CN113600495A - 一种分级筛选流水线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种分级筛选流水线，包括模块化机架、分级输出装置、高速视觉检测装置、模块化投放装置、翻转输送装置、第三理料装置、第二理料装置、第一理料装置以及送料装置、振动器、皮带机、支架、滚筒、气缸。本发明所述的高速视觉检测装置采用自主研发的高速视觉检测***，产品在翻转输送装置上，通过在翻转输送装置的输送转轮上自转，这样物料在自转的过程中就可以对物料完成360度高清检测，避免了单纯几个角度检测出现检测不可靠，准确率底的情况，将原来的分拣效率提升6‑8倍，并通过深度学习***可大大提高准确率。

Description

一种分级筛选流水线

技术领域

本发明是一种分级筛选流水线，具体涉及蔬菜、水果、海鲜分级筛选行业技术领域。

背景技术

随着国家经济的飞速发展，人们的物质生活也随之发生了重大的改变，人们更加注重生活的品质以及质量。因此目前生活中的必需品例如蔬菜、水果、海鲜等农产品，需要进行大量的筛选，挑选优质农产品进行出售。目前蔬菜、水果、农产品的筛选一般采用两种工作方式：

一是采用大量人工进行分级筛选工作，并且分级和检验标准通过人为判断，标准很难量化统一，同时由于用工量较多，产线占地较大，因此导致工作效率低下，人工成本高，且容易受工人主观因素影像而出现误差，从而造成信息误判，降低等级筛分的精度等。

二则是采用目前市场上常用的机械式孔洞或者360°成像技术进行筛选：

（1）若采用机械式孔洞进行筛选则存在以下缺点：只能适用于单一产品，产品容易被空洞夹住，只能对大致的大小进行初略分级，不方便调整，调整维修麻烦。

（2）若采用360度成像技术进行筛选，360度成像技术一般分为两种技术，一是采用一个镜头加2面反光镜；缺点为：三张图片亮度质量不一致，视觉***很难进行优化统一，实用性较差，二是采用三个镜头；缺点为：成本高，环境水汽、适度、粉尘、杂物影像寿命，采用透明防护装置后，反光和照片清晰度很难长时间保证，需要不间断的维护，维护成本很高，不适合大范围内应用推广。

关于目前常用的分级筛选一般通过单一料道进行人工分拣，存在漏检、效率低下，容易造成信息误判，降低等级筛分的精度，以及采用机械式孔洞或者360°成像技术进行筛选则存在维护 成本较高，不适合大范围内应用推广等问题。在中国发明专利公开号：CN104624514 A公开了一种新型胡萝卜机器视觉精选分级生产线，所述上述技术方案通过镜面成像以及线阵相机获取三个侧面的图像，将其传给计算机，计算机通过图像处理给相应的等级信息，进而控制第三节输送机末端高速气动电磁阀，将胡萝卜吹射到不同等级的分级口中，实现了胡萝卜全自动化的精选分级。上述技术方案采用线阵相机，通过在线阵相机上侧的灯带下侧安装有放置120°夹角的两片镜子，通过线阵相机在光电感应下拍摄一副胡萝卜实物图像和两面镜子的两个像的图像，但是上述技术方案采用一个镜头加2面反光镜；则存在三张图片亮度质量不一致，视觉***很难进行优化统一，实用性较差的缺点。

