CN113578796A - 一种移动分拣*** - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种移动分拣***，包括沿固定线路移动的移动分拣机器人、以及沿固定线路布置的货架；货架用于存放储物筐，储物筐用于存放血液盒；移动分拣机器人设有伸缩货叉、分拣台和机械手：分拣台设有放置储物筐和分拣筐的筐位，机械手用于在储物筐和分拣筐之间转移医疗用品；伸缩货叉用于在分拣台和货架之间移动储物筐和分拣筐；本发明通过移动分拣机器人一次完成取出储物筐‑拣出医疗用品‑返还储物筐的操作，降低了移动分拣机器人往复移动的频次，提高了效率；分拣机构和移动机器人一体化，主要占用的是移动分拣机器人移动通道的空间，通道两侧可以布置更多的货架，相应提高了冷库的空间利用率；布局更简单，提高了可靠性并降低了成本。

Description

一种移动分拣***

技术领域

本发明涉及医疗用品储存技术领域，具体涉及一种移动分拣***。

背景技术

在医疗***中，有很多通过进入人体、或直接与人体表面接触的的药品、器械和辅助用品，这些医疗用品的生产、流通都需要保证严格的卫生条件，尤其是直接通过注射进入人体的药品。

另外，药品中诸如血液制品、疫苗等生物活性制剂，不仅在生产、流通过程中需要严格的卫生、温度环境，还不能受到冲击，以免其中的活性细胞受到破坏。

医疗用品从原料生产到使用通常需要经历原厂、分销机构、医疗机构等多个环节，会经历多次的存储和分拣作业。以血液制品为例，作为原料的人血脱离人体后，会经历献血点、工厂、血站、医疗等多个环节，每个环节都需要保证合格合规的保存条件，根据***发布的《血液储存要求》，各类血液制品具有严格的储存规范要求，例如红细胞类存放温度为2-6℃，血浆类为-18℃以下，因此血液制品通常储存于封闭的低温冷库中，血液分拣时的温度宜在同温度情况下进行。

保持无菌或低温环境，就需要尽量避免人员对储存环境造成的影响，减少人员进入仓库的需要。因此，需要一种能够全面替代人工进行出库、入库分拣的自动化***，进行医疗用品的仓库作业。

专利号为CN112239042A的中国专利公开了采用两级分拣逻辑的兼具存储和分拣功能的智能存取***，但该专利文件的技术方案中的二级分拣装置存在结构复杂、冷库空间占用率高和能耗高的不足，其中结构复杂带来***可靠性问题。

发明内容

鉴于上述，本发明提出了移动分拣***，该***结构简单，可以高效、低能耗的完成医疗用品的自动出入库，还可按照订单实现医疗用品在库内的自动分拣，同时占用库内空间小；本发明尤其适用于生物制药及血液制品的原料、半成品及成品的仓储作业，包括生产厂、中转站以及终端的医院等机构。

