CN113584850A - 循环扇控制方法、循环扇及存储介质 - Google Patents

循环扇控制方法、循环扇及存储介质 Download PDF

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CN113584850A CN202010368398.XA CN202010368398A CN113584850A CN 113584850 A CN113584850 A CN 113584850A CN 202010368398 A CN202010368398 A CN 202010368398A CN 113584850 A CN113584850 A CN 113584850A
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陈小平
唐清生
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Abstract

本申请涉及智能家居领域，公开了一种循环扇控制方法、循环扇及存储介质，所述循环扇上设置有深度摄像头，所述方法包括：获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，所述深度图像包括深度信息；根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离；对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标；根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离；根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。以使循环扇能够根据衣物的挂放位置自动调整送风范围。

Description

循环扇控制方法、循环扇及存储介质
技术领域
本申请涉及智能家居领域，尤其涉及一种循环扇控制方法、循环扇及存储介质。
背景技术
在阴雨或潮湿天气，晾晒在晾衣架上的衣物往往由于天气原因不能及时晒干，衣物长时间潮湿可能会滋生细菌，引起一些皮肤疾病。因此，为了使晾晒在晾衣架上的衣物能够被及时晒干，可以利用循环扇对晾衣架所在位置进行吹风，以促进空气流通，加快衣物晒干的速度。
但现有的循环扇大多需要用户手动调节循环扇的摆动角度以及送风模式，从而实现循环扇根据晾衣架上挂放衣物的位置进行吹风，操作繁琐，并且降低了用户的使用体验。
因此，如何使循环扇能够根据衣物的挂放位置自动调整送风范围成为亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种循环扇控制方法、循环扇及存储介质，以使循环扇能够根据用户位置自动调节送风角度。
第一方面，本申请提供了一种循环扇控制方法，所述循环扇上设置有深度摄像头，所述方法包括：
获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，所述深度图像包括深度信息；
根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离；
对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标；
根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离；
根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
第二方面，本申请还提供了一种循环扇，所述循环扇包括深度摄像头、存储器和处理器；
所述摄像头用于采集包括挂放衣物的深度图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上所述的循环扇控制方法。
第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的循环扇控制方法。
本申请公开了一种循环扇控制方法、循环扇及存储介质，通过获取深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，并根据深度图像中的深度信息确定循环扇在第一方向上的吹风距离，然后对深度图像进行轮廓识别，得到挂放衣物的边界坐标，根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第二方向上的偏转距离，最终根据吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间，以调节循环扇的送风范围。通过循环扇上设置的深度摄像头拍摄包括挂放衣物的深度图像，根据深度图像确定挂放衣物的挂放空间宽度，从而根据挂放衣物的位置确定送风范围，提高了对循环扇控制的便捷性和循环扇吹风范围的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的一种循环扇的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的步骤示意图；
图3是本申请实施例提供的循环扇在第一方向上的吹风距离的示意图；
图4是本申请实施例提供的循环扇在第二方向上的偏转距离的示意图；
图5是图2中提供的一种循环扇控制方法的子步骤示意流程图；
图6是本申请实施例提供的基于吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间的步骤示意图；
图7是图6中提供的基于吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间的子步骤示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种循环扇控制方法的步骤示意图；
图9是本申请实施例提供的根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间的步骤示意图；
