CN113587917A - 室内定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种室内定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及图像识别、高精度导航、增强现实、云服务等人工智能技术领域。该方法包括：获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长；响应于未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。该方法综合利用了纯视觉定位算法和蓝牙视觉定位算法，使得最终得到目标室内位置的耗时更短、准确率更高。

Description

室内定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，具体涉及图像识别、高精度导航、增强现实、云服务等人工智能技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

背景技术

室外定位大多依赖GPS(Global Positioning System，全球定位***)和一些辅助的惯性组件，方案较为成熟。

相比室外定位，室内空间相对较小、对GPS信号的接收又有阻碍作用，尤其是在有复杂空间结构(例如多楼层)的室内，如何实现高精度、快速的室内定位，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例提出了一种室内定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

第一方面，本公开实施例提出了一种室内定位方法，包括：获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长，备选楼层为可供定位查询的楼层；响应于未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

第二方面，本公开实施例提出了一种室内定位装置，包括：目标图像获取单元，被配置成获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；备选楼层匹配定位单元，被配置成在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长，备选楼层为可供定位查询的楼层；楼层蓝牙定位单元，被配置成响应于未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；目标室内位置确定单元，被配置成在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的室内定位方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的室内定位方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面中任一实现方式描述的室内定位方法。

本公开实施例提供的室内定位方法包括：首先，获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；然后，在至少两个可供定位查询的备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长；接下来，若未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，则利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；最后，在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

本公开综合了仅基于目标图像在至少两个备选楼层的图像数据进行匹配以得到目标室内位置的纯视觉定位算法，和先利用蓝牙定位信息确定所在的目标室内楼层再基于目标图像在对应楼层的图像数据进行匹配的蓝牙视觉定位算法，即一开始充分利用纯视觉算法所来带的结果较准确的特性，并在经过预设时长后仍未得到定位结果时开始借助期间累积的蓝牙定位信息来得到尽可能准确的楼层信息，进而使得最终得到目标室内位置的耗时更短、准确率更高。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开可以应用于其中的示例性***架构；

图2为本公开实施例提供的一种室内定位方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的室内定位方法中一种确定目标室内楼层的方法的流程图；

图4为本公开实施例提供的室内定位方法中另一种确定目标室内楼层的方法的流程图；

图5为本公开实施例提供的另一种室内定位方法的流程图；

图6为本公开实施例提供的一种室内导航方法的流程图；

图7为本公开实施例提供的一种室内定位装置的结构框图；

图8为本公开实施例提供的一种适用于执行室内定位方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要的保密措施，且不违背公序良俗。

图1示出了可以应用本公开的室内定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质的实施例的示例性***架构100。

如图1所示，***架构100可以包括移动终端101、蓝牙终端102、网络103和服务器104。网络103用以在移动终端101、蓝牙终端102和服务器104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用移动终端101与蓝牙终端102进行交互，并将交互结果通过网络103与服务器104交互，以接收或发送消息等。移动终端101、蓝牙终端102和服务器104上可以安装有各种用于实现两者之间进行信息通讯的应用，例如蓝牙视觉定位类应用、纯视觉定位类应用、室内定位类应用等。

移动终端101、蓝牙终端102和服务器104可以是硬件，也可以是软件。当移动终端101为硬件时，可以是具有显示屏、摄像头的各种便携、可移动的电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机等等；当移动终端101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。当蓝牙终端102为硬件时，可以是嵌入有蓝牙通讯组件的各种电子设备；当蓝牙终端102为软件时，可以安装在这些电子设备中。当服务器104为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器；服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块，在此不做具体限定。

服务器104通过内置的各种应用可以提供各种服务，以可以提供室内定位服务的室内定位类应用为例，服务器104在运行该室内定位类应用时可实现如下效果：首先，通过网络103从移动终端101中获取用户通过移动终端101在室内当前位置拍摄得到的目标图像；然后，在自身存储的至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长；接着，若未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，则利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息(接收自移动终端101与室内部署的蓝牙终端102之间的交互数据)确定所处的目标室内楼层；最后，在自身存储的与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