需要说明的是，本发明所指分拣筐，指用于临时存放医疗用品的容器；液态类的医疗用品，其外部直接采用硬质包装，或先进行装袋包装、再采用硬质盒二次包装。

一种移动分拣***，包括沿固定线路移动的移动分拣机器人、以及沿固定线路布置的货架；

货架用于存放储物筐，储物筐用于存放医疗用品；

移动分拣机器人设有伸缩货叉、分拣台和机械手：

分拣台设有放置储物筐和分拣筐的筐位，机械手用于在储物筐和分拣筐之间转移医疗用品；

伸缩货叉用于在分拣台和货架之间移动储物筐和分拣筐。

优选的，储物筐顶部开口、底部设有透孔；

还包括挺杆，挺杆用于在机械手从储物筐中取出医疗用品、或将医疗用品放入储物筐时，从透孔伸入储物筐托举医疗用品。

优选的，分拣筐与储物筐规格相同，分拣台至少设有两个并排排列的筐位，分拣台设有沿筐位排列方向或垂直于筐位排列方向滑动的龙门架；

机械手安装于龙门架的上部，挺杆安装于龙门架的下部、且挺杆安装位置位于分拣台下方；

分拣台的筐位中部镂空设置，用于挺杆穿过分拣台。

优选的，分拣台相邻设置在伸缩货叉非伸缩方向的一侧；

储物筐或分拣筐在伸缩货叉和分拣台之间转移时，利用挺杆***透孔、再通过龙门架移动来驱使储物筐或分拣筐移动。

优选的，伸缩货叉设有转动定位板，转动定位板用于定位储物筐或分拣筐，使挺杆可以准确***储物筐或分拣筐底部的透孔。

优选的，储物筐设有多个竖向的储物格，每个储物格底部各自设有透孔。

优选的，货架为多层货架，移动分拣机器人还设有升降座，伸缩货叉安装在升降座上。

优选的，伸缩货叉为双向伸缩货叉，伸缩货叉既可以向固定线路的一侧垂直伸缩，也可以向固定线路的另一侧垂直伸出。

优选的，还包括冷库，移动分拣机器人和货架位于冷库内；

还包括传送带，传送带的一端位于固定线路***，另一端位于冷库外部。

优选的，还包括操控装置，操控装置位于冷库外部。

背景技术中采用一级分拣装置从货架拣出储物筐送至分拣位、位于分拣位的二级分拣装置进一步拣出医疗用品的两级分拣模式，相比背景技术，本发明的有益效果是：本发明通过移动分拣机器人一次完成取出储物筐-拣出医疗用品-返还储物筐的操作，降低了移动分拣机器人往复移动的频次，提高了效率；分拣机构和移动机器人一体化，主要占用的是移动分拣机器人移动通道的空间，通道两侧可以布置更多的货架，相应提高了冷库的空间利用率；由于减少了组件数量，因此简化了结构、提高了可靠性，降低了成本。

附图说明

下面结合实施例和附图对本发明进行详细说明，其中：

图1是移动分拣***的平面布置图。

图2是移动分拣机器人的侧视剖面图。

图3是移动分拣机器人的前视剖面图。

图4是移动分拣机器人的俯视图。

图5是伸缩货叉搭载储物筐的配合示意图。

附图标记说明：

1-储物筐，11-透孔，12-储物格，2-伸缩货叉，21-限位板，22-转动定位板，3-分拣台，31-筐位，4-机械手，5-挺杆，6-龙门架，7-升降座，8-传送带，9-控制柜，100-冷库，200-货架，300-移动分拣机器人。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本发明的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本发明的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的***设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

下面结合附图以及实施例对本发明的原理进行详细说明。

本实施例的移动分拣***较适用于血站和医院，当然其原理也可以应用于其它医疗用品、其它医疗机构、其它物资中转机构和生产厂家，根据实际需要，本实施例中的血液盒可以改变为其它的医疗用品。

本实施例中所指血液盒，指用硬质盒二次包装的血液制品；

血液制品经过消毒、分离等处理后被封装在血袋中，根据类别，需要冷藏的血袋在液态下入库储存，需要冷冻的血袋冻结成块状入库储存；为了充分保护血袋，放入货架前血袋还会用硬质盒进行二次包装，被称为血液盒，血液盒按血型被分别装入储物筐中，储物筐被送入血库货架中保存。

为了保障输血病患的用血安全，血液盒及储物筐贴上编码，并通过***对出入库全流程进行管控。

如图1-3所示的一种移动分拣***，是用于储存血液制品、并能够自动分拣出库、入库的整套产品。

移动分拣******是方形的冷库100，内部排列有存放血袋的货架200。

血液制品用血袋包装后，先使用硬纸盒包装成方块状的血液盒，然后将血液盒被放入专用的储物筐1中，再将储物筐1摆放到货架200上；每个储物筐1存放相同品类的血液盒，比如全部存放A型血。

货架200排列在冷库100宽方向两侧，两侧货架200的之间的通道中设有沿通道移动的移动分拣机器人300。

分拣筐是用于暂时存放血液盒的容器，本实施例中分拣筐与储物筐规格相同，实际操作中可以理解为临时调用的闲置储物筐，即该筐用于长期存储血液盒时为储物筐，用于分拣周转时为分拣筐。

为了完成上述工作，移动分拣机器人设有伸缩货叉2、分拣台3和机械手4；

分拣台3设有放置储物筐1和分拣筐的筐位，机械手4用于在储物筐1和分拣筐之间转移血液盒；

伸缩货叉2用于在分拣台3和货架200之间移动储物筐1和分拣筐。

普通物料可以通过机械手4抓取或吸附来进行转移，但是血液制品比较脆弱，血液盒在储物筐和分拣筐之间的转移过程中，如果出现松脱滑落或者夹紧力过大，容易导致血液盒内部的血袋破裂，或者因外部冲击损坏血液制品中的细胞，因此在周转过程中需注意保护，因此本实施例利用挺杆5配合机械手4从储物筐1中取出血液盒，或将血液盒放入储物筐1，当然，也包括血液盒在分拣筐中的取、放。