关于目前常用的分级筛选一般通过单一料道进行人工分拣，存在漏检、效率低下，容易造成信息误判，降低等级筛分的精度，以及采用机械式孔洞或者360°成像技术进行筛选则存在维护 成本较高，不适合大范围内应用推广等问题。在中国发明专利公开号：CN108704859 A公开了一种货物分拣筛选装置，所述上述技术方案中的将货物分拣筛选装置采用主输送装置、第一副输送装置、第二副输送装置和第三副输送装置结合设计，且在主输送装置上添加活动分货机构设计，使得本装置可以通过控制推进电机的运转，使得分货挡板可以沿着从动转轴轴线的方向移动，从而实现对货物分拣筛选，且可以将不同的货物通过不同的输送装置输送出去，相比人工手动对货物进行分拣筛选来说，分拣筛选效率大大提高，但是上述技术方案中的筛选装置在工作的过程中只能对大致的大小进行初略分级，并不能产品上侧的缺陷进行详细的检测。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种分级筛选流水线，以解决上述背景技术中提出的目前常用的分级筛选一般通过单一料道进行人工分拣，存在漏检、效率低下，容易造成信息误判，降低等级筛分的精度，以及采用机械式孔洞或者360°成像技术进行筛选则存在维护成本较高，不适合大范围内应用推广等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种分级筛选流水线，包括模块化机架、分级输出装置、高速视觉检测装置、模块化投放装置、翻转输送装置、第三理料装置、第二理料装置、第一理料装置以及送料装置、振动器、皮带机、支架、滚筒、气缸，其特征在于：所述整个设备的模块化机架外侧被防护罩所包裹，所述模块化机架a螺栓连接模块化机架，所述模块化机架a底部端面固定设置有支柱以及移动装置，所述模块化机架的上侧设置有匀料装置，所述匀料装置的一侧设置有第一理料装置，所述第一理料装置的一侧设置有第二理料装置，所述第二理料装置的一侧设置有第三理料装置，所述第三理料装置的一侧设置有送料装置，所述送料装置的一侧设置有高速视觉检测装置，所述高速视觉检测装置的正下方设置有翻转输送装置，所述翻转输送装置的一侧设置有模块化投放装置，所述模块化投放装置的下侧设置有分级输出装置，所述本发明的电气线路以及电机等设备均设计在一侧或防护罩下，内部也没有裸露的链条或润滑机构。

优选的，所述模块化机架由多组机架通过螺栓连接拼接而成，所述移动装置采用具有制动器的移动装置。

优选的，所述匀料装置的前部端面开设物料入口，所述匀料装置由皮带机构成，所述皮带机与模块化机架相连，所述匀料装置为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述第一理料装置的支架上侧设置有振动器，所述振动器与槽板相连，所述槽板整体呈曲折型设置，所述位于第一理料装置一侧的模块化机架a的支架上侧设置有操控箱，所述操控箱与机架上防护罩相连，所述第一理料装置为现有的装置，在此不做详细的叙述。

优选的，所述第二理料装置的上料槽与振动器相连接，所述振动器固定设置于模块化机架的支架上侧的第二理料装置上，所述第三理料装置的上料槽与振动器相连接，所述振动器固定设置于模块化机架支架上侧的第三理料装置上，所述第二理料装置与第三理料装置均为现有的装置，在此不做详细的叙述。

优选的，所述送料装置由多组皮带机构成，所述送料装置采用具有速度调整机构的送料装置，所述送料装置的皮带机与模块化机架的支架相连，所述送料装置与皮带机均为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述皮带机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。

优选的，所述送料装置一侧设置的翻转输送装置上设置有支架，所述送料装置的电机通过同步带（所述同步带为标准件，图中未注释）与同步轮相连接，所述同步轮与滚筒进行键连接，所述滚筒通过轴承（所述轴承为标准件，图中未注释）与滚筒轴相连接，所述滚筒轴设置于支架上，所述支架的另一侧设置有挡板，所述挡板与滚筒的外壁相抵接，所述支架底部端面与振动器的一端相连，所述振动器的另一端与模块化机架的上侧相连。

优选的，所述翻转装置一侧的分级输出装置由皮带机构成，所述皮带机与模块化机架的支架相连，所述皮带机为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述分级输出装置的出料口位于模块化机架的左右两侧，所述分级输出装置的分拣料道采用七组设置。

优选的，所述翻转输送装置一侧设置有高速视觉监测装置，所述高速视觉检测装置由多组视觉相机组成，所述视觉相机采用高速视觉相机，所述高速视觉检测装置与外界的控制***相连接，所述视觉相机的外侧设置有防护罩，所述防护罩与模块化机架相连，所述高速视觉检测装置的视觉相机对物料进行连续拍摄，此时将获取图像传输到外界的计算机控制***进行处理，此时计算机对每一帧图像进行特征点检测；对连续几帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足提前设定的数值，并且对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用AI算法对动态点的特征点进行特征匹配，由此即可通过AI算法可对物料进行分级分类，通过下工序传感器检测到没有物料，将数据信息和物料传送到模块化投放装置，并作出相应的动作指示。

所述翻转输送装置的一侧设置有模块化投放装置，所述模块化投放装置的下侧设置有分级输出装置，所述模块化投放装置根据实际物料使用情况进行组合，所述本发明可以根据筛选的物料不同，选择使用模块化投放装置或者链板输送装置。

