CN113567030A - 平面串联无耦合型六维腕力传感器 - Google Patents

平面串联无耦合型六维腕力传感器 Download PDF

Info

Publication number
CN113567030A
CN113567030A CN202110857774.6A CN202110857774A CN113567030A CN 113567030 A CN113567030 A CN 113567030A CN 202110857774 A CN202110857774 A CN 202110857774A CN 113567030 A CN113567030 A CN 113567030A
Authority
CN
China
Prior art keywords
elastic
floating
central loading
beams
loading platform
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110857774.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113567030B (zh
Inventor
李立建
王迎佳
郭飞
王欣欣
张楠楠
卢朋
范以撒
周甲伟
李冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
North China University of Water Resources and Electric Power
Original Assignee
North China University of Water Resources and Electric Power
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by North China University of Water Resources and Electric Power filed Critical North China University of Water Resources and Electric Power
Priority to CN202110857774.6A priority Critical patent/CN113567030B/zh
Publication of CN113567030A publication Critical patent/CN113567030A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113567030B publication Critical patent/CN113567030B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/16—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
    • G01L5/161—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance
    • G01L5/1627—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force using variations in ohmic resistance of strain gauges

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

本发明公开了平面串联无耦合型六维腕力传感器，包括一体成形的弹性结构体和粘贴其上的应变片组；弹性结构体包括固定台、内外连接体、中心加载台以及连接三者的T形弹性支链和弹性主梁，T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置，固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构；本发明将测量面外和测量面内力与力矩相分离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题，具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点，适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。