图10是本申请实施例提供的一种循环扇的结构示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请提供的一种循环扇的示意图。
循环扇100包括循环扇本体110、深度摄像头120和功能控制装置130。其中，循环扇本体包括驱动电机、涡轮风扇、导流栅格和外壳。在一些实施例中，循环扇100可以进行多方向的摆动送风，比如沿水平方向摆动，和/或沿竖直方向摆动，其中摆动可以使用电机和驱动机构实现，驱动机构比如包括曲柄和连杆，或者主动轮和从动轮配合等。例如，可以实现左右方向180°的摆动送风，上下方向90°的摆动送风。
深度摄像头120安装于循环扇本体110上并与功能控制装置130信号连接，用于采集包括挂放衣物的深度图像，并将采集到的深度图像发送至功能控制装置130。在一些实施例中，深度摄像头120具体可以安装于扇头上。其中，深度摄像头120可以是TOF相机，也可以是立体照相机等。
功能控制装置130设置在循环扇本体110上，可以包括处理器和控制模块。其中，处理器用于用于对采集到的深度图像进行图像处理和分析，并对处理结果进行计算，从而得到循环扇在第一方向上的吹风距离和在第二方向上的偏转距离，并计算循环扇的左右偏转角度区间；控制模块用于根据处理器产生的结果发出控制指令，以控制循环扇。
其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
示例性的，本申请提供的循环扇能够获取深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，然后再基于深度图像确定循环扇在第一方向上的吹风距离，然后对深度图像进行轮廓识别，从而得到挂放衣物的边界坐标，再根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第二方向上的偏转距离，最终根据吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间，以便于根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
可以理解的，图1中的循环扇以及上述对于循环扇的各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
以下将基于图1中的循环扇，对本申请的实施例提供的循环扇控制方法进行详细介绍。
请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的步骤示意图。该循环扇控制方法可应用于如图1所示的循环扇上，通过包括挂放衣物的深度图像确定循环扇在第一方向上的吹风距离，再对深度图像进行轮廓识别，以通过计算得到循环扇的左右偏转角度区间，从而调节循环扇的送风范围，使循环扇能够更好的对挂放衣物进行送风。
如图2所示，该循环扇控制方法，具体包括：步骤S201至步骤S205。
S201、获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像。
其中，深度图像包括深度信息。循环扇上的深度摄像头开启，由功能控制装置中的处理器获取循环扇上的深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，以便于对获取到的深度图像进行进一步的处理。
在一些实施例中，为了降低循环扇上深度摄像头的能耗，可以控制深度摄像头每间隔预设时段开启一次，例如，每6个小时开启一次。开启后获取晾衣架附近的深度图像，并对获取到的晾衣架附近的深度图像进行图像识别，以判断晾衣架上是否存在挂放衣物，若晾衣架上存在挂放衣物，则继续采集包括挂放衣物的深度图像，若晾衣架上不存在挂放衣物，则关闭深度摄像头。
需要说明的是，为了便于描述，本申请中安装于循环扇上的深度摄像头在采集包括挂放衣物的深度图像时，是在循环扇处于初始位置时采集的，也即，是循环扇的扇头的偏转角度为0时采集的。
S202、根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离。
其中，第一方向是指循环扇相对于挂放衣物的第一方向，其中，第一方向可以为水平纵向，吹风距离是指挂放衣物在水平纵向方向上与循环扇之间的距离。如图3所示，F表示吹风距离。
深度图像中的像素点代表的是在深度摄像头的视野中，该特定坐标处的物体到深度摄像头所在平面的距离。因此，通过深度图像中包括的深度信息，可以确定循环扇相对于挂放衣物在第一方向上的吹风距离。
S203、对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标。
具体地，对包括挂放衣物的深度图像进行轮廓识别，其中，轮廓识别可以是边缘检测等相关检测算法，以识别出挂放衣物在深度图像中的图像轮廓。并根据图像轮廓确定挂放衣物的边界坐标，其中，边界坐标可以是多个。
S204、根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离。
具体地，第二方向是指循环扇相对于挂放衣物的第二方向，在得到边界坐标后，即可根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第二方向上的偏转距离。
其中，第二方向可以为水平横向，所述循环扇相对于所述挂放衣物在第二方向上的偏转距离，也即可以是指挂放衣物在横向水平方向上距循环扇的扇头之间的距离，如图4所示，W表示偏转距离。
在一些实施例中，所述偏转距离可以包括左偏转距离和右偏转距离，请参阅图5，步骤S204包括步骤S2041至步骤S2043。
S2041、对所述边界坐标进行筛选，得到左边界坐标和右边界坐标。
具体地，对边界坐标进行筛选，确定挂放衣物的左边界坐标和右边界坐标。在确定左边界坐标和右边界坐标时，可以对多个边界坐标中的横坐标进行筛选，取横坐标最大值对应的边界坐标为右边界坐标，横坐标最小值对应的边界坐标作为左边界坐标。
S2042、确定所述深度图像的中线，并计算左边界坐标与所述中线的左图像距离，以及右边界坐标与所述中线的右图像距离。
具体地，可以先确定深度摄像头拍摄的所述深度图像的中心点坐标，然后再基于该中心点坐标确定所述深度图像的中线。