优选的，所述模块化投放装置采用的是标准件，模块化设置，所述翻转输送装的一侧设置的模块化投放装置由皮带机构成，所述皮带机的主动轴通过轴承（标准件，图中未标注）与模块化机架相连形成铰链结构，所述皮带机通过齿轮（标准件，图中未标注）与模块化投放装置的电机相连，所述皮带机的中部与气缸一端部相连形成铰链结构，所述气缸的另一端部与模块化机架相连形成铰链结构。

优选的，所述链板输送装置由多组链板投放机构串联构成，所述模块化机架上侧设置有轨道，所述链板投放机构设置于轨道的上侧，所述链板投放机构由支架a与链条传动串联成一圈，呈圆环形设置，所述链条传动亦可采用皮带传动；所述位于链板输送装置位置处的支架a通过第一销轴与翻板相连，所述翻板通过第二销轴与上连杆相连，所述上连杆通过第三销轴与下连杆相连，所述下连杆通过第四销轴与支架a相连组成四杆机构，所述支架a另一侧与磁铁相连，所述下连杆的另一端与调整螺钉相连，所述链条传动的从动轮通过转轴（标准件，图中未标注）与模块化机架相连，所述主动轮通过转轴（标准件，图中未标注）与模块化机架相连，所述主动轮通过联轴器（标准件，图中未标注）与链板输送装置的电机相连。

本发明提供了一种分级筛选流水线，具备以下有益效果：

1、所述本发明通过分级输出装置的分拣料道采用七组设置，由此通过设置有多组分拣料道解决了原先的单一料道分级时出现的物料堆积，由此导致人工分拣时容易出现漏检情况，并且由于不同方向的物料在人眼识别上误差较大；也解决了目前类似设备单一料道导致产能不足的情况，降低工作效率的情况出现。所述本发明通过的第一理料装置解决了上一道工序来的物料堆积，出现中间料多，两边料少情况，（第一理料装置如何解决上一道工序来的物料堆积，出现中间料多，两边料少情况）可以将物料平铺均匀，避免有的料道物料多，有的料道没有物料情况。

2、所述本发明设置的第一理料装置与第二理料装置的配合使用，并且第三理料装置将连续过来的物料再次进行加速分离（如何进行加速分离），此时相邻的物料间形成间隙，避免物料叠加情况出现，并且通过第二理料装置与第三理料装置增设的振动器，利用振动器本身具有的高频振动原理可以防止物料横七竖八的进入后续的料道，根据不同物料可以分一组或多组振动理料***，目的是将不同方向的物料整理成单层单向输送。

3、送料***解决了物料能按照高速视觉检测装置要求及时送入高速视觉检测装置内的要求，保证高速视觉检测装置的视觉***稳定可靠的对物料进行检测，提高检测效率和可靠性。并且本发明所述的高速视觉检测装置采用自主研发的高速视觉检测***，产品在翻转输送装置上，通过在翻转输送装置的输送转轮上自转（如何实现自转），这样物料在自转的过程中就可以对物料完成360度高清检测，避免了单纯几个角度检测出现检测不可靠，准确率底的情况，将原来的分拣效率提升6-8倍，并通过深度学习***可大大提高准确率。

4、所述本发明设置的模块化投放装置采用的是标准件，模块化设置，因此该设备为模块结构，如果需要增加分级数量，只需要在后部增加分级模块，***预留气路和电路接头即可。不需要对整机进行拆解改造或订制。并且所述本发明的电气线路以及电机等设备均设计在一侧或防护罩下，内部也没有裸露的链条或润滑机构，客户在清洗设备时更加方便，降低故障率和检修。附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制，在附图中：