储物筐1的上部敞口，并设有多个竖向排列的储物格12，血液盒呈站立姿态放置在储物格12内，同时每个储物格12的底部均设有透孔11；

当需要拣出血袋血液盒时，挺杆从储物筐1底部的透孔11上升，将血液盒顶起，位于血液盒上方的机械手抓取或吸附血袋血液盒上部上升，直至血液盒完全脱离储物筐，然后进行水平移动至周转筐处，将血液盒放入分拣筐某个预定的储物格，血液盒上升过程中，挺杆和机械手同步移动。

由于储物筐1设有多个储物格12，机械手4和挺杆5需要同步位移到指定的储物格12；本实施例中设计了环形的龙门架6，机械手4安装在龙门架6顶部的横杆上，挺杆5安装在龙门架的下部；

通过环形龙门架6，可以实现在龙门架移动时机械手4和挺杆5始终保持同步，拣出血液盒或放入血液盒时，机械手4和挺杆5在同一垂线上运动。

分拣台3至少设有两个并排排列的筐位31，并且每个筐位31的中部镂空；一个筐位31用于放置待分拣的储物筐1，另一个筐位31用于放置分拣筐；

龙门架6安装在分拣台3上，并垂直于筐位排列方向移动，龙门架6的龙门沿筐位排列方向横跨两个筐位；机械手4位于分拣台3上方，挺杆5位于分拣台3下方，挺杆可以穿过镂空的分拣台3进入储物筐1或分拣筐底部的透孔。

分拣时，机械手4通过龙门架6移动到指定血液盒的上方，此时挺杆5位于指定血液盒的下方，然后机械手4和挺杆5配合取出血液盒，血液盒上升至设定高度之后，挺杆5回缩复位，机械手4随龙门架6移动到指定储物格12上方，挺杆5上升至血液盒底部托举血液盒，之后机械手4和挺杆5配合将血液盒放入储物格12内，机械手4和挺杆5复位，准备下一轮拣货。

如图4所示，本实施例利用挺杆5和龙门架6来实现储物筐1或分拣筐在筐位31和伸缩货叉2之间的移动；

分拣台3相邻安装在伸缩货叉2沿移动分拣机器人300移动方向的一侧；储物筐1或分拣筐移动时，先利用挺杆5***筐底的透孔，然后控制龙门架6移动，通过龙门架6将储物筐1或分拣筐拉到筐位31上，或是推到伸缩货叉2上。

为了获得更多的储物空间，本实施例中货架200为多层货架，同时移动分拣机器人300还设有升降座7，伸缩货叉2安装在升降座7上。

伸缩货叉2为三级叉板，工作时，储物筐1或分拣筐搭载于伸缩货叉2的顶层叉板上，图5给出了伸缩货叉2搭载储物筐1的图样；

伸缩货叉2整体呈方形，其伸缩方向与方形的长方向一致；伸缩货叉2宽方向的两侧设有限位板21，限位板21用于限制储物筐或分拣筐侧移；

伸缩货叉2叉取储物筐或分拣筐后回缩复位，为了使挺杆能够准确的对准筐底的透孔，需要对储物筐或分拣筐后进行定位；

如图5所示，本实施例中伸缩货叉2沿伸缩方向设有转动定位板22，阻挡储物筐或分拣筐随伸缩货叉2继续移动而完成定位。不需要定位时，转动定位板22翻转，让出通道。

转动定位板22设在远离分拣台的一侧，避免阻碍储物筐1或周转筐移动到分拣台3上，移动储物筐1或周转筐之前，伸缩货叉2通过升降座7调整高度，使顶层叉板与分拣台3在同一平面上。

为了获得更多的储物空间，冷库通道两旁都排列有货架200，伸缩货叉2为向两侧垂直伸缩的双向伸缩货叉。

因此，伸缩货叉2沿伸缩方向设置有两个转动定位板22，分别定位从不同方向的货架取出的储物筐和分拣筐。

为了避免冷库100的内部冷气流失，并提高储物筐或分拣筐进出库效率，本实施例还设置了传送带8，传送带8的一端位于移动分拣机器人300移动路线的***，与移动路线平行，另一端位于冷库100外部。