Description

平面串联无耦合型六维腕力传感器
技术领域
本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及平面串联无耦合型六维腕力传感器。
背景技术
近年来随着工业及协作机器人技术的快速发展，在需要精准作业的工业场景如抛光打磨、精准抓取、轮廓跟踪、拖动示教及自主装配等场合，对工业机器人外界操作环境的力觉检测和感知能力提出了更高要求。具备力觉感知的工业机器人能够正确、快速、可靠地对未知操作环境做出快速响应，及时动态调整工业机器人位置和姿态，实现工业机器人柔性作业和环境适应性能。六维力和力矩传感器是实现空间全力和力矩信息感知的重要载体，其对力和力矩信息检测和处理的实时和快速决定着工业机器人做出位姿调整的响应时间，进而影响工业机器人的作业精度和操作可靠性。六维力和力矩检测技术是机器人传感技术的重要组成环节，六维力和力矩传感器各维间信号有无耦合对其响应时间、信号解算复杂度、数据检测和处理电路设计等均有明显影响，进而影响机器人末端执行机构的力控精度。
经对现有技术的文献检索发现，中国专利CN102095534B，提供了上下双层十字梁结构的六维力和力矩传感器，通过十字梁设“I”字形通孔和十字梁结构外端与传感器主体框架组成滑动副设计，能够消除传统十字梁结构中因浮动梁带来的维间串扰，利于提高传感器测量精度，但因采用螺纹装配，结构存在间隙，使用时会造成磨损和松动，存在零点漂移、定位性差、需要反复标定等问题。
中国专利CN103940544B提供了一种双十字梁组合式指关节六维力传感器设计，在满足多维测量的同时兼顾实现传感器结构的微型化，但传感器整体采用上下两层结构用螺纹进行连接，即采用装配式弹性体结构，将增加传感器装配工序、整体高度、重量和安装部位负载，不利于末端执行部件的灵巧操作。
中国专利CN201811372150提供了一种“T”形结构的六维力传感器设计，通过在径向梁和浮动梁上开设横向通孔，兼顾考虑了传感器的刚度和测量分辨率，但浮动梁的竖向放置增加了传感器高度，使传感器因整体受力变形增大，进而降低末端执行部件的操作精度。
中国专利CN201911306482提供了一种双“工”形十字梁结构的六维力和力矩传感器设计，将经典十字梁结构主梁用于测量面内和面外力和力矩部位分别减薄，形成正交“工”形主梁结构，提高了传感器测量的灵敏度，减小了维间耦合，但双“工”形十字梁结构设计降低了传感器量程，不能降低弯矩对横向力输出信号的耦合。
虽然，上述专利对六维力传感器结构进行创新改进设计，但针对工业及协作机器人领域对力控响应时间和精度的迫切需求，目前的六维力传感器设计仍存在结构复杂、高度大、承载及扛过载能力弱、装配复杂、维间耦合大等问题，因此设计研制一种新型结构的六维力传感器，使之便于加工制造和显著降低或消除因维间耦合带来的系列问题，实现高度低和外部测量电路的易设计检测，将具有重要意义。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了平面串联无耦合型六维腕力传感器。
本发明的技术方案：平面串联无耦合型六维腕力传感器，该传感器包括弹性结构体和应变片组；所述的弹性结构体包括位于外圈的固定台、与固定台同轴线布置的内外连接体和中心加载台、连接在固定台和内外连接体之间的4个T形弹性支链、以及连接在内外连接体和中心加载台之间的4个弹性主梁；4个T形弹性支链和4个弹性主梁均以中心加载台轴线为中心沿圆周呈正十字布置，同时两者交错呈45°均匀布置；所述的固定台为八边形框，固定台内外侧面通过圆角过渡；
所述的T形弹性支链包括弹性梁和浮动梁，弹性梁外端连接在浮动梁中部，弹性梁内端固定连接在内外连接体的外侧，浮动梁设置在固定台的其中一个边框上与边框成为一体，4个浮动梁间隔90°分布在固定台4个边框上；
所述的内外连接体为四角四边对称的框体，四个角部呈凸起状分别指向没有设置T形弹性支链的固定台的边框中部，并留有间隙以起到横向过载保护作用，内外连接体的边框中部为内凹部以便于粘贴应变片，弹性梁的内端连接在内凹部的外侧面；
所述的中心加载台位于弹性结构体中心处，四个长方体的弹性主梁间隔90°绕中心加载台轴线呈十字状分布，弹性主梁的内端与中心加载台外侧面固定连接；四个弹性主梁的外端分别延伸至内外连接体的四个角部内侧面并固定连接；