图1为本发明提出的一种分级筛选流水线三维图；

图2为本发明提出的一种分级筛选流水线的主视图；

图3为本发明提出的一种分级筛选流水线的上连接件与下连接件的结构示意图；

图4为本发明提出的一种分级筛选流水线的上连接件与下连接件部分结构示意图；

图5为本发明提出的一种分级筛选流水线结构示意图；

图6为本发明提出的一种分级筛选流水线的链板输送装置结构示意图；

图7为本发明提出的一种分级筛选流水线的部分结构示意图；

图8为本发明提出的一种分级筛选流水线的部分结构示意图；

图中：1、分级输出装置；2、高速视觉检测装置；3、操控箱；4、模块化机架；5、支柱；6、模块化投放装置；7、翻转输送装置；8、第三理料装置；9、第二理料装置；10、第一理料装置；11、匀料装置；12、物料入口；13、移动装置；14、气缸；15、支架；16、滚筒；17、视觉相机；18、防护罩；19、送料装置；20、上料槽；21、槽板；22、振动器；23、皮带机；24、机架；25、链板投放机构；28、支架a；29、第一销轴；30、翻板；31、第二销轴；32、上连杆；33、第三销轴；34、下连杆；35、第四销轴；36、磁铁；37、调整螺钉；38、主动轮；39、链条传动；40、轨道；41、从动轮；42、链板输送装置；44、模块化机架a；45、挡板；46、同步轮；47、滚筒轴。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供以下一种技术方案：本发明一种分级筛选流水线，包括模块化机架4、分级输出装置1、高速视觉检测装置2、模块化投放装置6、翻转输送装置7、链板输送装置、第三理料装置8、第二理料装置9、第一理料装置10以及送料装置19，其特征在于：所述整个设备的模块化机架4外侧被防护罩18所包裹，所述模块化机架a44螺栓连接模块化机架4，所述模块化机架a44底部端面固定设置有支柱5以及移动装置13，所述模块化机架4的上侧设置有匀料装置11，所述匀料装置11的一侧设置有第一理料装置10，所述第一理料装置10的一侧设置有第二理料装置9，所述第二理料装置9的一侧设置有第三理料装置8，所述第三理料装置8的一侧设置有送料装置19，所述送料装置19的一侧设置有高速视觉检测装置2，所述高速视觉检测装置2的正下方设置有翻转输送装置7，所述翻转输送装置7的一侧设置有模块化投放装置6，所述模块化投放装置6的下侧设置有分级输出装置1，所述本发明的电气线路以及电机等设备均设计在一侧或防护罩下，内部也没有裸露的链条或润滑机构。

如图2所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述模块化机架4由多组机架24通过螺栓连接拼接而成，所述移动装置13采用具有制动器的移动装置。

如图2所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述匀料装置11的前部端面开设物料入口12，所述匀料装置11由皮带机23构成，所述皮带机23与模块化机架4相连，所述匀料装置11为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述第一理料装置10的支架上侧设置有振动器22，所述振动器22与槽板21相连，所述槽板21整体呈曲折型设置，所述位于第一理料装置10一侧的模块化机架a44的支架上侧设置有操控箱3，所述操控箱3与机架上防护罩相连，所述第一理料装置10为现有的装置，在此不做详细的叙述。

如图2所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述第二理料装置9的上料槽20与振动器22相连接，所述振动器22固定设置于模块化机架4的支架上侧的第二理料装置9上，所述第三理料装置8的上料槽20与振动器22相连接，所述振动器22固定设置于模块化机架4支架上侧的第三理料装置8上，所述第二理料装置9与第三理料装置8均为现有的装置，在此不做详细的叙述。

如图3所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述送料装置19由多组皮带机23构成，所述送料装置19采用具有速度调整机构的送料装置，所述送料装置19的皮带机23与模块化机架4的支架相连，所述送料装置19与皮带机23均为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述皮带机主要由两个端点滚筒及紧套其上的闭合输送带组成。

如图3所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述送料装置19一侧设置的翻转输送装置7上设置有支架15，所述送料装置19的电机通过同步带（所述同步带为标准件，图中未注释）与同步轮46相连接，所述同步轮46与滚筒16进行键连接，所述滚筒16通过轴承（所述轴承为标准件，图中未注释）与滚筒轴47相连接，所述滚筒轴47设置于支架15上，所述支架15的另一侧设置有挡板45，所述挡板45与滚筒16的外壁相抵接，所述支架15底部端面与振动器22的一端相连，所述振动器22的另一端与模块化机架4的上侧相连。

如图3所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述翻转装置7一侧的分级输出装置1由皮带机23构成，所述皮带机23与模块化机架4的支架相连，所述皮带机23为现有的装置，在此不做详细的叙述，所述分级输出装置1的出料口位于模块化机架4的左右两侧，所述分级输出装置1的分拣料道采用七组设置。

