CN113560192B - 一种分拣机器人以及分拣*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种分拣机器人以及分拣***。该分拣机器人包括车体、第一行走机构、第二行走机构以及切换装置，第一行走机构能带动车体沿第一方向运动，第二行走机构能带动车体沿第二方向运动，第一方向和第二方向垂直，切换装置用于切换第一行走机构或第二行走机构与行走面接触，从而实现分拣机器人朝不同方向的运动的快速切换，提高分拣机器人运动的灵活性，从而匹配改进后的分拣平台。本发明提供的分拣***，通过应用上述分拣机器人以及改进后的分拣平台，以实现对货物的快速分拣。

Description

一种分拣机器人以及分拣***

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种分拣机器人以及分拣***。

背景技术

物流行业广泛应用分拣***，分拣***中较常见的为交叉带式分拣***，交叉带式分拣***包括带式输送机以及分拣机器人，带式输送机将分拣机器人移动到所规定的分拣位置时，分拣机器人能够将货物分拣送出，分拣机器人只能沿着带式输送机的环状输送带运行。

随着分拣***逐步改进，需要分拣机器人能够朝不同方向运动来实现对分拣***其他设备的配合，但是现有的分拣机器人不能朝不同方向运动，导致分拣***无法实现对货物的快速分拣。

基于此，亟待发明一种分拣机器人以及分拣***，以解决分拣机器人无法朝不同方向运动、无法与其他设备配合的问题以及分拣***对货物分拣效率低的问题。

发明内容

本发明的一个目的是提出一种分拣机器人，能够朝不同方向运动，以与分拣***的其他设备相配合。

本发明的另一个目的是提出一种分拣***，以实现对货物的快速分拣。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种分拣机器人，包括：

车体；

第一行走机构，能带动所述车体沿第一方向运动；

第二行走机构，能带动所述车体沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向垂直；以及

切换装置，被配置为切换所述第一行走机构或所述第二行走机构与行走面接触。

作为优选方案，所述第一行走机构与所述车体沿上下方向滑动连接，所述切换装置被配置为带动所述第一行走机构相对所述车体沿上下方向运动。

作为优选方案，所述第一行走机构上设置有沿第二方向延伸的第一导向槽；所述切换装置包括第一驱动电机、凸轮以及导杆，所述第一驱动电机设置在所述车体上，所述凸轮的两端分别与所述第一驱动电机的输出端和所述导杆相连接，导杆与所述第一驱动电机的输出端偏心设置且设置在所述第一导向槽中。

作为优选方案，所述第一行走机构包括：

安装板，与所述车体沿上下方向滑动连接，所述第一导向槽开设在所述安装板上；

第一连接轴，与所述车体枢接；

第一车轮，所述第一连接轴的两端分别固定有所述第一车轮；

第一驱动组件以及第一传动组件，所述第一驱动组件的输出端通过所述第一传动组件与所述第一连接轴传动连接。

作为优选方案，所述第一传动组件为齿轮组。

作为优选方案，所述车体上开设有避让槽，所述第一连接轴能沿所述避让槽滑动。

作为优选方案，所述第二行走机构包括：

第二连接轴，与所述车体枢接；

第二车轮，所述第二连接轴的两端分别固定有所述第二车轮；以及

第二驱动组件以及第二传动组件，所述第二驱动组件的输出端通过所述第二传动组件与所述第二连接轴传动连接。

作为优选方案，所述分拣机器人还包括：

传输机构，设置在所述车体上，所述传输机构被配置为承载以及传输货物。

作为优选方案，所述传输机构包括：

机架，设置在所述车体上；

两个电动辊，沿水平方向间隔排布且设置在所述机架上；以及

环状传送带，围设在两个所述电动辊的外周且被两个所述电动辊共同张紧。

作为优选方案，所述传输机构设置为多组，多组所述传输机构沿上下方向间隔排布。

一种分拣***，包括分拣平台，所述分拣***还包括如上所述的分拣机器人，所述分拣机器人能在所述分拣平台上运动。

本发明的有益效果为：

本发明提供的分拣机器人包括车体、第一行走机构、第二行走机构以及切换装置，第一行走机构能带动车体沿第一方向运动，第二行走机构能带动车体沿第二方向运动，第一方向和第二方向垂直，切换装置用于切换第一行走机构或第二行走机构与行走面接触，从而实现分拣机器人朝不同方向的运动的快速切换，提高分拣机器人运动的灵活性，从而匹配改进后的分拣平台。

本发明提供的分拣***，通过应用上述分拣机器人以及改进后的分拣平台，以实现对货物的快速分拣。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的物流***的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的分拣机器人的结构示意图一；