所述的应变片组位于弹性主梁和弹性梁上组成。
所述的固定台上没有布置T形弹性支链的边框上设有固定通孔；所述的中心加载台设有以其轴线为中心沿圆周均布并贯穿上下表面的安装通孔。
所述的弹性梁上设有哑铃状的双连通孔，双连通孔由两个圆形通孔和一个矩形通孔组合而成；所述的浮动梁上以弹性梁中线对称设有两个矩形通孔，矩形通孔一面与弹性梁侧面重合，该矩形通孔将浮动梁分为内浮动梁和外浮动梁，外浮动梁的宽度为d1和内浮动梁宽度为d2，且d1和d2可不相等。
所述的内外连接体内凹部的内侧面靠近中心加载台，并设有一定间隙；内外连接体的四个角部内侧为与四个弹性主梁形状匹配的长方形让位缺口，其内侧面靠近弹性主梁侧面设有一定间隙。
所述的固定台、内外连接体、中心加载台和弹性主梁，以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁均为一体成形结构，它们在厚度方向同中心面布置；固定台、内外连接体和中心加载台经T形弹性支链和弹性主梁呈整体串联连接。
所述的固定台、内外连接体以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁的厚度相等，均为D, 弹性主梁的厚为d，中心加载台的厚度为L，且d<D<L。
与现有技术相比，本发明的有益技术效果是：
1.本发明采用固定台、内外连接体和中心加载台依次经T形弹性支链和弹性主梁形成整体串联连接结构，将测量面外和测量面内力与力矩相分离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题；
2.T形弹性支链和弹性主梁各构成十字结构并交错呈45°均匀布置，有效利用传统十字梁结构布置的空间间隙，结构更为紧凑，且平面串联式结构设计使传感器整体高度将低，可显著降低因传感器变形而对末端执行机构带来的操作误差；
3.内外浮动梁设计实现了T形结构与内连接体连接末端的刚度可调，进而提高传感器整体刚度和测量面内力和力矩的测量灵敏度；
4.加工成本低，可实现一体成形制造，可显著降低或消除因装配间隙和误差所带来的测量精度低及反复标定等问题；
5.内连接体和固定台间合理的间隙设置，使传感器具有横向力过载保护能力；
6.传感器各测量桥路维间耦合的消除，将显著降低外部电路和测量解耦算法的复杂度，提高传感器响应时间，特别适用于工业场景如抛光、研磨、装配等用工业及协作机器人在执行操作作业时其腕部对多维力和力矩的快速感知与测量。
附图说明
图1是弹性结构体的立体图；
图2是弹性结构体的左视图；
图3是弹性结构体的主视图；
图4是图3中A-A剖视图；
图5是本发明的立体图；
图6是本发明的主视图；
图7是实施例二的测量示意图；
图中：1.固定台、11. 固定通孔、2.内外连接体、3.中心加载台、
31.安装通孔、4. T形弹性支链、41. 浮动梁、411.内浮动梁、412.外浮动梁、42.弹性梁、43. 双连通孔、44. 矩形通孔、5. 弹性主梁、6. 应变片。
具体实施方式
实施例一：参考图1-4，图中平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：该传感器包括弹性结构体和应变片组；所述的弹性结构体包括位于外圈的固定台、与固定台同轴线布置的内外连接体和中心加载台、连接在固定台和内外连接体之间的4个T形弹性支链、以及连接在内外连接体和中心加载台之间的4个弹性主梁、4个T形弹性支链和4个弹性主梁均以中心加载台轴线为中心沿圆周呈正十字布置，同时两者交错呈45°均匀布置；所述的固定台为八边形框，固定台内外侧面通过圆角过渡。
所述的T形弹性支链包括弹性梁和浮动梁，弹性梁外端连接在浮动梁中部，弹性梁内端固定连接在内外连接体的外侧，浮动梁设置在固定台的其中一个边框上与边框成为一体，4个浮动梁间隔90°分布在固定台4个边框上；
所述的内外连接体四角四边对称的框体，四个角部呈凸起状分别指向没有设置T形弹性支链的固定台的边框中部，并留有间隙以起到横向过载保护作用，内外连接体的边框中部为内凹部以便于粘贴应变片，弹性梁的内端连接在内凹部的外侧面；
所述的中心加载台位于弹性结构体中心处，四个长方体的弹性主梁间隔90°绕中心加载台轴线呈十字状分布，弹性主梁的内端与中心加载台外侧面固定连接；四个弹性主梁的外端分别延伸至内外连接体的四个角部内侧面并固定连接；