在具体实施过程中，可以先对所述深度图像进行灰度化处理，得到处理后的灰度图像；再将处理后的灰度图像进行二值化，得到二值化图像；最终根据二值化图像的图形轮廓确定图像中心点，在确定图像中心点后，即可基于该图像中心点，确定深度图像的中线。
在计算左图像距离时，可以将左边界坐标中的横坐标与中线的横坐标相减，将差值取绝对值作为左图像距离，同样的，在计算右图像距离时，可以将右边界坐标中的横坐标与中线的横坐标相减，将差值取绝对值作为右图像距离。
例如，左边界坐标为(20,40)，右边界坐标为(60,100)，中线为x＝25，则左图像距离为|20-25|＝5，右图像距离为|60-25|＝35。
S2043、分别根据所述左图像距离和右图像距离、所述摄像头的焦距和所述吹风距离计算所述挂放衣物相对于所述循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离。
具体地，在计算出左图像距离和右图像距离后，可以根据偏转距离计算公式，分别计算挂放衣物相对于循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离。
其中，偏转距离计算公式如下：
Figure BDA0002477294280000071
其中，Wi表示左偏转距离或右偏转距离，F表示吹风距离，f表示摄像头的焦距，xi表示左图像距离或右图像距离。
当公式中的x为左图像距离时，计算得到的是左偏转距离，当公式中的x为右图像距离时，计算得到的为右偏转距离。
S205、根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
在得到吹风距离和偏转距离后，即可根据吹风距离和偏转距离计算循环扇在第二方向上的左右偏转角度区间，并将左右偏转角度区间发送至循环扇，以根据左右偏转角度区间调节循环扇的送风范围。
在一些实施例中，如图6所示，基于吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间，具体包括步骤S2051至步骤S2053：
S2051、利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述左偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的左偏转夹角。
具体地，在已知吹风距离和左偏转距离后，利用反三角函数，即可计算挂放衣物与循环扇之间的夹角角A的度数，并将计算出的角A的度数作为循环扇的左偏转角度。具体地，夹角角A的度数为：
Figure BDA0002477294280000072
其中，∠A为左偏转角度，W左表示左偏转距离，F表示吹风距离。
S2052、利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述右偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的右偏转夹角。
具体地，在已知吹风距离和右偏转距离后，利用反三角函数，即可计算挂放衣物与循环扇之间的夹角角B的度数，并将计算出的角B的度数作为循环扇的右偏转角度。具体地，夹角角B的度数为：
Figure BDA0002477294280000073
其中，∠B为右偏转角度，W右表示右偏转距离，F表示吹风距离。
S2053、基于所述左偏转夹角与右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
具体地，在计算出左偏转夹角和右偏转夹角后，即可确定循环扇在第二方向上的左右偏转角度区间。
在一些实施例中，如图7所示，所述步骤S2053还包括以下步骤：
S2053a、根据所述左边界坐标、右边界坐标和所述中线确定所述挂放衣物在所述深度图像中的位置。
具体地，根据挂放衣物的左边界坐标、右边界坐标和中线确定挂放衣物在深度图像中的位置，挂放衣物在深度图像中的位置也即挂放衣物相对于循环扇的位置。
其中，挂放衣物相对于循环扇的位置可以为挂放衣物全部在循环扇的左边，挂放衣物全部在循环扇的右边，挂放衣物部分在循环扇的左边、部分在循环扇的右边。
S2053b、根据所述挂放衣物在所述深度图像中的位置确定所述循环扇的左右偏转方向。
具体地，若挂放衣物的左边界坐标和右边界坐标均在所述中线的同侧，也即，挂放衣物全部在循环扇的左边或挂放衣物全部在循环扇的右边。
若挂放衣物的左边界坐标和右边界坐标分别在所述中线的两侧，也即，挂放衣物部分在循环扇的左边、部分在循环扇的右边。
当挂放衣物全部在循环扇的左边时，循环扇的左右偏转方向为始终在循环扇初始位置的左侧偏转。
当挂放衣物全部在循环扇的右边时，循环扇的左右偏转方向为始终在循环扇初始位置的右侧偏转。
当挂放衣物部分在循环扇左边，部分在循环扇右边时，循环扇的左右偏转方向为先在循环扇初始位置的左侧偏转，再在循环扇初始位置的右侧偏转；或者先在循环扇初始位置的右侧偏转，再在循环扇初始位置的左侧偏转。
S2053c、根据所述左右偏转方向、左偏转夹角和右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
例如，若定义循环扇以初始位置在右侧转动时的角度为正，在左侧转动时的角度为负，则：
当挂放衣物全部在循环扇的左边时，若左偏转角度为70°，右偏转角度为15°，则循环扇的左右偏转角度区间为-15°～-70°。
当挂放衣物全部在循环扇的左边时，若左偏转角度为15°，右偏转角度为70°，则循环扇的左右偏转角度区间为15°～70°。
当挂放衣物部分在循环扇左边，部分在循环扇右边时，若左偏转角度为15°，右偏转角度为70°，则循环扇的左右偏转角度区间为-15°～70°。
在具体实施过程中，在计算出左偏转角度和右偏转角度的读数后，可以将计算出的左偏转角度减小5°，右偏转角度增加5°，作为最终的循环扇左右偏转角度区间，以补偿左偏转角度和右偏转角度在计算时的计算误差，提高循环扇的吹风效果。
在一些实施例中，所述循环扇控制方法还包括：根据所述吹风距离确定所述循环扇的吹风档位。