图3是本发明实施例提供的分拣机器人的结构示意图二；

图4是图1中M处的局部放大图；

图5是本发明实施例提供的分拣***的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的安装架以及滑道的结构示意图。

图中标记如下：

1000-分拣***；2000-操作者；3000-传输***；

100-分拣平台；1-平台；11-平台本体；111-子开口组；1111-开口；12-导向机构；121-第一导轨；1211-第一导向板；122-第二导轨；1221-第二导向板；2-滑道；21-滑板；22-侧挡板；3-安装架；31-框体；32-隔板；4-收纳机构；5-充电桩；6-标签识别器；7-人工供件台；8-机械臂供件台；9-检测机构；

200-分拣机器人；201-车体；2011＇-避让槽；2012＇-第二导向槽；202-第一行走机构；2021-第一车轮；2022-第一连接轴；2023-第一驱动组件；2024-第一传动组件；2025＇-安装板；20251＇-第一导向槽；203-第二行走机构；2031-第二车轮；2032-第二连接轴；2033-第二驱动组件；2034-第二传动组件；204-切换装置；2041-第一驱动电机；2042-凸轮；2043-导杆；2045-第三传动组件；205-传输机构；2051-机架；2052-电动辊；2053-环状传送带；206-充电机构；207-储电机构；208-控制机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆装连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种物流***，该物流***包括分拣***1000以及传输***3000，其中，传输***3000位于分拣***1000的上游，传输***3000用于将其他工位的货物带到分拣***1000附近，分拣***1000对收到的货物进行分拣，分拣后的货物按照类别进行后续的贮存或者进一步输送。

如图1所示，分拣***1000包括分拣平台100以及分拣机器人200，分拣平台100包括平台1、滑道2、安装架3以及收纳机构4，平台1包括呈板状的平台本体11，平台本体11上开设有多个开口1111，每个开口1111的下端连通有滑道2，平台本体11的下方设置有安装架3，安装架3上设置有收纳机构4，滑道2远离对应开口1111的另一端与一个对应的收纳机构4对接。分拣机器人200承载货物在平台本体11上运动，分拣机器人200将货物运至目的地开口1111并将货物投放到目的地开口1111中，货物沿着相应的滑道2进入到收纳机构4中，从而完成对货物的分拣动作。作为优选方案，如图1所示，为了方便货物进入到收纳机构4中，收纳机构4可以为上方为敞口的收纳盒。其中，收纳盒由上至下的横截面积逐渐减小，收纳盒的侧壁能够起到对于货物导向的作用，从而实现货物最大程度地进入到收纳盒的作用。

具体而言，本实施例的开口1111为矩形，开口1111的数量为N*N个，N*N个开口1111沿前后方向(第一方向)以及左右方向(第二方向)呈矩阵排布，提高单位面积内开口1111的密度，相同开口1111数量时能有效降低分拣***1000的占地面积，能够有效提高分拣***1000的分拣效率。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括设置在平台本体11上的充电桩5，分拣机器人200上设置有充电机构206，充电机构206与充电桩5对接或者靠近时，能够实现充电桩5通过充电机构206对分拣机器人200的充电动作，能够保证分拣机器人200始终较好的工作状态。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括人工供件台7以及标签识别器6，标签识别器6设置在人工供件台7的上方，当操作者2000将货物放在人工供件台7上后，标签识别器6能够读取货物上的标签信息，标签识别器6根据货物上的标签品类可有不同选择，例如条码相机、RFID读取器等不同类型。分拣平台100还包括检测机构9，检测机构9设置在人工供件台7上，检测机构9能够实现对货物体积信息以及重量信息的测量。当测量完货物的标签信息、体积信息以及重量信息，电控***获得此货物的目的地开口1111，电控***控制分拣机器人200将货物送至相应的目的地开口1111。

此外，如图1所示，分拣平台100还包括机械臂供件台8，在人工供件台7处识别货物的信息后，机械臂供件台8的机械臂抓取货物并放到分拣机器人200上。

结合图2对分拣机器人200的结构进行说明，如图2所示，该分拣机器人200包括车体201、第一行走机构202以及第二行走机构203，其中，车体201用于承载货物，第一行走机构202和第二行走机构203设置在车体201上，第一行走机构202能带动车体201沿前后方向运动，第二行走机构203能带动车体201沿左右方向运动，从而实现分拣机器人200朝不同方向的运动，提高分拣机器人200运动的灵活性。