如图4所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述翻转输送装置7一侧设置有高速视觉监测装置2，所述高速视觉检测装置2由多组视觉相机17组成，所述视觉相机17采用高速视觉相机，所述高速视觉检测装置2与外界的控制***相连接，所述视觉相机17的外侧设置有防护罩18，所述防护罩18与模块化机架4相连，所述高速视觉检测装置2的视觉相机17对物料进行连续拍摄，此时将获取图像传输到外界的计算机控制***进行处理，此时计算机对每一帧图像进行特征点检测；对连续几帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足提前设定的数值，并且对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用AI算法对动态点的特征点进行特征匹配，由此即可通过AI算法可对物料进行分级分类，通过下工序传感器检测到没有物料，将数据信息和物料传送到模块化投放装置6，并作出相应的动作指示。

所述翻转输送装置7的一侧设置有模块化投放装置6，所述模块化投放装置6的下侧设置有分级输出装置1，所述模块化投放装置6根据实际物料使用情况进行组合，所述本发明可以根据筛选的物料不同，选择使用模块化投放装置或者链板输送装置。

实施案例1：

如图2所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：所述模块化投放装置6采用的是标准件，模块化设置，所述翻转输送装置7的一侧设置的模块化投放装置6由皮带机23构成，所述皮带机23的主动轴通过轴承（标准件，图中未标注）与模块化机架4相连形成铰链结构，所述皮带机23的齿轮轴通过齿轮（标准件，图中未标注）与模块化投放装置6的电机齿轮轴相连，所述皮带机23的中部与气缸14一端部相连形成铰链结构，所述气缸14的另一端部与模块化机架4相连形成铰链结构。

实施案例2：

如图5所示，本实施例提供了一种分级筛选流水线，其特征在于：链板输送装置42由多组链板投放机构25串联构成，所述模块化机架上侧设置有轨道40，所述链板投放机构25设置于轨道40的上侧，所述链板投放机构25由支架a28与链条传动39串联成一圈，呈圆环形设置，所述链条传动39亦可采用皮带传动；所述位于链板输送装置位置处的支架a28通过第一销轴29与翻板30相连，所述翻板30通过第二销轴31与上连杆32相连，所述上连杆32通过第三销轴33与下连杆34相连，所述下连杆34通过第四销轴35与支架a28相连组成四杆机构，所述支架a28另一侧与磁铁36相连，所述下连杆34的另一端与调整螺钉37相连，所述链条传动39的从动轮41通过转轴（标准件，图中未标注）与模块化机架4相连，所述主动轮38通过转轴（标准件，图中未标注）与模块化机架相连4，所述主动轮38通过联轴器（标准件，图中未标注）与链板输送装置6的电机相连。

本发明的使用流程：

所述本发明在使用的过程中，首先客户将清洗后的产品送到设备的物料入口12处，此时清洗后的产品通过物料入口12掉落至匀料装置11上侧，此时匀料装置11开始运行，将物料快速向左和两侧运动，防止物料堆积，保证各料道供料及时均匀，此时通过下一工序第一理料装置10的传感器检测到第一理料装置的皮带机上侧没有物料，则匀料装置11利用其本身所具有的高频振动原理将物料输送到第一理料装置10上侧；同时启动第一理料装置10，第一理料装置10开始运行，此时第一理料装置10利用其本身的高频振动原理将物料横向均匀输送到各第二理料装置9的料道上，保证各第二理料装置9的料道供料及时均匀，所述第一理料装置10与第二理料装置9之间有间隙，此时尺寸过小或者破碎的物料则可以提前掉落至皮带机23的输送带上侧，此时第二理料装置9上侧增设的振动器22，开始运行，利用振动器本身具有的高频振动原理将剩余物料梳理到上料槽20内，此时通过下一工序第三理料装置8的传感器检测到没有物料，则第二理料装置9将物料输送到第三理料装置8的料道上；此时第三理料装置8利用振动器22的高频振动原理，将上料槽内的物料物料梳理成串联，避免物料叠加情况出现，此时相邻的物料间形成间隙，通过下一工序的送料装置19的传感器检测到没有物料，则第三理料装置8将物料输送到送料装置19上侧的皮带机23的输送带上侧；此时通过送料装置19的控制***调整送料装置的速度，调整物料之间的间距，物料间距拉开，将物料调整到需求位置，（所述物料位置提前通过控制***进行提前设定），通过下一工序翻转输送装置7的传感器检测到没有物料，则送料装置19将物料快速送入翻转输送装置7上，并且翻转输送装置7的振动器22本身具有的高频振动原理保证物料向后输送，此时通过物料下侧的翻转输送装置的两根转筒使物料在输送过程中完成360度旋转，同时位于翻转输送装置7上侧的高速视觉检测装置2的视觉相机17对物料进行连续拍摄，并将影像传输到计算机***进行处理，计算机通过AI算法可对物料进行分级分类，通过下一工序模块化投放装置的工序传感器检测到没有物料，将数据信息和物料传送到模块化投放装置6上侧的皮带机的输送带上侧。