所述的应变片组位于弹性主梁和弹性梁上组成。
该传感器的两个十字梁平面串联结构，呈一体结构的、紧凑的布置在同一平面内，相比与背景技术中提到的专利文献来说，弹性体为平面结构，厚度方向在使用时占用空间更小，进而降低因传感器变形而给执行机构带来的操作误差，另外呈一体化对称结构布置，避免的对比专利中通过层叠安装组合方案的问题，不存在装配难度及装配后期松动再维护的问题，加载后载荷在弹性结构体上应力和应变分布也较均匀，不会出现装配结构在安装部位载荷集中的问题。
本发明将测量面外和测量面内力和力矩相隔离，实现分别解耦测量，从结构上实现力和力矩的解耦，有效解决力和力矩信号耦合串扰的问题，具有结构紧凑、高度低、刚度可调等特点。
所述的固定台上没有布置T形弹性支链的边框上设有固定通孔；所述的中心加载台设有以其轴线为中心沿圆周均布并贯穿上下表面的安装通孔，安装通孔用于该传感器桥接在工业或协作机械臂腕部和末端执行器之间，均布的安装通孔利于外界载荷传递至弹性结构体。
所述的弹性梁上设有哑铃状的双连通孔，双连通孔由两个圆形通孔和一个矩形通孔组合而成；所述的浮动梁上以弹性梁中线对称设有两个矩形通孔，矩形通孔一面与弹性梁侧面重合，该矩形通孔将浮动梁分为内浮动梁和外浮动梁，外浮动梁的宽度为d1和内浮动梁宽度为d2，且d1和d2可不相等。
所述的内外连接体内凹部的内侧面靠近中心加载台，并设有一定间隙；内外连接体的四个角部内侧为与四个弹性主梁形状匹配的长方形让位缺口，该让位缺口内侧面靠近弹性主梁侧面并设有一定间隙。该内外连接体形状结构，在不增加弹性结构体整体外形尺寸的前提下，为弹性主梁预留出足够的空间范围，确保传感器结构更为小巧紧凑。
所述的固定台、内外连接体、中心加载台和弹性主梁，以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁均为一体成形结构，它们在厚度方向同中心面布置；固定台、内外连接体和中心加载台经T形弹性支链和弹性主梁整体呈从外到内的串联连接。
所述的固定台、内外连接体以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁的厚度相等，均为D, 弹性主梁的厚为d，中心加载台的厚度为L，且d<D<L。
实施例二：参考图5-7，在实施例一的基础上，所述的应变片组由若干个电阻式或箔式应变片根据实际所需要测量的力和力矩粘贴在弹性梁和弹性主梁上组成，弹性主梁上下表面共粘贴有12个应变片，构成三个应变片组，负责检测作用于中心加载台上下对称面外的法向力和横向弯矩；所述的上下贯通双连孔的弹性梁两侧面共粘贴有12个应变片，构成三个应变片组，负责检测作用于中心加载台上下对称面内的横向力和法向扭矩。
在图7中，以中心加载台正中心为坐标原点规定了两个坐标系OX0Y0Z和OXIYIZ，OX0Y0与OXIYI面共面且位于弹性结构体上下对称面上，OXI轴与某T型弹性支链上弹性梁纵向对称线共线，Z向与中心加载台法向对称中心共线，OX0Y0Z可绕OXIYIZ系OZ逆时针旋转45°得到；X0轴上的两个弹性主梁，每个弹性主梁上下表面每个表面上粘贴2个应变片，Y0轴上的两个弹性主梁，每个弹性主梁上下表面每个表面粘贴1个应变片，括号内的代表下表面与上表面位置相对应的应变片；XI轴上两个弹性梁，每个弹性梁两侧面每个侧面上粘贴2个应变片，YI轴上两个弹性梁，每个弹性梁两侧面每个侧面上粘贴1个应变片。
其中，应变片R1～R4组成惠斯通全桥电路1，用于测量面内横向力FxI；应变片R5～R8组成惠斯通全桥电路2，用于测量面内横向力FyI；应变片R9～R12组成惠斯通全桥电路3，用于测量面外扭矩Mz；应变片R13～R16组成惠斯通全桥电路4，用于测量面外法向力Fz0；应变片R17～R20组成惠斯通全桥电路5，用于测量面外横向弯矩Mx0；应变片R21～R24组成惠斯通全桥电路6，用于测量面外横向弯矩My0；本实施例和附图中只列出了一种解耦用的应变片粘贴位置、数量和方式，可根据解耦的实际需要选择应变片粘贴的位置、数量和方式，且均属于本专利的保护范围。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，这些依据本发明精神所做修改或替换，都应包含在本发明所要求的保护范围。

