栓，操作复杂的问题。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

本申请提供了一种髋关节助力外骨骼，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架，所述腰部骨架为能够沿自身长度方向弯折并被限制沿自身宽度方向弯折的环形；所述腰部骨架包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的端部与所述第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，通过更换所述第一连接部或第二连接部的长度能够调节所述腰部骨架围成的区域大小。

优选地，所述腰部骨架设置为链节结构；或者，所述腰部骨架设置为半包围链条结构，所述半包围链条结构包括链条段和弹性段。

优选地，还包括可转动地与所述腰部骨架连接用于带动佩戴者腿部动作的腿部骨架，所述腿部骨架为能够沿自身长度方向弯折并被限制沿自身宽度方向弯折的条形的所述链节结构，所述腿部骨架沿佩戴者腿部延伸设置。

优选地，所述链节结构包括常规链节和至少两个快拆链节，通过更换相邻两个所述快拆链节之间的常规链节数量调节所述链节结构的长度，所述卡扣结构形成于所述快拆链节上。

优选地，所述链节结构还包括伸缩链节，所述伸缩链节包括第一滑动部、与所述第一滑动部滑动连接的第二滑动部以及用于限制所述第一滑动部和所述第二滑动部相对滑动的限位件，通过限位件调节所述第一滑动部和所述第二滑动部的相对位置来调节所述伸缩链节的长度。

优选地，还包括用于驱动腿部骨架相对于所述腰部骨架转动的绳传动执行器，所述绳传动执行器包括与所述腰部骨架连接并位于佩戴者髋关节处的转动部、与所述腰部骨架连接并远离佩戴者髋关节的驱动件以及传动连接在所述转动部和所述驱动件的驱动端之间的绳传动机构。

优选地，所述绳传动机构包括设置在所述驱动件的输出端的驱动绞盘、形成于所述转动部的腿部绞盘、固定于所述腿部绞盘和所述驱动绞盘之间的套管和穿设在所述套管内的传动绳，所述传动绳呈环形并与分别与所述驱动绞盘和所述腿部绞盘卷绕连接。

优选地，还包括有背负骨架，所述背负骨架与所述腰部骨架连接并能够承载于佩戴者肩部。

优选地，还包括可转动地与所述腰部骨架连接用于带动佩戴者腿部动作的腿部骨架，所述腿部骨架设置为杆状结构并沿佩戴者腿部延伸设置。

优选地，还包括用于驱动腿部骨架相对于所述腰部骨架转动的直驱执行器，所述直驱执行器与所述腰部骨架固定并位于佩戴者髋关节处，且所述直驱执行器的输出端与所述腿部骨架传动连接。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

腰部骨架设置为环形结构，环形结构能够沿长度方向弯折，以使得腰部骨架穿戴后在横向上具有较好的柔性，方便收紧或放松佩戴者的腰部，而且，环形结构被限制沿宽度方向上弯折，以使得腰部骨架穿戴后在纵向上具有较好的刚性，因此，该环形结构的腰部骨架即可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合在佩戴者的腰部，确保舒适性和便捷性。而且，腰部骨架沿延伸方向分为第一连接部和第二连接部，第一连接部的端部与第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，以使得第一连接部和第二连接部通过两个卡扣结构可以围成上述环形结构，这样，需要适配不同体型宽度的佩戴者时，只需要更换第一连接部或第二连接部的长度调节腰部骨架围成的区域大小，易于快速穿戴，以及对穿戴者的腰部松紧调整，具有良好的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中髋关节助力外骨骼的结构图；

图2是根据一些示例性实施例示出的本髋关节助力外骨骼的结构图；

图3是根据另一些示例性实施例示出的本髋关节助力外骨骼的结构图；

图4是根据一些示例性实施例示出的快拆链节的装配图；

图5是根据一些示例性实施例示出的快拆链节的分解图；

图6是根据一些示例性实施例示出的伸缩链节的装配图；

图7是根据一些示例性实施例示出的伸缩链节的效果图；

图8是根据一些示例性实施例示出的伸缩链节的分解图；

图9是根据一些示例性实施例示出的绳传动执行器的原理图；

图10是根据一些示例性实施例示出的背负骨架的连接图；

图11是根据一些示例性实施例示出的半包围链条结构的正侧视图；

图12是根据一些示例性实施例示出的半包围链条结构的背侧视图。

图中：1、腰部骨架；2、腿部骨架；3、直驱执行器；4、绳传动执行器；5、腿部紧固托板；6、固定座；7、内衬；8、背带骨架；10、常规链节；20、快拆链节；21、卡扣公头；22、卡扣母头；30、伸缩链节；31、第一滑动部；32、第二滑动部；33、紧固带；34、固定环；41、驱动件；42、驱动绞盘；43、腿部绞盘；44、套管；45、传动绳。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的装置或方法的例子。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的发明内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