如图2所示，分拣机器人200还包括传输机构205，传输机构205设置在车体201上，传输机构205用于承载以及传输货物，从而实现将货物投放到分拣平台100上对应的开口1111中。具体而言，如图2所示，传输机构205包括机架2051、环状传送带2053以及两个电动辊2052，机架2051设置在车体201上，两个电动辊2052沿方向间隔排布且设置在机架2051上，环状传送带2053围设在两个电动辊2052的外周且被两个电动辊2052共同张紧，当其中一个电动辊2052工作时，电动辊2052能够带动环状传送带2053转动，环状传送带2053能带动其上货物落入目标开口1111。

作为优选方案，传输机构205可以设置为多组，多组传输机构205沿上下方向间隔排布，分拣机器人200可同时运载多件货品，提高分拣机器人200的投放效率。

如图2所示，分拣机器人200还包括设置在车体201上的充电机构206，当充电机构206与分拣平台100上的充电桩5靠近或者接触时，充电机构206能够实现对分拣机器人200进行充电。

如图2所示，分拣机器人200还包括切换装置204，切换装置204用于切换第一行走机构202或第二行走机构203与行走面接触，从而实现分拣机器人200朝不同方向的运动的快速切换，提高分拣机器人200运动的灵活性，从而匹配改进后的分拣平台100。

具体而言，如图2所示，切换装置204用于带动第一行走机构202相对车体201沿上下方向运动，当第一行走机构202抬高时，第一行走机构202与分拣平台100的行走面分离，第二行走机构203与分拣平台100的行走面接触，第二行走机构203能带动车体201沿左右方向运动；当第二行走机构203抬高时，第二行走机构203与分拣平台100的行走面分离，第一行走机构202与分拣平台100的行走面接触，第一行走机构202能带动车体201沿前后方向运动，从而实现分拣机器人200朝不同方向的运动的快速切换，能够实现第一行走机构202与第二行走机构203的快速切换。

在其他实施例中，还可以是切换装置204用于仅带动第二行走机构203相对车体201沿上下方向运动，也能实现第一行走机构202和第二行走机构203与分拣平台100的行走面接触的切换。在其他实施例，还可以是切换装置204能分别驱动第一行走机构202和第二行走机构203相对车体201沿上下方向运动，当第一行走机构202或者第二行走机构203中的一个损坏时，能够驱动另一个没有损坏的行走机构，能够有效防止分拣机器人200无法正常运行。

为了实现切换装置204对第一行走机构202的驱动，如图2所示，第一行走机构202与车体201沿上下方向滑动连接，第一行走机构202上设置有沿前后方向延伸的第一导向槽20251，如图3所示，切换装置204包括第一驱动电机2041、凸轮2042以及导杆2043，第一驱动电机2041设置在车体201上，凸轮2042的两端分别与第一驱动电机2041的输出端和导杆2043相连接，导杆2043与第一驱动电机2041的输出端偏心设置且设置在第一导向槽20251中。当第一驱动电机2041工作时，第一驱动电机2041的输出端带动凸轮2042转动，凸轮2042带动导杆2043转动，导杆2043在第一导向槽20251滑动，从而可以驱动第一行走机构202沿上下方向相对车体201滑动。

结合图2和图3对第一行走机构202进行说明，如图2所示，第一行走机构202包括安装板2025，安装板2025与车体201沿上下方向滑动连接，第一导向槽20251开设在安装板2025上，切换装置204能够带动安装板2025相对车体201沿上下方向运动。作为优选方案，如图3所示，车体201上开设有两个沿前后方向正对的第二导向槽2012＇，第二导向槽2012＇沿上下方向延伸，安装板2025沿前后方向的两侧分别插接在一个对应的第二导向槽2012＇中，两组第二导向槽2012＇共同对安装板2025进行导向作用，能够避免安装板2025在运动的过程中发生偏斜。

此外，为了实现第一行走机构202带动车体201的沿前后方向运动，如图3所示，第一行走机构201还包括第一连接轴2022、第一车轮2021、第一驱动组件2023以及第一传动组件2024，第一连接轴2022沿左右方向延伸且与车体201枢接，第一连接轴2022的两端分别固定有第一车轮2021，第一驱动组件2023的输出端通过第一传动组件2024与第一连接轴2022传动连接。当第一驱动组件2023工作时，第一驱动组件2023的输出端的动力通过第一传动组件2024将动力传输至第一连接轴2022，第一连接轴2022能同时带动其上的两个第一车轮2021相对车体201转动，从而实现第一驱动组件2023带动车体201沿前后方向的运动。