由于按上述方式进行室内定位不仅需要占用较多的运算资源和较强的运算能力，还需要预先存储有各楼层的大量图像数据，因此本公开后续各实施例所提供的室内定位方法一般由拥有较强运算能力、较多运算资源、拥有较大数据存储能力的服务器104来执行，相应地，室内定位装置一般也设置于服务器104中。但同时也需要指出的是，在移动终端101也具有满足要求的运算能力、运算资源和存储能力时，移动终端101也可以通过其上安装的室内定位类应用完成上述本交由服务器104做的各项运算，进而输出与服务器104同样的结果。尤其是在同时存在多种具有不同运算能力的终端设备的情况下，但室内定位类应用判断所在的终端设备拥有较强的运算能力和剩余较多的运算资源时，可以让终端设备来执行上述运算，从而适当减轻服务器104的运算压力，相应的，室内定位装置也可以设置于移动终端101中。在此种情况下，示例性***架构100也可以不包括服务器104和网络103。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

请参考图2，图2为本公开实施例提供的一种室内定位方法的流程图，其中流程200包括以下步骤：

步骤201：获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；

本步骤旨在由室内定位方法的执行主体(例如图1所示的服务器104)获取用户通过配置有摄像头组件的智能移动终端(例如图1所示的移动终端101)在室内当前位置拍摄得到的目标图像。

其中，目标图像可以是用户在室内当前位置朝任何方位拍摄得到的图像，但为了尽可能的提升匹配速度，目标图像可以是朝室内当前位置、当前楼层中标志性的物体拍摄得到的图像，例如购物商城内4层的A店铺招牌、7层的吉祥物雕塑等等。

步骤202：在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长；

在步骤201的基础上，本步骤旨在由上述执行主体在至少两个备选楼层的图像数据中来匹配目标图像，并执行匹配操作预设时长。其中，备选楼层为该建筑物室内设置的可供用户进入并提供定位查询功能的楼层，备选楼层的数量可能等于楼层总数，也可能小于楼层总数(某些楼层不对普通用户开放等原因)。

其中，仅将目标图像在至少两个备选楼层的图像数据进行匹配以试图根据匹配结果确定室内位置的定位方式，通常被称为纯视觉定位算法，顾名思义，就是单纯用视觉图像内容来进行定位的算法，由于没有楼层信息，需要将拍摄得到的图像与室内每个备选楼层的图像数据一一进行匹配，并按照相似度来确定匹配结果，进而根据匹配结果来得到定位结果。因此，本步骤实际上也可以表述为利用纯视觉定位算法匹配目标图像预设时长。、

需要说明的是，纯视觉定位算法在至少两个备选楼层的图像数据进行的匹配操作，并不一定是有序的，即并不一定是先对一个楼层的图像数据进行匹配，然后再换另一个楼层的图像数据进行匹配，也可以是在将楼层打乱的全部图像数据以随机的方式进行匹配，这样有的时候可以提升输出匹配结果的速度，有的时候也会导致耗时增加。

步骤203：响应于未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；

本步骤针对未能够在预设时长内得到由纯视觉定位算法输出匹配的定位结果的情况，旨在由上述执行主体开始利用在之前的预设时长内累积的蓝牙定位信息来确定用户当前所处的目标室内楼层。即本步骤隐含的信息实际上为：在步骤202开始利用纯视觉定位算法执行匹配操作时，蓝牙定位信息的收集和累积也同步开始进行。

其中，蓝牙定位信息是指表征用户所处室内定位的智能移动终端通过与室内设置的能够发出蓝牙信号或能够通过蓝牙方式得以确定所处位置的信息，之所以累积预设时长，是为了避免仅基于瞬时接收到的蓝牙定位信息所造成的楼层定位错误问题。