参考图2-12，本具体实施方式提供了一种髋关节助力外骨骼，包括腰部骨架1，其中，腰部骨架1设置为环形结构，并能够围在佩戴者腰部，以将腰部骨架1固定在佩戴者身上。

腰部骨架1能够沿自身长度方向弯折，以使得腰部骨架1穿戴后在横向上具有较好的柔性，方便收紧或放松佩戴者的腰部，而且，腰部骨架被限制沿自身宽度方向上弯折，以使得腰部骨架1穿戴后在纵向上具有较好的刚性，因此，该环形结构的腰部骨架1即可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合在佩戴者的腰部，确保舒适性和便捷性。

具体地，该环形结构可以是链条结构，也可以是鳍条结构，比如，环形结构由多个连接片依次首尾铰接而成，相邻两个连接片之间的铰接轴垂直于环形结构的延伸方向，并处于相邻两个连接片所在的平面上，或者，在以柔性带上设置多个限制柔性带沿宽度方向弯折的刚性片。

需要说明的是，由于腰部骨架1为环形，腰部骨架1的长度方向和延伸方向为环形的周向，穿戴后处于穿戴者的横向，相当于图2中的水平方向，腰部骨架1的宽度方向为环形的轴向，穿戴后处于穿戴者的纵向，相当于图2中的竖直方向。

腰部骨架1沿延伸方向分为第一连接部和第二连接部，第一连接部的端部与第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，以使得第一连接部和第二连接部通过两个卡扣结构可以围成上述环形结构，这样，需要适配不同体型宽度的佩戴者时，只需要更换第一连接部或者第二连接部的长度调节腰部骨架1围成的区域大小，易于快速穿戴，以及对穿戴者的腰部松紧调整，具有良好的使用体验。

当然，为了适配不同的体型宽度，第二连接部可以设置有多种不同的长度尺寸，通过更换不同尺寸的第二连接部，可以实现对腰部骨架1的宽度的快速调节。

需要说明的是，为了实现本髋关节助力外骨骼的助力功能，还应该包括腿部骨架2和执行器，其中，腿部骨架2固定在佩戴者的腿部，并通过执行器可转动地连接在腰部骨架1上，这里为了便于快速调节宽度，腿部骨架2和执行器均连接在第一连接部，这样，更换第二连接部实现宽度调整时，无需拆装其他部件。

如此设置，该环形结构能够在保证纵向刚性的同时，在横向又具有柔性。使得腰部骨架1既可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合人体腰部，确保舒适性和便捷性；同时，该设计重量较轻，易于快速穿戴和调整，具有良好的使用体验。

在一些优选方案中，腰部骨架1设置为链节结构，其中，即腰部骨架1为由多个链节依次铰接成的环形的链节结构，这样，结构简单，方便加工制作。

当然，如图11-12所示，腰部骨架也可以设置为半包围链条结构，其中，半包围链条结构包括链条段和弹性段，链条段和弹性段首尾连接成环形，具体地，链条段设置在穿戴者的腰部后侧，弹性段设置在穿戴者的腰部前侧，这里，弹性段设置为弹性材料。这样，可以减小腰部骨架的重量，提升舒适性。

在链节结构的多个链节中，一部分为常规链节10，主要起到连接的作用，另一部分为快拆链节20，起到快速拆装的作用。

这里，快拆链节20至少设置有两个，以使得腰部骨架1至少可以拆分成两段，即第一连接部和第二连接部，当然，也可以拆分成三段或者四段，即第一连接部和/或第二连接部设置有多段。这样，通过调节相邻两个快拆链节20之间的常规链节10的数量，可以调节相邻两个快拆链节20之间的距离，即第二连接部的长度，以便于调节腰部骨架1围成的区域大小。