具体地，循环扇的吹风档位越高，则风力越大，其吹风距离也越远，因此，分别获取循环扇每一档位的吹风距离区间，在得到吹风距离后，即可根据该吹风距离判断循环扇的吹风档位，使得循环扇能够自动调节风力，使用便捷。
上述实施例提供的循环扇控制方法，通过获取深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，并根据深度图像中的深度信息确定循环扇在第一方向上的吹风距离，然后对深度图像进行轮廓识别，得到挂放衣物的边界坐标，根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第二方向上的偏转距离，最终根据吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间，以调节循环扇的送风范围。通过循环扇上设置的深度摄像头拍摄包括挂放衣物的深度图像，根据深度图像确定挂放衣物的挂放空间宽度，从而根据挂放衣物的位置确定送风范围，提高了对循环扇控制的便捷性和循环扇吹风范围的精准度。
请参阅图8，图8是本申请实施例提供的另一种循环扇控制方法的步骤示意图。
如图8所示，该循环扇控制方法，具体包括：步骤S301至步骤S306。
S301、获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像。
S302、根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离。
S303、对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标。
S304、根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离。
S305、根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间。
S306、根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间和上下偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
其中，第三方向可以是竖直方向，在具体实施过程中，第三方向可以是挂放衣物的高度方向，上下偏转角度区间是指循环扇根据挂放衣物的高度调整其上下偏转角度的区间。
在计算得到上下偏转角度区间后，即可根据左右偏转角度区间和上下偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围，以使循环扇能够对挂放衣物所在范围区域进行全面吹风。
在一些实施例中，如图9所示，所述根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间，具体包括步骤S3061至步骤S3064。
S3061、对所述边界坐标进行筛选，得到上边界坐标和下边界坐标。
具体地，对边界坐标进行筛选，确定挂放衣物的上边界坐标和下边界坐标。在确定上边界坐标和下边界坐标时，可以对多个边界坐标中的纵坐标进行筛选，取纵坐标最大值对应的边界坐标为上边界坐标，纵坐标最小值对应的边界坐标作为下边界坐标。
S3062、利用反三角函数公式，根据所述上边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的上偏转夹角。
具体地，可以先根据上边界坐标和吹风距离计算挂放衣物与循环扇在第三方向上的上偏转距离，然后再利用反三角函数公式，根据上偏转距离和吹风距离计算上偏转夹角。
在一些实施例中，根据上边界坐标和吹风距离计算挂放衣物与循环扇在第三方向上的上偏转距离，包括：
获取所述深度摄像头采集的参照物在所述吹风距离时的参照图像和所述参照物的实际尺寸；对所述深度摄像头采集的参照物在所述吹风距离时的参照图像进行轮廓提取，以得到所述参照物在所述参照图像中的像素高度；基于所述参照物的像素高度和所述参照物的实际尺寸计算标定系数；根据所述标定系数和所述上边界坐标计算上偏转距离。
具体地，将已知实际尺寸的参照物放置在距深度摄像头的距离为吹风距离的位置上，并由深度摄像头采集该参照物在预设位置上时的参照图像，以便于根据该参照图像进行标定系数的计算。
首先对参照图像进行预处理，其中，预处理可以包括图像灰度化、高斯滤波、边缘检测、膨胀和腐蚀等，然后对预处理后的参照图像寻找轮廓线，提取出参照物的轮廓，得到参照物在参照图像中的像素高度。根据参照物的像素高度与参照物的实际尺寸计算标定系数。
其中，标定系数的计算公式具体地可以是：
Figure BDA0002477294280000111
其中，P为标定系数，O为像素高度，也即参照物的像素高度，K为实际尺寸，也即参照物的实际尺寸。
在计算得到标定系数后，根据标定系数和上边界坐标，计算上偏转距离。在计算时，可使用上边界坐标的纵坐标值进行计算，也即
Figure BDA0002477294280000112
其中，K表示实际尺寸，也即上偏转距离，O表示像素高度，也即上边界坐标的纵坐标值，P为标定系数。
具体地，在已知吹风距离和上偏转距离后，利用反三角函数，即可计算挂放衣物与循环扇之间的上偏转夹角的度数。具体地，上偏转夹角的度数为：
Figure BDA0002477294280000113
其中，∠C为上偏转夹角，M上表示上偏转距离，F表示吹风距离。
S3063、利用反三角函数公式，根据所述下边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的下偏转夹角。
具体地，同样的，也可以先根据下边界坐标和吹风距离计算挂放衣物与循环扇在第三方向上的下偏转距离，然后再利用反三角函数公式，根据下偏转距离和吹风距离计算下偏转夹角。
具体地，在已知吹风距离和下偏转距离后，利用反三角函数，即可计算挂放衣物与循环扇之间的下偏转夹角的度数。具体地，下偏转夹角的度数为：
Figure BDA0002477294280000114
其中，∠D为下偏转夹角，M下表示下偏转距离，F表示吹风距离。
S3064、基于所述上偏转夹角与下偏转夹角确定所述循环扇的上下偏转角度区间。
具体地，基于上偏转夹角与下偏转夹角即可确定循环扇的上下偏转角度区间。