其中，本公开中所收集的蓝牙定位信息均是在蓝牙设备被相关拥有方授权允许发出蓝牙信号或允许通过蓝牙的方式读取定位信息的情况下采集到的，符合相关的要求。

步骤204：在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

在步骤203的基础上，本步骤旨在由上述执行主体仅在与目标室内楼层对应的图像数据中，对目标图像进行匹配操作，以根据匹配结果确定目标图像对应的目标室内位置，该目标室内位置至少包括哪个楼层和该楼层中的具***置信息。

即步骤203和步骤204所提供的实施方式可以认为是对标准的蓝牙视觉定位算法的改进，标准的蓝牙视觉定位算法是指基于第一秒的蓝牙定位信息来确定楼层信息，然后在与楼层信息对应的图像数据对目标图像进行匹配，且标准的蓝牙视觉定位算法是独立使用的，不与其它定位算法搭配使用。另外，也可以认为步骤203是为纯视觉定位算法提供了楼层信息，以便于减少匹配的图像数据继续进行定位，这也是因为纯视觉定位算法和蓝牙视觉定位算法在后半部分的技术手段实际上是一致的。

本公开实施例提供的室内定位方法，综合了仅基于目标图像在至少两个备选楼层的图像数据进行匹配以得到目标室内位置的纯视觉定位算法，和先利用蓝牙定位信息确定所在的目标室内楼层再基于目标图像在对应楼层的图像数据进行匹配的蓝牙视觉定位算法，即一开始充分利用纯视觉算法所来带的结果较准确的特性，并在经过预设时长后仍未得到定位结果时开始借助期间累积的蓝牙定位信息来得到尽可能准确的楼层信息，进而使得最终得到目标室内位置的耗时更短、准确率更高。

为了加深对步骤203如何根据累积的蓝牙定位信息确定出目标室内楼层的理解，本公开还通过下述的图3和图4提供了两种不同的实现方式，其中如图3所示的流程300包括以下步骤：

步骤301：从楼层内预设的定位用蓝牙标签中读取到的楼层信息；

步骤302：响应于在预设时长内从超过预设数量的定位用蓝牙标签中读取到了相同的楼层信息，将与楼层信息对应的楼层确定为目标室内楼层。

即本实施例充分利用了预先设置在不同楼层内的定位用蓝牙标签，该定位用蓝牙标签中存储有用蓝牙方式可读取到的楼层信息，然后通过预设时长和预设数量来提升楼层信息的准确性，因为在某些地形可以同时读取到相邻的两个楼层中的定位用蓝牙标签。

如图4所示的流程400包括以下步骤：

步骤401：从楼层内设置的蓝牙设备中采集发出的蓝牙信号；

步骤402：从在预设时长内持续发出水平向的蓝牙信号的蓝牙设备中读取其楼层设置信息；

其中，水平向指与楼层地面所指的水平线的夹角小于90度，即通过水平向来去除不小心从设置在所在楼层的上一层或下一层的蓝牙设备发来的蓝牙信号，尽量保证用于判别楼层设置信息的蓝牙信号均是从相同楼层的蓝牙设备发出的。

步骤403：将与楼层设置信息对应的楼层确定为目标室内楼层。

区别于图3所示的流程300，本实施例所提供的方式借助了当前楼层中存在的蓝牙设备，并通过预设时长和蓝牙信号的方向来尝试从这些蓝牙设备中读取其楼层设置信息，进而确定出目标室内楼层。更适合未专门在各楼层中设置定位用蓝牙标签的室内场景。