示例性的，本实施例的第一驱动组件2023可以为旋转电机或旋转电机减速器集成体，能够实现对第一行走机构202的自动化驱动。此外，如图3所示，第一驱动组件2023的本体通过螺钉锁定在车体201上，保证第一驱动组件2023的正常运行。如图3所示，车体201内设置有容纳腔，第一驱动组件2023、第一传动组件2024以及第一连接轴2022均设置在容纳腔内，使得分拣机器人200更美观。此外，车体201能够对第一驱动组件2023、第一传动组件2024以及第一连接轴2022起到较好的防尘效果，保证各个零部件较好的动力传递。作为优选方案，如图3所示，车体201上开设有避让槽2011＇，当第一行走机构202相对车体201沿上下方向运动，第一连接轴2022能沿避让槽2011＇滑动，避让槽2011＇能够起到对第一连接轴2022的避让作用，保证第一行走机构202相对车体201沿上下方向较顺畅的运动。

示例性的，如图3所示，第一传动组件2024可以为齿轮组，通过选择不同型号的齿轮组，能够实现对第一驱动组件2023输出运动的减速或增速作用。此外，通过设置齿轮组，能够实现第一驱动组件2023与第一连接轴2022的并排设置，能够有效减小第一驱动组件2023与第一连接轴2022沿左右方向的尺寸，能有效减小分拣机器人200沿左右方向的尺寸。

结合图3对第二行走机构203进行说明，如图3所示，第二行走机构203包括第二连接轴2032、第二车轮2031、第二驱动组件2033以及第二传动组件2034，第二连接轴2032沿前后方向延伸且与车体201枢接，第二连接轴2032的两端分别固定有第二车轮2031，第二驱动组件2033的输出端通过第二传动组件2034与第二连接轴2032传动连接。当第二驱动组件2033工作时，第二驱动组件2033的输出端的动力通过第二传动组件2034将动力传输至第二连接轴2032，第二连接轴2032能同时带动其上的两个第二车轮2031相对车体201转动，从而实现第二行走机构203带动车体201沿前后方向的运动。

示例性的，本实施例的第二驱动组件2033可以为旋转电机或旋转电机减速器集成体，能够实现对第二行走机构203的自动化驱动。此外，如图3所示，第二驱动组件2033的本体通过螺钉锁定在车体201上，保证第二驱动组件2033的正常运行。如图3所示，第二驱动组件2033、第二传动组件2034以及第二连接轴2032均设置在容纳腔内，使得分拣机器人200更美观。此外，车体201能够对第二驱动组件2033、第二传动组件2034以及第二连接轴2032起到较好的防尘效果，保证各个零部件较好的动力传递。

示例性的，如图3所示，第二传动组件2034可以为齿轮组，通过选择不同型号的齿轮组，能够实现对第二驱动组件2033输出运动的减速或增速作用。此外，通过设置齿轮组，能够实现第二驱动组件2033与第二连接轴2032的并排设置，能够有效减小第二驱动组件2033与第二连接轴2032沿前后方向的尺寸，能有效减小分拣机器人200沿前后方向的尺寸。

此外，如图3所示，分拣机器人200还包括储电机构207，储电机构207分别与充电机构206电连接，当充电机构206靠近或者接触充电桩5时，储电机构207可以对充电桩5的电能进行贮存，示例性的，该储电机构207可以为电池。此外，储电机构207还分别与第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052电连接，储电机构207能够为第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052提供电能。

此外，如图3所示，分拣机器人200还包括控制机构208，控制机构208分别与第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052电连接，控制机构208能够对第一驱动组件2023、第二驱动组件2033、切换装置204以及电动辊2052的工作状态进行控制，从而实现对分拣机器人200运行的检测及控制。

但是现有的分拣机器人200在工作过程中会出现跑偏、打滑等现象，严重的将导致分拣机器人200从分拣平台100上滑出，或者导致分拣机器人200与其他分拣机器人200发生撞车等问题，严重影响分拣***1000的分拣精准度以及分拣效率。

为了解决上述问题，如图1所示，平台1还包括导向机构12，导向机构12设置在平台本体11上，导向机构12能够对分拣机器人200导向，以使分拣机器人200将货物送至开口1111。防止分拣机器人200在工作过程中会出现跑偏、打滑等现象，避免分拣机器人200从分拣平台100上滑出，或者导致分拣机器人200与其他分拣机器人200发生撞车等问题，保证分拣机器人200以及分拣***1000的分拣精准度以及分拣效率。应用该分拣***1000的物流***的作业效率高。