这样，上述中第一连接部和第二连接部之间的卡扣结构形成于快拆链节20上，以将卡扣结构集成于链节上，有利于保证腰部骨架1上链节的均一性和平衡性。

具体地，如图4-5所示，快拆链节20包括卡扣公头21和卡扣母头22，将卡扣公头21插接在卡扣母头22内，并使卡扣公头21上的卡块嵌入卡扣母头22上的卡孔，以实现卡扣公头21和卡扣母头22的卡接。需要拆分时，将卡块移出卡孔内，便可将卡扣公头21由卡扣母头22内拔出。

为了实现腰部骨架1的宽度微调，组成腰部骨架1的多个链节中还包括伸缩链节30，通过对伸缩链节30的长度调节，可以较小程度的改变腰部骨架1所围成的区域大小。

这里，伸缩链节30包括第一滑动部31、第二滑动部32和限位件，第一滑动部31和第二滑动部32滑动连接，且滑动位移的方向与腰部骨架1的长度方向一致，当第一滑动部31和第二滑动部32相向滑动时，伸缩链节30收缩，长度变短，当第一滑动部31和第二滑动部32相背滑动时，伸缩链节30伸长，长度变长；

限位件用于限制第一滑动部31和第二滑动部32相对滑动，以使得伸缩链节30的长度保持固定，这样，通过限位件调节第一滑动部31和第二滑动部32的相对位置来调节伸缩链节30的长度，有利于实现对伸缩链节30以及腰部骨架1的精准调节。

具体地，如图6-8所示，第一滑动部31上设置有滑孔，第二滑动部32上设置有滑块，滑孔的延伸方向与腰部骨架1的长度方向一致，并可供滑块在滑孔内滑动。第二滑动部32设置有供第一滑动部31***的内腔，滑块设置在内腔中，以使得第一滑动部31能够位于内腔中滑动，可以避免滑块脱出滑孔。当然，滑孔和滑块的结构可以并排设置有多组；或者滑块设置为细长型，以降低间隙造成的晃动。

第一滑动部31和第二滑动部32的外壁设置有固定环34，两个固定环34通过可调节长度环形紧固带33连接，以形成上述限位件，当紧固带33收紧时，伸缩链节30自动向内收缩，腰部骨架1总体长度变短，便于适配较细腰围的穿戴者，如此操作方便，省时省力。

当然，固定环34也可以设置在伸缩链节30两侧的其他链节上，通过收紧两个固定环34之间的距离，来限制伸缩链节30的长度。

为了提升腰部骨架1穿戴的舒适性，腰部骨架1的外侧可以包覆有一圈布带，以增加链条结构的稳定性和穿戴舒适性；在腰部骨架1的内部可以衬有弹性塑料制成的内衬7，并可以包覆柔性材料，以减轻链条对穿戴者身体的压力。

一些实施例中，如图2所示，本髋关节助力外骨骼的腿部骨架2设置为条形，该腿部骨架2沿佩戴者的腿部延伸设置，而且，该腿部骨架2能够自身沿长度方向弯折，以使得腿部骨架2可以在腿部的纵向上具有柔性，以便于腿部骨架2与佩戴者腿部贴合，同时腿部骨架2被限制沿自身宽度方向弯折，以使得腿部骨架2可以在腿部的横向上具有刚性，以便于执行器带动着腿部骨架2相对于腰部骨架1转动。

如此，腿部骨架2即可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合在佩戴者的腿部，确保舒适性和便捷性；而且条形的腿部骨架2可以与佩戴者腿部贴合，占用空间较小，使用方便。

需要说明的是，由于腿部骨架2为条形，腿部骨架2的长度方向为条形的延伸方向，穿戴后处于穿戴者的纵向，相当于图2中的竖直方向，腿部骨架2的宽度方向为条形的宽度方向，穿戴后处于穿戴者的横向，相当于图2中的水平方向。

其中，腿部骨架2设置为链节结构，由多个链节依次首尾铰接形成的条形，在多个链节中一部分为常规链节10，主要起到连接作用，另一部分为快拆链节20，起到快速拆装的作用。