所述本发明在使用之前，根据实际需要输送筛选的物料选择使用模块化投放装置6还是链板输送装置；

若选择模块化投放装置6，则根据分级数据将物料输送到对应分级输出装置1上方，此时模块化投放装置6右端升起，物料从模块化投放装置的皮带机的输送带下方掉落到分级输出装置1上；

若选择链板输送装置，所述链板投放机构25在轨道40上串联成一圈，将物料输送到对应分级输出装置1上方，所述链板投放机构输送物料具体工作流程：所述链板输送装置的磁铁和调整螺钉形成作用力，将下连杆吸住让四连杆机构形成死点，此时链板输送装置链板被向外推开，物料从翻板上掉落到分级输出装置上；

最后分级输出装置1将分级后的物料输送到设备侧面的出料口，后续由人工或自动化装置、机器人进行装箱即可。

本发明的有益效果：

1、所述本发明通过分级输出装置的分拣料道采用七组设置，由此通过设置有多组分拣料道解决了原先的单一料道分级时出现的物料堆积，由此导致人工分拣时容易出现漏检情况，并且由于不同方向的物料在人眼识别上误差较大；也解决了目前类似设备单一料道导致产能不足的情况，降低工作效率的情况出现。所述本发明通过的第一理料装置解决了上一道工序来的物料堆积，出现中间料多，两边料少情况，可以将物料平铺均匀，避免有的料道物料多，有的料道没有物料情况。

2、所述本发明设置的第一理料装置与第二理料装置的配合使用，并且第三理料装置8将连续过来的物料再次进行加速分离，此时相邻的物料间形成间隙，避免物料叠加情况出现，并且通过第二理料装置与第三理料装置增设的振动器，利用振动器本身具有的高频振动原理可以防止物料横七竖八的进入后续的料道，根据不同物料可以分一组或多组振动理料***，目的是将不同方向的物料整理成单层单向输送。

3、送料***解决了物料能按照高速视觉检测装置要求及时送入高速视觉检测装置内的要求，保证高速视觉检测装置的视觉***稳定可靠的对物料进行检测，提高检测效率和可靠性。并且本发明所述的高速视觉检测装置采用自主研发的高速视觉检测***，产品在翻转输送装置上，通过在翻转输送装置的输送转轮上自转，这样物料在自转的过程中就可以对物料完成360度高清检测，避免了单纯几个角度检测出现检测不可靠，准确率底的情况，将原来的分拣效率提升6-8倍，并通过深度学习***可大大提高准确率。

4、所述本发明设置的模块化投放装置6采用的是标准件，模块化设置，因此该设备为模块结构，如果需要增加分级数量，只需要在后部增加分级模块，***预留气路和电路接头即可。不需要对整机进行拆解改造或订制。并且所述本发明的电气线路以及电机等设备均设计在一侧或防护罩下，内部也没有裸露的链条或润滑机构，客户在清洗设备时更加方便，降低故障率和检修。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种分级筛选流水线，包括模块化机架（4）、分级输出装置（1）、高速视觉检测装置（2）、模块化投放装置（6）、链板输送装置（42）、翻转输送装置（7）、第三理料装置（8）、第二理料装置（9）、第一理料装置（10）以及送料装置（19）、振动器（22）、皮带机（23）、支架（15）、滚筒（16）、气缸（14），其特征在于：所述整个设备的模块化机架（4）外侧被防护罩（18）所包裹，所述模块化机架a（44）螺栓连接模块化机架（4），所述模块化机架a（44）底部端面固定设置有支柱（5）以及移动装置（13），所述模块化机架（4）的上侧设置有匀料装置（11），所述匀料装置（11）的一侧设置有第一理料装置（10），所述第一理料装置（10）的一侧设置有第二理料装置（9），所述第二理料装置（9）的一侧设置有第三理料装置（8），所述第三理料装置（8）的一侧设置有送料装置（19），所述送料装置（19）的一侧设置有高速视觉检测装置（2），所述高速视觉检测装置（2）的正下方设置有翻转输送装置（7），所述翻转输送装置（7）的一侧设置有模块化投放装置（6），所述模块化投放装置（6）的下侧设置有分级输出装置（1）。