请参考图5，图5为本公开实施例提供的一种室内定位方法的流程图，其中流程500包括以下步骤：

步骤501：获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；

步骤502：利用蓝牙视觉定位算法收集蓝牙定位信息；

步骤503：利用纯视觉定位算法在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像；

如图5所示，步骤502和步骤503是同时开始执行的，需要注意的是，此时的步骤502所进行的蓝牙视觉定位算法仅开启了收集蓝牙定位信息的部分功能。

步骤504：判断经过T1时长后纯视觉定位算法是否得出定位结果，若是，执行步骤509，否则同时执行步骤505和步骤507；

本步骤旨在由上述执行主体判断经过T1时长后纯视觉定位算法是否得出定位结果，并根据判断结果的不同选择不同的处理分支。

由于纯视觉定位算法需要在至少两个备选楼层的图像数据中进行匹配，耗时通常较长但结果的准确性较高，因此如果在设定的T1时长内能够输出，将无需再开启蓝牙视觉定位算法的后续步骤。

步骤505：利用在T1时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；

本步骤建立在步骤504的判断结果为经过T1时长后纯视觉定位算法未得出定位结果的基础上，旨在由上述执行主体开启蓝牙视觉定位算法的后续执行操作，即利用在T1时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层。

步骤506：利用蓝牙视觉定位算法在目标室内楼层的图像数据中匹配目标图像；

在步骤505的基础上，本步骤旨在由上述执行主体利用蓝牙视觉定位算法在目标室内楼层的图像数据中匹配目标图像，以试图通过蓝牙视觉定位算法得到定位结果。

步骤507：继续利用纯视觉定位算法在剩余的备选楼层的图像数据中匹配目标图像；

本步骤建立在步骤504的判断结果为经过T1时长后纯视觉定位算法未得出定位结果的基础上，旨在由上述执行主体继续利用纯视觉定位算法在剩余的未进行过匹配的备选楼层的图像数据中匹配目标图像。

如图5所示，步骤505和步骤507的执行触发条件均为经过T1时长后纯视觉定位算法未得出定位结果，因此两步骤同时触发执行是为了通过竞争的方式看谁能够最快的输出定位结果，之所以要通过竞争的方式，是因为无法知道纯视觉定位算法在之前执行的T1时长中将匹配操作进行了何种程度，在采用无需、随机匹配的方式下，有可能比采用蓝牙视觉定位算法更快输出定位结果的可能性。

步骤508：根据最先得到的匹配结果生成定位结果；

在步骤507和步骤506的基础上，本步骤旨在由上述执行主体在无其它要求的情况下，依据时间最小化原则，根据最先得到的匹配结果生成定位结果。

特殊的，由于纯视觉定位算法较蓝牙视觉定位输出的定位结果更加可靠性，因此在纯视觉算法早于蓝牙视觉定位算法得出目标室内位置时，可将纯视觉定位算法得出的目标室内位置作为最终定位结果，并停止执行蓝牙视觉定位算法。

另外，若蓝牙视觉定位算法早于纯视觉定位算法得出目标室内位置，此时还可以统计与将蓝牙视觉定位算法得出的目标室内位置对应的错误返回频率，即该错误返回频率表征用户对此时给出的目标室内位置是错误的反馈频率；然后根据错误返回频率设置相应大小的等待时长，该等待时长用于在蓝牙视觉定位算法早于纯视觉算法得出目标室内位置但早的时长不大于等待时长时，选择纯视觉算法得出的目标室内位置作为最终定位结果。即在蓝牙视觉定位算法相较纯视觉定位算法的时间优势不大的话，仍采用可靠性较高的纯视觉定位算法输出结果。

步骤509：输出定位结果。

本步骤建立在步骤504的判断结果为经过T1时长后纯视觉定位算法得出定位结果的基础上，因此可以直接将得到的定位结果输出。

区别于上述任意实施例，本实施例提供了一种两套独立运作的视觉定位算法的综合使用方式，以争取到达尽快输出尽可能准确的定位结果的目的。

在上述任意实施例的基础上，在确定出室内位置之后，还可以考虑依据室内定位情况提供室内导航服务，一种包括且不限于的实现方式可参见如图6所示的流程600，包括如下步骤：