Claims (6)

1.平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：该传感器包括弹性结构体和应变片组；所述的弹性结构体包括位于外圈的固定台、与固定台同轴线布置的内外连接体和中心加载台、连接在固定台和内外连接体之间的4个T形弹性支链、以及连接在内外连接体和中心加载台之间的4个弹性主梁；4个T形弹性支链和4个弹性主梁均以中心加载台轴线为中心沿圆周呈正十字布置，同时两者交错呈45°均匀布置；所述的固定台为八边形框，固定台内外侧面通过圆角过渡；
所述的T形弹性支链包括弹性梁和浮动梁，弹性梁外端连接在浮动梁中部，弹性梁内端固定连接在内外连接体的外侧，浮动梁设置在固定台的其中一个边框上与边框成为一体，4个浮动梁间隔90°分布在固定台4个边框上；
所述的内外连接体为四角四边对称的框体，四个角部呈凸起状分别指向没有设置T形弹性支链的固定台的边框中部，并留有间隙以起到横向过载保护作用，内外连接体的边框中部为内凹部以便于粘贴应变片，弹性梁的内端连接在内凹部的外侧面；
所述的中心加载台位于弹性结构体中心处，四个长方体的弹性主梁间隔90°绕中心加载台轴线呈十字状分布，弹性主梁的内端与中心加载台外侧面固定连接；四个弹性主梁的外端分别延伸至内外连接体的四个角部内侧面并固定连接；
所述的应变片组位于弹性主梁和弹性梁上组成。
2.根据权利要求1所述的平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：所述的固定台上没有布置T形弹性支链的边框上设有固定通孔；所述的中心加载台设有以其轴线为中心沿圆周均布并贯穿上下表面的安装通孔。
3.根据权利要求1所述的平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：所述的弹性梁上设有哑铃状的双连通孔，双连通孔由两个圆形通孔和一个矩形通孔组合而成；所述的浮动梁上以弹性梁中线对称设有两个矩形通孔，矩形通孔一面与弹性梁侧面重合，该矩形通孔将浮动梁分为内浮动梁和外浮动梁，外浮动梁的宽度为d1和内浮动梁宽度为d2，且d1和d2可不相等。
4.根据权利要求1所述的平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：所述的内外连接体内凹部的内侧面靠近中心加载台，并设有一定间隙；内外连接体的四个角部内侧为与四个弹性主梁形状匹配的长方形让位缺口，其内侧面靠近弹性主梁侧面设有一定间隙。
5.根据权利要求1所述的平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：所述的固定台、内外连接体、中心加载台和弹性主梁，以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁均为一体成形结构，它们在厚度方向同中心面布置；固定台、内外连接体和中心加载台经T形弹性支链和弹性主梁呈整体串联连接。
6.根据权利要求1所述的平面串联无耦合型六维腕力传感器，其特征是：所述的固定台、内外连接体以及T形弹性支链的弹性梁和浮动梁的厚度相等，均为D, 弹性主梁的厚为d，中心加载台的厚度为L，且d<D<L。
CN202110857774.6A 2021-07-28 2021-07-28 平面串联无耦合型六维腕力传感器 Active CN113567030B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110857774.6A CN113567030B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 平面串联无耦合型六维腕力传感器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110857774.6A CN113567030B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 平面串联无耦合型六维腕力传感器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113567030A true CN113567030A (zh) 2021-10-29
CN113567030B CN113567030B (zh) 2023-02-07

Family

ID=78168562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110857774.6A Active CN113567030B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 平面串联无耦合型六维腕力传感器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113567030B (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114993543A (zh) * 2022-05-24 2022-09-02 马洪文 双多维力测量***
CN115683434A (zh) * 2022-10-31 2023-02-03 哈尔滨工业大学 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置
CN117433685A (zh) * 2023-12-19 2024-01-23 锐马（福建）电气制造有限公司 一种防过载分级称量六维力传感器