2.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述匀料装置（11）的前部端面开设物料入口（12），所述匀料装置（11）由皮带机（23）构成，所述皮带机（23）与模块化机架（4）相连，所述第一理料装置（10）的支架上侧设置有振动器（22），所述振动器（22）与槽板（21）相连，所述槽板（21）整体呈曲折型设置，所述位于第一理料装置（10）一侧的模块化机架a（44）的支架上侧设置有操控箱（3），所述操控箱（3）与机架上防护罩相连。

3.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述第二理料装置（9）的上料槽（20）与振动器（22）相连接，所述振动器（22）固定设置于模块化机架（4）的支架上侧的第二理料装置（9）上，所述第三理料装置（8）的上料槽（20）与振动器（22）相连接，所述振动器（22）固定设置于模块化机架（4）支架上侧的第三理料装置（8）上。

4.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述送料装置（19）由多组皮带机（23）构成，所述送料装置（19）采用具有速度调整机构的送料装置，所述送料装置（19）的皮带机（23）与模块化机架（4）的支架相连，所述送料装置（19）一侧设置的翻转输送装置（7）上设置有支架（15），所述同步轮（46）与滚筒（16）进行键连接，所述滚筒（16）与滚筒轴（47）相连接，所述滚筒轴（47）设置于支架（15）上，所述支架（15）的另一侧设置有挡板（45），所述挡板（45）与滚筒（16）的外壁相抵接，所述支架（15）底部端面与振动器（22）的一端相连，所述振动器（22）的另一端与模块化机架（4）的上侧相连。

5.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述翻转装置（7）一侧的分级输出装置（1）由皮带机（23）构成，所述皮带机（23）与模块化机架（4）的支架相连，所述分级输出装置（1）的出料口位于模块化机架（4）的左右两侧，所述分级输出装置（1）的分拣料道采用七组设置。

6.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述高速视觉检测装置（2）由多组视觉相机（17）组成，所述视觉相机（17）采用高速视觉相机，所述高速视觉检测装置（2）与外界的控制***相连接。

7.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述模块化投放装置（6）采用的是标准件，模块化设置，所述翻转输送装置（7）的一侧设置的模块化投放装置（6）由皮带机（23）构成，所述皮带机（23）的主动轴与模块化机架（4）相连形成铰链结构，所述皮带机（23）的主动轴与模块化投放装置（6）的电机相连，所述皮带机（23）的中部与气缸（14）一端部相连形成铰链结构，所述气缸（14）的另一端部与模块化机架（4）相连形成铰链结构。

8.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述链板输送装置（42）由多组链板投放机构（25）串联构成，所述模块化机架（4）上侧设置有轨道（40），所述链板投放机构（25）设置于轨道（40）的上侧，所述链板投放机构（25）由支架a（28）与链条传动（39）串联成一圈，呈圆环形设置。

9.根据权利要求1所述一种分级筛选流水线，其特征在于：所述位于链板输送装置（42）位置处的支架a（28）通过第一销轴（29）与翻板（30）相连，所述翻板（30）通过第二销轴（31）与上连杆（32）相连，所述上连杆（32）通过第三销轴（33）与下连杆（34）相连，所述下连杆（34）通过第四销轴（35）与支架a（28）相连组成四杆机构，所述支架a（28）另一侧与磁铁（36）相连，所述下连杆（34）的另一端与调整螺钉（37）相连，所述链条传动（39）的从动轮（41）转轴与模块化机架（4）相连，所述主动轮（38）转轴与模块化机架（4）相连，所述主动轮（38）与链板输送装置（6）的电机相连。

10.根据权利要求6所述一种分级筛选流水线的高速视觉检测装置的检测方法，其特征在于：所述高速视觉检测装置（2）的视觉相机（17）对物料进行连续拍摄，此时将获取图像传输到外界的计算机控制***进行处理，此时计算机对每一帧图像进行特征点检测；对连续几帧图像进行特征点局部匹配；判断特征点是否满足提前设定的数值，并且对每一帧图像进行实例级分割得到物体轮廓，当得到的物体轮廓内动态点的个数超过阈值，则将物体轮廓内的所有特征点标记为动态点；利用AI算法对动态点的特征点进行特征匹配，由此即可通过AI算法可对物料进行分级分类，通过下工序传感器检测到没有物料，将数据信息和物料传送到模块化投放装置（6），并作出相应的动作指示。

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