步骤601：响应于接收到的室内导航请求，将目标室内位置作为导航起点；

步骤602：获取目标图像的拍摄时间与发起室内导航请求期间的惯性运动信息；

步骤603：根据导航起点和惯性运动信息，生成当前的室内导航信息。

即本实施例将之前基于目标图像确定出的目标室内位置作为导航起点，然后根据目标图像的拍摄时间与发起室内导航期间用户的惯性运动信息来对导航起到做惯性推导，进而完成与室内导航请求对应的当前的室内导航信息。具体的，惯性运动信息可通过IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)或VIO(Visual-Inertial Odometry，视觉惯性里程计)得到。

为加深理解，本公开还结合一个具体应用场景，给出了一种具体的实现方案，假定用户当前在一座拥有8层的购物中心随意游览，后续根据朋友发来的信息，相约在7层的X店铺一起吃午饭，该用户在接收到发来的信息时使用其智能手机拍下了其当前所处的周围环境的图像，并尝试开启至X店铺的室内导航。

为实现上述目的，可按照下述步骤执行：

1)用户将智能手机拍摄得到的目标图像上传至室内定位应用；

2)室内定位应用一方面将目标图像上传至其云端的配置有纯视觉定位算法的服务器来进行全量匹配(指在所有的备选楼层的图像数据中进行匹配)，另一方面尝试从周围采集蓝牙定位信号；

3)室内定位应用在5秒后仍为收到服务器返回的定位结果时，根据这5秒内收到的蓝牙定位信息确定所在楼层为5层，并将“5层”这一楼层信息告知配置有蓝牙视觉定位算法的服务器来进行针对性匹配；

4)室内定位应用最终在6.7秒时先收到了配置有蓝牙视觉定位算法的服务器返回的5层中间位置的定位信息，并在7秒时后收到了配置有纯视觉定位算法的服务器返回的4层中间位置的定位信息；

5)室内定位应用根据时间差0.3小于预设1秒的情况，选择将4层中间位置作为最终的室内定位结果；

6)室内定位应用将“4层中间位置”发送给室内导航应用，并最终通过室内导航应用为用户规划出通往7层X店铺的路线。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种室内定位装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，本实施例的室内定位装置700可以包括：目标图像获取单元701、备选楼层匹配定位单元702、楼层蓝牙定位单元703、目标室内位置确定单元704。其中，目标图像获取单元701，被配置成获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；备选楼层匹配定位单元702，被配置成在至少两个备选楼层的图像数据中匹配目标图像预设时长，备选楼层为可供定位查询的楼层；楼层蓝牙定位单元703，被配置成响应于未能够在预设时长内得到匹配的定位结果，利用在预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；目标室内位置确定单元704，被配置成在与目标室内楼层对应的图像数据中，确定与目标图像对应的目标室内位置。

在本实施例中，室内定位装置700中：目标图像获取单元701、备选楼层匹配定位单元702、楼层蓝牙定位单元703、目标室内位置确定单元704的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，楼层蓝牙定位单元703可以被进一步配置成：

从楼层内预设的定位用蓝牙标签中读取到的楼层信息；

响应于在预设时长内从超过预设数量的定位用蓝牙标签中读取到了相同的楼层信息，将与楼层信息对应的楼层确定为目标室内楼层。

在本实施例的一些可选的实现方式中，楼层蓝牙定位单元703可以被进一步配置成：

从楼层内设置的蓝牙设备中采集发出的蓝牙信号；

从在预设时长内持续发出水平向的蓝牙信号的蓝牙设备中读取其楼层设置信息；其中，水平向指与楼层地面所指的水平线的夹角小于90度；

将与楼层设置信息对应的楼层确定为目标室内楼层。

在本实施例的一些可选的实现方式中，室内定位装置700中还可以包括：

继续匹配控制单元，被配置成控制纯视觉定位算法继续仅基于目标图像在剩余的备选楼层的图像数据中进行匹配、以及控制蓝牙视觉定位算法继续基于目标图像在与目标室内楼层对应的图像数据中进行匹配；