结合图4对导向机构12的结构进行说明，如图4所示，导向机构12包括设置在平台本体11上的第一导轨121和第二导轨122，第一导轨121用于使分拣机器人200沿前后方向运动，第二导轨122用于使分拣机器人200沿左右方向运动，能够保证分拣机器人200在各个方向运行的精准性。

具体而言，如图4所示，呈矩形状的开口1111的侧边分别与前后方向或左右方向平行，第一导轨121包括两个沿左右方向平行设置的第一导向板1211，第一导向板1211由开口1111沿前后方向延伸的侧边向上延伸形成，且与平台本体11相垂直。

具体而言，如图4所示，第二导轨122包括两个沿前后方向平行设置的第二导向板1221，第二导向板1221由开口1111沿左右方向延伸的侧边向上延伸形成，且与平台本体11相垂直。

作为优选方案，如图1和图5所示，沿左右方向的一列的多个开口1111沿左右方向分为五组子开口组111，所有的滑道2倾斜设置，每组子开口组111的多个滑道2的出口沿竖直方向排布，能够方便操作者2000对收纳机构4的观察与取放。此外，每组子开口组111的滑道2组成滑道组，相邻的两组滑道组之间形成通道，方便操作者2000穿行。作为优选方案，如图5所示，每组子开口组111的多个滑道2平行设置，从而实现通道的最大化。

作为优选方案，如图6所示，安装架3包括框体31以及多个隔板32，多个隔板32设置在框体31上且沿竖直方向间隔排布，收纳机构4能放置在隔板32上，且与对应的滑道2对接，方便操作者2000对于收纳机构4的取放。

注意，以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种分拣机器人，其特征在于，包括：

车体(201)；

第一行走机构(202)，能带动所述车体(201)沿第一方向运动，所述第一行走机构(202)与所述车体(201)沿上下方向滑动连接，所述第一行走机构(202)上设置有沿第二方向延伸的第一导向槽(20251)；

第二行走机构(203)，能带动所述车体(201)沿第二方向运动，所述第一方向和所述第二方向垂直；以及

切换装置(204)，被配置为切换所述第一行走机构(202)或所述第二行走机构(203)与行走面接触，所述切换装置(204)包括第一驱动电机(2041)、凸轮(2042)以及导杆(2043)，所述第一驱动电机(2041)设置在所述车体(201)上，所述凸轮(2042)的两端分别与所述第一驱动电机(2041)的输出端和所述导杆(2043)相连接，导杆(2043)与所述第一驱动电机(2041)的输出端偏心设置且设置在所述第一导向槽(20251)中。

2.根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述第一行走机构(202)包括：

安装板(2025)，与所述车体(201)沿上下方向滑动连接，所述第一导向槽(20251)开设在所述安装板(2025)上；

第一连接轴(2022)，与所述车体(201)枢接；

第一车轮(2021)，所述第一连接轴(2022)的两端分别固定有所述第一车轮(2021)；

第一驱动组件(2023)以及第一传动组件(2024)，所述第一驱动组件(2023)的输出端通过所述第一传动组件(2024)与所述第一连接轴(2022)传动连接。

3.根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，所述第一传动组件(2024)为齿轮组。

4.根据权利要求3所述的分拣机器人，其特征在于，所述车体(201)上开设有避让槽(2011＇)，所述第一连接轴(2022)能沿所述避让槽(2011＇)滑动。

5.根据权利要求1～4任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述第二行走机构(203)包括：

第二连接轴(2032)，与所述车体(201)枢接；

第二车轮(2031)，所述第二连接轴(2032)的两端分别固定有所述第二车轮(2031)；以及

第二驱动组件(2033)以及第二传动组件(2034)，所述第二驱动组件(2033)的输出端通过所述第二传动组件(2034)与所述第二连接轴(2032)传动连接。

6.根据权利要求1～4任一项所述的分拣机器人，其特征在于，所述分拣机器人还包括：

传输机构(205)，设置在所述车体(201)上，所述传输机构(205)被配置为承载以及传输货物。

7.根据权利要求6所述的分拣机器人，其特征在于，所述传输机构(205)包括：

机架(2051)，设置在所述车体(201)上；

两个电动辊(2052)，沿水平方向间隔排布且设置在所述机架(2051)上；以及

环状传送带(2053)，围设在两个所述电动辊(2052)的外周且被两个所述电动辊(2052)共同张紧。

8.根据权利要求7所述的分拣机器人，其特征在于，所述传输机构(205)设置为多组，多组所述传输机构(205)沿上下方向间隔排布。

9.一种分拣***，包括分拣平台，其特征在于，所述分拣***还包括如权利要求1～8任一项所述的分拣机器人，所述分拣机器人能在所述分拣平台上运动。

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