这里，快拆链节20至少设置有两个，以使得腿部骨架2至少可以拆分成三段，两端的两段分别与腰部骨架1和腿部紧固托板5连接，中间的一段可以设置为调节段，并用来调节腿部骨架2的总体长度，当然，也可以拆分成四段或者五段，即调节段设置有多段。这样，通过调节相邻两个快拆链节20之间的常规链节10的数量，可以调节相邻两个快拆链节20之间的距离，即调节段的长度，以便于调节腿部骨架2的总体长度。

需要说明的是，腿部紧固托板5设置在腿部骨架2远离腰部骨架1的一端，用于与佩戴者的腿部固定，腿部紧固托板5设置为与腿部相匹配的弧形，并通过连接带环绕连接在佩戴者腿部。

这样，需要适配不同佩戴者的腿部长度时，只需要更换上述调节段的长度即可调节腿部骨架2的总体长度，易于快速穿戴，以便适配身高差异较大的不同用户。

当然，为了适配不同佩戴者的腿长，调节段可以设置有多种不同的长度尺寸，通过更换不同尺寸的调节段，可以实现对腿部骨架2的长度的快速调节。

为了实现腿部骨架2的宽度微调，组成腿部骨架2的多个链节中还包括上述伸缩链节30，通过对伸缩链节30的长度调节，可以较小程度的改变腿部骨架2的总体长度。

需要说明的是，构成腰部骨架1或者腿部骨架2的链节，可以是由金属或者工程塑料制成，具有较好的刚性和连接强度，有利于保证结构稳固和轻便性。

当然，在一些其他的实施例中，如图3所示，腿部骨架2也可以设置为杆状结构，该腿部骨架2沿佩戴者的腿部延伸设置，以使得杆状结构的一端与腰部骨架1转动连接、另一端与腿部紧固托板5连接，这样，杆状结构成本低，易于实施。

其中，杆状结构远离腰部骨架1的一端设置有直角弯折，该直角弯折与腿部紧固托板5之间通过轴和轴套的结构可转动地连接，以便于适配不同腿型。

这里，杆状结构可直接采用金属管材折弯而成，具有更低的成本。

一些实施例中，本髋关节助力外骨骼的执行器设置为绳传动执行器4，该绳传动执行器4包括转动部、驱动件41和绳传动机构，其中，转动部和驱动件41均与腰部骨架1连接，当穿戴完成后，转动部位于佩戴者髋关节位置，驱动件41位于远离佩戴者髋关节的位置，具体可以是后腰位置或者背部；绳传动结构连接在转动部和驱动件41的输出端之间，通过绳传动机构将驱动件41的动能传递给转动部，并形成转动部的转动，进而通过转动部带动腿部骨架2相对于腰部骨架1转动。

如此设置，通过设置在佩戴者髋关节位置的转动部带动腿部骨架2相对于腰部骨架1转动，并将主要驱动件41设置在远离佩戴者髋关节的位置，简化了佩戴者髋关节位置的执行器结构，减小了髋关节位置的宽度，增加了穿戴的隐蔽性，同时可以防止佩戴者行走摆臂受到阻碍。

具体地，驱动件41设置为伺服电机，以便于对转动速度进行控制调节。

如图2所示，在腰部骨架1上设置有固定座6，固定座6的第一部分与腰部骨架1连接、并位于佩戴者腰部，固定座6的第二部分延伸至佩戴者的髋关节位置，可以为转动部以及腿部支架提供连接位置。

其中，如图9所示，绳传动机构包括驱动绞盘42、腿部绞盘43、套管44和传动绳45，驱动绞盘42连接在驱动件41的输出端，并在驱动件41的带动下转动；腿部绞盘43可转动地连接在固定座6的第二部分，且转动部形成于腿部绞盘43上；套管44位于腿部绞盘43和驱动绞盘42之间固定，具体可以固定在固定座6或者腰部骨架1上；传动绳45穿设在套管44内，传动绳45呈环形并与分别与驱动绞盘42和腿部绞盘43卷绕连接，通过传动绳45的连接作用，以使得驱动绞盘42转动即可带动腿部绞盘43转动，进而使腿部骨架2相对于腰部骨架1转动。