例如，若上偏转夹角为15°，下偏转夹角为70°，则循环扇的上下偏转角度区间为15°～70°。
在一些实施例中，为了降低循环扇的能耗，该循环扇控制方法还包括：
获取所述深度摄像头连续采集的多帧深度图像；若在预设时段内，所述多帧深度图像中均未包括所述挂放衣物，则关闭所述循环扇。
具体地，深度摄像头持续采集多帧深度图像，并将采集到的多帧图像发送至处理器，由处理器获取到深度摄像头连续采集的多帧深度图像，并对获取到的深度图像进行图像分析，以判断深度图像中是否包括挂放衣物。若处理器判断出在预设时段内的每帧深度图像中均未包括挂放衣物，则认为此时晾衣架上并不存在挂放衣物，向控制模块发送判断结果，由控制模块生成控制指令以自动控制循环扇关闭，以降低循环扇的耗能。其中，预设时段可以是用户预先设置的，也可以是开发人员设置的。
例如，预设时段为十分钟，则深度摄像头持续采集当前的深度图像，并将采集到的深度图像发送至处理器，若处理器在连续十分钟内均未检测到深度图像中包括挂放衣物，则控制循环扇自动关闭。
上述实施例提供的循环扇控制方法，通过获取深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，并根据深度图像中的深度信息确定循环扇在第一方向上的吹风距离，然后对深度图像进行轮廓识别，得到挂放衣物的边界坐标，根据边界坐标和吹风距离计算循环扇在第二方向上的偏转距离，最终根据吹风距离和偏转距离计算循环扇的左右偏转角度区间和上下偏转角度区间，以调节循环扇的送风范围。通过循环扇上设置的深度摄像头拍摄包括挂放衣物的深度图像，根据深度图像确定挂放衣物的挂放空间宽度和空间长度，从而确定循环扇送风范围，提高了对循环扇控制的便捷性和循环扇吹风范围的精准度。
请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种循环扇的结构示意性框图。该循环扇100包括循环扇本体110、深度摄像头120、处理器132和存储器140。其中，深度摄像头120、处理器132和存储器140通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
所述处理器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器140可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，所述深度图像包括深度信息；
根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离；
对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标；
根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离；
根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间之后，还用于实现：
根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间时，具体实现：
对所述边界坐标进行筛选，得到上边界坐标和下边界坐标；
利用反三角函数公式，根据所述上边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的上偏转夹角；
利用反三角函数公式，根据所述下边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的下偏转夹角；
基于所述上偏转夹角与下偏转夹角确定所述循环扇的上下偏转角度区间。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述偏转距离包括左偏转距离和右偏转距离，所述根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离时，具体实现：
对所述边界坐标进行筛选，得到左边界坐标和右边界坐标；
确定所述深度图像的中线，并计算左边界坐标与所述中线的左图像距离，以及右边界坐标与所述中线的右图像距离；
分别根据所述左图像距离和右图像距离、所述摄像头的焦距和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述分别根据所述左图像距离和右图像距离、所述摄像头的焦距和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离时，具体实现：
根据偏转距离计算公式，计算所述用户相对于所述循环扇在偏转方向上的偏转距离，其中，所述偏转距离计算公式如下：
Figure BDA0002477294280000141
其中，Wi表示左偏转距离或右偏转距离，F表示吹风距离，f表示摄像头的焦距，xi表示左图像距离或右图像距离。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间时，具体实现：
利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述左偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的左偏转夹角；
利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述右偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的右偏转夹角；
基于所述左偏转夹角与右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
在一些实施例中，所述处理器在实现所述基于所述左偏转夹角与右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间时，具体实现：
根据所述左边界坐标、右边界坐标和所述中线确定所述挂放衣物在所述深度图像中的位置；
根据所述挂放衣物在所述深度图像中的位置确定所述循环扇的左右偏转方向；
根据所述左右偏转方向、左偏转夹角和右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