本实施例中，冷库100的外部还安装有控制柜9，管理人员通过控制柜9控制移动分拣***的运行。

本实施例的分拣逻辑如下：

***收到的订单包括出库订单和入库订单，订单包含数量不定的单一血型或多种血型的血液盒，***遍历订单后，向移动分拣机器人300发出具体动作指令：

出库时，移动分拣机器人300携带空置的分拣筐移动到指定货架200前取出指定储物筐1，拣出所需血液盒后，将储物筐1放回货架200；然后移动到下一个指定位置，继续取筐、拣出血液盒、还筐，直到完成出库订单所有血液盒的分拣。分拣完成后，移动分拣机器人300将分拣筐放进传送带8，将分拣筐送出冷库100；或将分拣筐送入货架200暂存，待需要时再通过传送带8将分拣筐送出冷库100。根据很多医院用血管理的现状，医院会提前制订用血计划，本发明可以在空闲时间进行提前分拣并存放在冷库中，需要时再送出冷库，减少了血液盒在常温下的时长，而且避免了用血的等待时间；分拣后直接送出冷库，多用于紧急用血的情况。

入库时，装有血液盒的储物筐通过传送带8送入冷库，移动分拣机器人300将储物筐送到货架200的空位上，***电脑记忆该位置。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动分拣***，其特征在于，包括沿固定线路移动的移动分拣机器人、以及沿所述固定线路布置的货架；

所述货架用于存放储物筐，所述储物筐用于存放医疗用品；

所述移动分拣机器人设有伸缩货叉、分拣台和机械手：

所述分拣台设有放置储物筐和分拣筐的筐位，所述机械手用于在储物筐和分拣筐之间转移医疗用品；

所述伸缩货叉用于在所述分拣台和所述货架之间移动所述储物筐和分拣筐。

2.如权利要求1所述的移动分拣***，其特征在于，所述储物筐顶部开口、底部设有透孔；

还包括挺杆，所述挺杆用于在所述机械手从所述储物筐中取出医疗用品、或将医疗用品放入所述储物筐时，从透孔伸入所述储物筐托举医疗用品。

3.如权利要求2所述的移动分拣***，其特征在于，所述分拣筐与所述储物筐规格相同，所述分拣台至少设有两个并排排列的筐位，所述分拣台设有沿筐位排列方向或垂直于筐位排列方向滑动的龙门架；

所述机械手安装于所述龙门架的上部，所述挺杆安装于所述龙门架的下部、且所述挺杆安装位置位于所述分拣台下方；

所述分拣台的筐位中部镂空设置，用于所述挺杆穿过分拣台。

4.如权利要求3所述的移动分拣***，其特征在于，所述分拣台相邻设置在所述伸缩货叉非伸缩方向的一侧；

所述储物筐或分拣筐在所述伸缩货叉和分拣台之间转移时，利用所述挺杆***透孔、再通过龙门架移动来驱使所述储物筐或分拣筐移动。

5.如权利要求4所述的移动分拣***，其特征在于，所述伸缩货叉沿伸缩方向设有转动定位板；

所述转动定位板用于定位所述储物筐或分拣筐，使所述挺杆可以准确***所述储物筐或分拣筐底部的透孔。

6.如权利要求2所述的移动分拣***，其特征在于，所述储物筐设有多个竖向的储物格，每个储物格底部各自设有透孔。

7.如权利要求1所述的移动分拣***，其特征在于，所述货架为多层货架，所述移动分拣机器人还设有升降座，所述伸缩货叉安装在所述升降座上。

8.如权利要求1所述的移动分拣***，其特征在于，所述伸缩货叉为双向伸缩货叉，所述伸缩货叉既可以向固定线路的一侧垂直伸缩，也可以向固定线路的另一侧垂直伸出。

9.如权利要求1所述的移动分拣***，其特征在于，还包括冷库，所述移动分拣机器人和货架位于冷库内；

还包括传送带，所述传送带的一端位于所述固定线路***，另一端位于所述冷库外部。

10.如权利要求9所述的移动分拣***，其特征在于，还包括操控装置，所述操控装置位于所述冷库外部。

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