这样，绳传动机构无需驱动绞盘42和腿部绞盘43的距离恒定，对穿戴的要求不高，有利于佩戴者穿戴后，自由灵活运动。

这里，驱动绞盘42和腿部绞盘43外均设置有外壳，两个套管44固定在两个外壳之间。

当然，在一些其他的实施例中，如图3所示，执行器也可以设置为直驱执行器3，直驱执行器3与腰部骨架1固定，且穿戴后位于佩戴者髋关节处，同时直驱执行器3的输出端与腿部骨架2传动连接，这样，直接驱动的形式可以减少大量传动结构，提升结构稳定性。

这里，直驱执行器3可以设置为伺服电机。

当然，直驱执行器3可以包括有源装置和无源装置，比如，其它形制的电致动元件、液压或气压装置以及弹簧等。

一些实施例中，本髋关节助力外骨骼还包括背负骨架8，在穿戴时，该背负骨架8挂置在佩戴者的肩部，并与腰部骨架1连接，将部分重量转移至肩部，通过肩部的受力，来减小佩戴者腰部的受力，提升佩戴者的使用舒适性。

具体地，如图10所示，背部骨架8设置为背带。

而且，在背负骨架8和腰部骨架1的外侧设置有电池组件或者电控组件等结构。

需要说明的是，本文所表述的术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本文的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。本申请提供的多个方案包含本身的基本方案，相互独立，并不互相制约，但是其也可以在不冲突的情况下相互结合，达到多个效果共同实现。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，但可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种髋关节助力外骨骼，其特征在于，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架（1），所述腰部骨架（1）为能够沿自身长度方向弯折并被限制沿自身宽度方向弯折的环形；所述腰部骨架（1）包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的端部与所述第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，通过更换所述第一连接部或第二连接部的长度能够调节所述腰部骨架（1）围成的区域大小，还包括可转动地与所述腰部骨架（1）连接用于带动佩戴者腿部动作的腿部骨架（2），所述腿部骨架（2）为能够沿自身长度方向弯折并被限制沿自身宽度方向弯折的条形的链节结构，所述腿部骨架（2）沿佩戴者腿部延伸设置；所述链节结构包括常规链节（10）和至少两个快拆链节（20），通过更换相邻两个所述快拆链节（20）之间的常规链节（10）数量调节所述链节结构的长度，所述卡扣结构形成于所述快拆链节（20）上；所述链节结构还包括伸缩链节（30），所述伸缩链节（30）包括第一滑动部（31）、与所述第一滑动部（31）滑动连接的第二滑动部（32）以及用于限制所述第一滑动部（31）和所述第二滑动部（32）相对滑动的限位件，通过限位件调节所述第一滑动部（31）和所述第二滑动部（32）的相对位置来调节所述伸缩链节（30）的长度。

2.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述腰部骨架设置为所述链节结构；或者，所述腰部骨架设置为半包围链条结构，所述半包围链条结构包括链条段和弹性段。

3.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，还包括用于驱动腿部骨架（2）相对于所述腰部骨架（1）转动的绳传动执行器（4），所述绳传动执行器（4）包括与所述腰部骨架（1）连接并位于佩戴者髋关节处的转动部、与所述腰部骨架（1）连接并远离佩戴者髋关节的驱动件（41）以及传动连接在所述转动部和所述驱动件（41）的驱动端之间的绳传动机构。

4.根据权利要求3所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，所述绳传动机构包括设置在所述驱动件（41）的输出端的驱动绞盘（42）、形成于所述转动部的腿部绞盘（43）、固定于所述腿部绞盘（43）和所述驱动绞盘（42）之间的套管（44）和穿设在所述套管（44）内的传动绳（45），所述传动绳（45）呈环形并与分别与所述驱动绞盘（42）和所述腿部绞盘（43）卷绕连接。

5.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，还包括有背负骨架（8），所述背负骨架（8）与所述腰部骨架（1）连接并能够承载于佩戴者肩部。

6.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，还包括可转动地与所述腰部骨架（1）连接用于带动佩戴者腿部动作的腿部骨架（2），所述腿部骨架（2）设置为杆状结构并沿佩戴者腿部延伸设置。

7.根据权利要求1所述的髋关节助力外骨骼，其特征在于，还包括用于驱动腿部骨架（2）相对于所述腰部骨架（1）转动的直驱执行器（3），所述直驱执行器（3）与所述腰部骨架（1）固定并位于佩戴者髋关节处，且所述直驱执行器（3）的输出端与所述腿部骨架（2）传动连接。

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