在一些实施例中，所述处理器还用于实现：
获取所述深度摄像头连续采集的多帧深度图像；
若在预设时段内，所述多帧深度图像中均未包括所述挂放衣物，则关闭所述循环扇。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项循环扇控制方法。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的循环扇的内部存储单元，例如所述循环扇的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述循环扇的外部存储设备，例如所述循环扇上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种循环扇控制方法，其特征在于，所述循环扇上设置有深度摄像头，所述方法包括：
获取所述深度摄像头采集的包括挂放衣物的深度图像，所述深度图像包括深度信息；
根据所述深度信息确定所述循环扇在第一方向上的吹风距离；
对所述深度图像进行轮廓识别，以得到所述挂放衣物的边界坐标；
根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离；
根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，以根据所述左右偏转角度区间调节所述循环扇的送风范围。
2.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，在所述根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间之后，还包括：
根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间。
3.根据权利要求2所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第三方向上的上下偏转角度区间，包括：
对所述边界坐标进行筛选，得到上边界坐标和下边界坐标；
利用反三角函数公式，根据所述上边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的上偏转夹角；
利用反三角函数公式，根据所述下边界坐标和所述吹风距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的下偏转夹角；
基于所述上偏转夹角与下偏转夹角确定所述循环扇的上下偏转角度区间。
4.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述偏转距离包括左偏转距离和右偏转距离，所述根据所述边界坐标和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的偏转距离，包括：
对所述边界坐标进行筛选，得到左边界坐标和右边界坐标；
确定所述深度图像的中线，并计算左边界坐标与所述中线的左图像距离，以及右边界坐标与所述中线的右图像距离；
分别根据所述左图像距离和右图像距离、所述摄像头的焦距和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离。
5.根据权利要求4所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述分别根据所述左图像距离和右图像距离、所述摄像头的焦距和所述吹风距离计算所述循环扇在第二方向上的左偏转距离和右偏转距离，包括：
根据偏转距离计算公式，计算所述用户相对于所述循环扇在偏转方向上的偏转距离，其中，所述偏转距离计算公式如下：
Figure FDA0002477294270000021
其中，Wi表示左偏转距离或右偏转距离，F表示吹风距离，f表示摄像头的焦距，xi表示左图像距离或右图像距离。
6.根据权利要求4所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述根据所述吹风距离和所述偏转距离计算所述循环扇的左右偏转角度区间，包括：
利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述左偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的左偏转夹角；
利用反三角函数公式，根据所述吹风距离和所述右偏转距离计算所述挂放衣物与所述循环扇之间的右偏转夹角；
基于所述左偏转夹角与右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
7.根据权利要求6所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述基于所述左偏转夹角与右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间，包括：
根据所述左边界坐标、右边界坐标和所述中线确定所述挂放衣物在所述深度图像中的位置；
根据所述挂放衣物在所述深度图像中的位置确定所述循环扇的左右偏转方向；
根据所述左右偏转方向、左偏转夹角和右偏转夹角确定所述循环扇的左右偏转角度区间。
8.根据权利要求1所述的循环扇控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述深度摄像头连续采集的多帧深度图像；
若在预设时段内，所述多帧深度图像中均未包括所述挂放衣物，则关闭所述循环扇。
9.一种循环扇，其特征在于，所述循环扇包括深度摄像头、存储器和处理器；
所述摄像头用于采集包括挂放衣物的深度图像；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的循环扇控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的循环扇控制方法。
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