最终定位结果确定单元，被配置成响应于纯视觉算法早于蓝牙视觉定位算法得出目标室内位置，将纯视觉定位算法得出的目标室内位置作为最终定位结果，并停止执行蓝牙视觉定位算法。

在本实施例的一些可选的实现方式中，室内定位装置700中还可以包括：

错误返回频率统计单元，被配置成响应于蓝牙视觉定位算法早于纯视觉算法得出目标室内位置，统计与将蓝牙视觉定位算法得出的目标室内位置对应的错误返回频率；

等待时长设置单元，被配置成根据错误返回频率设置相应大小的等待时长；其中，等待时长用于在蓝牙视觉定位算法早于纯视觉算法得出目标室内位置但早的时长不大于等待时长时，选择纯视觉算法得出的目标室内位置作为最终定位结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，室内定位装置700中还可以包括：

导航起点确定单元，被配置成响应于接收到的室内导航请求，将目标室内位置作为导航起点；

惯性运动信息获取单元，被配置成获取目标图像的拍摄时间与发起室内导航请求期间的惯性运动信息；

当前室内导航信息生成单元，被配置成根据导航起点和惯性运动信息，生成当前的室内导航信息。

本实施例作为对应于上述方法实施例的装置实施例存在，本实施例提供的室内定位装置综合了仅基于目标图像在至少两个备选楼层的图像数据进行匹配以得到目标室内位置的纯视觉定位算法，和先利用蓝牙定位信息确定所在的目标室内楼层再基于目标图像在对应楼层的图像数据进行匹配的蓝牙视觉定位算法，即一开始充分利用纯视觉算法所来带的结果较准确的特性，并在经过预设时长后仍未得到定位结果时开始借助期间累积的蓝牙定位信息来得到尽可能准确的楼层信息，进而使得最终得到目标室内位置的耗时更短、准确率更高。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现上述任意实施例所描述的室内定位方法。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种可读存储介质，该可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现上述任意实施例所描述的室内定位方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现上述任意实施例所描述的室内定位方法。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如室内定位方法。例如，在一些实施例中，室内定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的室内定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行室内定位方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

根据本公开实施例的技术方案，综合了仅基于目标图像在至少两个备选楼层的图像数据进行匹配以得到目标室内位置的纯视觉定位算法，和先利用蓝牙定位信息确定所在的目标室内楼层再基于目标图像在对应楼层的图像数据进行匹配的蓝牙视觉定位算法，即一开始充分利用纯视觉算法所来带的结果较准确的特性，并在经过预设时长后仍未得到定位结果时开始借助期间累积的蓝牙定位信息来得到尽可能准确的楼层信息，进而使得最终得到目标室内位置的耗时更短、准确率更高。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种室内定位方法，包括：

获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；

在至少两个备选楼层的图像数据中匹配所述目标图像预设时长；其中，所述备选楼层为可供定位查询的楼层；

响应于未能够在所述预设时长内得到匹配的定位结果，利用在所述预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；

在与所述目标室内楼层对应的图像数据中，确定与所述目标图像对应的目标室内位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用在所述预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层，包括：

从楼层内预设的定位用蓝牙标签中读取到的楼层信息；

响应于在所述预设时长内从超过预设数量的定位用蓝牙标签中读取到了相同的楼层信息，将与所述楼层信息对应的楼层确定为所述目标室内楼层。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用在所述预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层，包括：

从楼层内设置的蓝牙设备中采集发出的蓝牙信号；

从在所述预设时长内持续发出水平向的蓝牙信号的蓝牙设备中读取其楼层设置信息；其中，所述水平向指与楼层地面所指的水平线的夹角小于90度；

将与所述楼层设置信息对应的楼层确定为所述目标室内楼层。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

控制纯视觉定位算法继续仅基于所述目标图像在剩余的备选楼层的图像数据中进行匹配、以及控制蓝牙视觉定位算法继续基于所述目标图像在与所述目标室内楼层对应的图像数据中进行匹配；

响应于所述纯视觉算法早于所述蓝牙视觉定位算法得出所述目标室内位置，将所述纯视觉定位算法得出的目标室内位置作为最终定位结果，并停止执行所述蓝牙视觉定位算法。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

响应于所述蓝牙视觉定位算法早于所述纯视觉算法得出所述目标室内位置，统计与将所述蓝牙视觉定位算法得出的目标室内位置对应的错误返回频率；

根据所述错误返回频率设置相应大小的等待时长；其中，所述等待时长用于在所述蓝牙视觉定位算法早于所述纯视觉算法得出所述目标室内位置但早的时长不大于所述等待时长时，选择所述纯视觉算法得出的目标室内位置作为最终定位结果。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，还包括：

响应于接收到的室内导航请求，将所述目标室内位置作为导航起点；

获取所述目标图像的拍摄时间与发起所述室内导航请求期间的惯性运动信息；

根据所述导航起点和所述惯性运动信息，生成当前的室内导航信息。

7.一种室内定位装置，包括：

目标图像获取单元，被配置成获取在室内当前位置拍摄得到的目标图像；

备选楼层匹配定位单元，被配置成在至少两个备选楼层的图像数据中匹配所述目标图像预设时长；其中，所述备选楼层为可供定位查询的楼层；

楼层蓝牙定位单元，被配置成响应于未能够在所述预设时长内得到匹配的定位结果，利用在所述预设时长内累积的蓝牙定位信息确定所处的目标室内楼层；

目标室内位置确定单元，被配置成在与所述目标室内楼层对应的图像数据中，确定与所述目标图像对应的目标室内位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述楼层蓝牙定位单元被进一步配置成：

从楼层内预设的定位用蓝牙标签中读取到的楼层信息；

响应于在所述预设时长内从超过预设数量的定位用蓝牙标签中读取到了相同的楼层信息，将与所述楼层信息对应的楼层确定为所述目标室内楼层。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述楼层蓝牙定位单元被进一步配置成：

从楼层内设置的蓝牙设备中采集发出的蓝牙信号；

从在所述预设时长内持续发出水平向的蓝牙信号的蓝牙设备中读取其楼层设置信息；其中，所述水平向指与楼层地面所指的水平线的夹角小于90度；

将与所述楼层设置信息对应的楼层确定为所述目标室内楼层。

10.根据权利要求7所述的装置，还包括：

继续匹配控制单元，被配置成控制纯视觉定位算法继续仅基于所述目标图像在剩余的备选楼层的图像数据中进行匹配、以及控制蓝牙视觉定位算法继续基于所述目标图像在与所述目标室内楼层对应的图像数据中进行匹配；

最终定位结果确定单元，被配置成响应于所述纯视觉算法早于所述蓝牙视觉定位算法得出所述目标室内位置，将所述纯视觉定位算法得出的目标室内位置作为最终定位结果，并停止执行所述蓝牙视觉定位算法。

11.根据权利要求7所述的装置，还包括：

错误返回频率统计单元，被配置成响应于所述蓝牙视觉定位算法早于所述纯视觉算法得出所述目标室内位置，统计与将所述蓝牙视觉定位算法得出的目标室内位置对应的错误返回频率；

等待时长设置单元，被配置成根据所述错误返回频率设置相应大小的等待时长；其中，所述等待时长用于在所述蓝牙视觉定位算法早于所述纯视觉算法得出所述目标室内位置但早的时长不大于所述等待时长时，选择所述纯视觉算法得出的目标室内位置作为最终定位结果。

12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，还包括：

导航起点确定单元，被配置成响应于接收到的室内导航请求，将所述目标室内位置作为导航起点；

惯性运动信息获取单元，被配置成获取所述目标图像的拍摄时间与发起所述室内导航请求期间的惯性运动信息；

当前室内导航信息生成单元，被配置成根据所述导航起点和所述惯性运动信息，生成当前的室内导航信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的室内定位方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的室内定位方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的室内定位方法。

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