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6038933A (en) * 1997-07-15 2000-03-21 Mts Systems Corporation Multi-axis load cell
US6622575B1 (en) * 1999-07-07 2003-09-23 Agency Of Industrial Science And Technology Fingertip-mounted six-axis force sensor
JP2007315878A (ja) * 2006-05-25 2007-12-06 Mitsubishi Electric Corp 多軸力覚センサ
CN103698076A (zh) * 2014-01-03 2014-04-02 东南大学 一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器
CN104048791A (zh) * 2014-06-24 2014-09-17 东南大学 一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器
CN204346630U (zh) * 2015-01-20 2015-05-20 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种六维力传感器
CN106153237A (zh) * 2016-06-14 2016-11-23 南京神源生智能科技有限公司 一种小型六维力和力矩传感器
US20190056279A1 (en) * 2016-06-14 2019-02-21 Nanjing Bio-Inspired Intelligent Technology Co., Ltd. Novel six-dimensional force and torque sensor
CN110514341A (zh) * 2019-08-30 2019-11-29 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种航天机械臂用具有容错能力的六维力和力矩传感器
CN211310555U (zh) * 2019-11-19 2020-08-21 华北水利水电大学 起重设备取物装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6038933A (en) * 1997-07-15 2000-03-21 Mts Systems Corporation Multi-axis load cell
US6622575B1 (en) * 1999-07-07 2003-09-23 Agency Of Industrial Science And Technology Fingertip-mounted six-axis force sensor
JP2007315878A (ja) * 2006-05-25 2007-12-06 Mitsubishi Electric Corp 多軸力覚センサ
CN103698076A (zh) * 2014-01-03 2014-04-02 东南大学 一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器
CN104048791A (zh) * 2014-06-24 2014-09-17 东南大学 一种低维间耦合的双十字梁型六维力和力矩传感器
CN204346630U (zh) * 2015-01-20 2015-05-20 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种六维力传感器
CN106153237A (zh) * 2016-06-14 2016-11-23 南京神源生智能科技有限公司 一种小型六维力和力矩传感器
US20190056279A1 (en) * 2016-06-14 2019-02-21 Nanjing Bio-Inspired Intelligent Technology Co., Ltd. Novel six-dimensional force and torque sensor
US20190271604A1 (en) * 2016-06-14 2019-09-05 Nanjing Bio-Inspired Intelligent Technology Co., Ltd. Small six-dimensional force and torque sensor
CN110514341A (zh) * 2019-08-30 2019-11-29 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种航天机械臂用具有容错能力的六维力和力矩传感器
CN211310555U (zh) * 2019-11-19 2020-08-21 华北水利水电大学 起重设备取物装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
DANFENG CHENAIGUO SONGANG LI: "Design and Calibration of a Six-axis Force/torque Sensor with Large Measurement Range Used for the Space Manipulator", 《PROCEDIA ENGINEERING》 *
徐兴盛等: "轮辐结构压电式六维力传感器设计", 《光学精密工程》 *
赵克转等: "一种新型工业机器人六维力传感器设计研究", 《传感器与微***》 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114993543A (zh) * 2022-05-24 2022-09-02 马洪文 双多维力测量***
CN114993543B (zh) * 2022-05-24 2023-06-27 马洪文 双多维力测量***
CN115683434A (zh) * 2022-10-31 2023-02-03 哈尔滨工业大学 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置
CN117433685A (zh) * 2023-12-19 2024-01-23 锐马（福建）电气制造有限公司 一种防过载分级称量六维力传感器
CN117433685B (zh) * 2023-12-19 2024-03-15 锐马（福建）电气制造有限公司 一种防过载分级称量六维力传感器

Also Published As

Publication number Publication date
CN113567030B (zh) 2023-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113567030B (zh) 平面串联无耦合型六维腕力传感器
EP3564638B1 (en) Torque sensor
CN106124113B (zh) 一种新型六维力和力矩传感器
US20180209860A1 (en) Torque sensor
CN103091026B (zh) 并联结构六维力传感器
US8966996B2 (en) Force sensor
KR102080426B1 (ko) 4개 미만의 빔 표면 상에 계측기기를 갖는 힘／토크 센서
US11085836B2 (en) Force sensor that detects at least one of a force in each axial direction and a moment around each axis in an XYZ three-dimensional coordinate system
EP1464939B1 (en) Simple force and moment detection with several transmitting members and several sensors
CN108918013A (zh) 一种柔性机构自解耦六维力传感器
US4911024A (en) Force sensing
CN102087153B (zh) 轮辐式容错型并联结构六维力传感器
CN112611499B (zh) 多维力传感器的负载平台微位移测量方法及测量敏感元件的安装方法
CN113375852B (zh) 一种机械解耦型六维力和力矩传感器
CN103076131A (zh) 用于测量大型机械臂大力与小力矩的六维力与力矩传感器
US20190094086A1 (en) Force sensor
CN102052984A (zh) 冗余容错式并联结构六维力传感器
CN107314852B (zh) 一种手腕传感器
CN113561163A (zh) 双通道多维力传感器及机器人
CN104677543A (zh) 采用6组测力敏感单元的压电式六维力/力矩传感器
CN112747854A (zh) 一种六维力传感器
CN109781328B (zh) 一种八梁结构的六维力传感器
JPH07117470B2 (ja) 力検出装置
KR20020041662A (ko) 고정밀 6축 힘/모멘트 감지센서
CN100565213C (zh) 一种压电式六维加速度传感器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant