CN113557174B - 信息处理装置、信息处理方法、移动控制装置和移动控制方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明，图形拍摄单元20拍摄移动体中的乘客的图像。搭乘状态检测部分30基于由图形拍摄单元20获取的拍摄图像来检测乘客的搭乘状态。容许加速度设置部分40基于由搭乘状态检测部分30检测到的乘客的搭乘状态，例如乘客的双脚的打开宽度或者双脚相对于移动体的移动方向的布置角度等，为各乘客设置个体容许加速度。另外，整合已为移动体中的各乘客设定的个体容许加速度，并为移动体设置所容许的加速度。因为根据乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度，所以不以对乘客危险的加速度移动移动体，并且能够改善乘客的安全性。

Description

信息处理装置、信息处理方法、移动控制装置和移动控制方法
技术领域
本技术涉及信息处理装置、信息处理方法、移动控制装置和移动控制方法，并且允许提高移动体中乘客的安全性。
背景技术
在相关技术中，对于旨在运送就座或站立的乘客的诸如公共汽车之类的移动体，操作者在使用镜子或监视器检查乘客的安全性的同时操作移动体。但是，例如，没有就座或没有握住支柱或带子的乘客可能会由于移动体的运动而跌倒。因此，PTL 1描述了乘客的搭乘状态和车辆的行驶状态的识别以及基于搭乘状态和行驶状态的与乘客的安全性相关的警报的发出。
[引用列表]
[专利文献]
[PTL 1]
JP 2016-062414A
发明内容
[技术问题]
顺便提及，PTL 1描述了通过图像和声音发出危险警报，因此如果乘客不采取与警报对应的动作，那么不能确保安全性。
因此，本技术的目的是提供能够在不依赖与安全性相关的警报的情况下改善乘客的安全性的信息处理装置、信息处理方法、移动控制装置和移动控制方法。
【问题解决方案】
本技术的第一方面提供了一种信息处理装置，该信息处理装置包括被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度的容许加速度设置部分。
在本技术中，例如，容许加速度设置部分基于移动体中的乘客的拍摄的图像来检测乘客的搭乘状态。在搭乘状态检测中，检测乘客的姿势，例如乘客双脚的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度、乘客的姿势保持状态等。另外，作为搭乘状态，可以使用移动体中的乘客的位置或搭乘状态的时间变化。基于这种搭乘状态，使用指示搭乘状态与容许加速度之间的关系的转换表来设置容许加速度。作为转换表，使用与移动体的移动情况对应的转换表。另外，可以使用与移动体的移动路线对应的转换表，并且可以响应于移动情况的改变而切换转换表。此外，容许加速度设置部分对针对各乘客确定的容许加速度执行整合(integration)，并设置移动体所容许的加速度。
本技术的第二方面是一种信息处理方法，包括基于移动体中的乘客的搭乘状态，由容许加速度设置部分设置移动体所容许的加速度。
本技术的第三方面提供了一种移动控制装置，其包括容许加速度设置部分，被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度；以及控制部分，被配置为以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式控制移动体的移动。
在本技术中，容许加速度设置部分基于移动体中的乘客的搭乘状态(例如，基于通过对移动体中的乘客进行成像而获得的拍摄的图像检测到的乘客的搭乘状态)设置移动体所容许的加速度。控制部分以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式对移动体的移动执行控制，例如移动路线的设置。在移动路线的设置中，将加速度不超过容许加速度的路线用作候选路线，并且将加速度最低的或加速度与容许加速度相差最小的候选路线设置为移动路线。另外，在没有加速度等于或低于容许加速度的路线的情况下，加速度最低的路线被设置为移动路线。
本技术的第四方面提供了一种移动控制方法，包括基于移动体中乘客的搭乘状态，由容许加速度设置部分设置移动体所容许的加速度，并且由控制部分以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式控制移动体的移动。
附图说明
图1是图示信息处理装置的配置的图。
图2是图示信息处理装置的操作的流程图。
图3是图示信息处理装置的第一实施例的配置的图。
图4是图示第一实施例的操作的流程图。
图5描绘了图示第一实施例的操作示例的图。
图6描绘了图示第一实施例的另一个操作示例的图。
图7是图示信息处理装置的第二实施例的配置的图。
图8是图示第二实施例的操作的流程图。
图9是图示信息处理装置的第三实施例的配置的图。
图10是图示第三实施例的操作的流程图。
图11描绘了图示第三实施例的操作示例的图。
图12是图示信息处理装置的第四实施例的配置的图。
图13是图示第四实施例的操作的流程图。
图14是图示移动控制装置的配置的图。
图15是图示移动控制装置的操作的流程图。
图16是图示控制部分的实施例的配置的图。
图17是图示实施例的操作的流程图。
图18是图示路线选择操作的图。
图19是描绘车辆控制***的功能的一般配置示例的图。
具体实施方式
下面将描述用于执行本技术的形式。注意的是，将按以下次序给出描述。
1.信息处理装置
1-1.第一实施例
1-2.第二实施例
1-3.第三实施例
1-4.第四实施例
2.移动控制装置
2-1.控制部分的配置和操作
3.其它实施例
4.应用示例
<1.信息处理装置>
本技术的信息处理装置基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度(以下称为“移动体容许加速度”)。图1图示了信息处理装置的配置。注意的是，图1描绘了这样一种情况，其中信息处理装置10不仅设有被配置为设置移动体容许加速度的容许加速度设置部分40，而且还设有被配置为对移动体中的乘客进行成像以便检测移动体中的乘客的搭乘状态的成像部分20以及被配置为基于由成像部分20获取的图像来检测乘客的搭乘状态的搭乘状态检测部分30，但是本技术的信息处理装置可以只包括容许加速度设置部分40。
成像部分20包括：在成像元件的成像表面上形成被摄体的光学图像的成像透镜，成像元件(诸如CMOS(互补金属氧化物半导体)或CCD(电荷耦合器件)，其执行光电转换以生成与光学图像对应的图像信号)，被配置为对由成像元件生成的图像信号执行相机信号处理以生成指示高图像质量的拍摄的图像的图像信号的图像信号处理部分，等等。成像部分20生成描绘移动体中的乘客的拍摄的图像的图像信号并将该图像信号输出到搭乘状态检测部分30。
搭乘状态检测部分30使用由成像部分20生成的图像信号，针对拍摄的图像中包括的每个乘客检测乘客的搭乘状态。搭乘状态检测部分30例如将从拍摄的图像中提取的特征点等与由模型数据等定义的物体的形状进行匹配，以将移动体中的乘客的姿势或者乘客的姿势和乘客的位置检测为搭乘状态。另外，搭乘状态检测部分30也可以将握住支柱或带子的状态检测为搭乘状态。另外，搭乘状态检测部分30可以使用机器学习等基于拍摄的图像来检测乘客的搭乘状态。搭乘状态检测部分30将搭乘状态的检测结果输出到容许加速度设置部分40。注意的是，搭乘状态的检测不仅可以使用由成像部分20生成的图像而且可以使用各种传感器等来执行。
容许加速度设置部分40基于由搭乘状态检测部分30检测到的搭乘状态来设置移动体容许加速度。例如，对移动体中的每个乘客确定容许加速度，对为各乘客确定的容许加速度(以下称为“个体容许加速度”)执行整合，并且设置移动体容许加速度。注意的是，将在后面描述的实施例中描述容许加速度设置部分40的配置和操作。
图2是图示信息处理装置的操作的流程图。在步骤ST1中，信息处理装置10执行图像获取处理。信息处理装置10获取移动体中的乘客的拍摄的图像并且前进到步骤ST2。
在步骤ST2中，信息处理装置10执行搭乘状态检测处理。信息处理装置10基于在步骤ST1中获取的拍摄图像为每个乘客检测乘客的搭乘状态，并且前进到步骤ST3。
在步骤ST3中，信息处理装置10执行个体容许加速度确定处理。信息处理装置10基于在步骤ST2中检测到的搭乘状态确定每个乘客的个体容许加速度，并且前进到步骤ST4。
在步骤ST4中，信息处理装置10执行个体容许加速度整合处理。信息处理装置10对在步骤ST3中为各乘客确定的个体容许加速度执行整合并设置移动体容许加速度。
<1-1.第一实施例>
图3图示了信息处理装置的第一实施例的配置。信息处理装置10包括成像部分20、搭乘状态检测部分30和容许加速度设置部分40-1。另外，容许加速度设置部分40-1包括转换表存储部分41、个体容许加速度确定部分45和个体容许加速度整合部分48。
转换表存储部分41存储指示基于搭乘状态的容许加速度的转换表。例如，将由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态作为参数，转换表存储部分41存储指示与参数值对应的容许加速度的转换表。
个人容许加速度确定部分45基于转换表存储部分41中存储的转换表为每个乘客确定与搭乘状态的检测结果对应的个体容许加速度。个体容许加速度确定部分45将针对每个乘客的个体容许加速度的确定结果输出到个体容许加速度整合部分48。
个体容许加速度整合部分48对由个体容许加速度确定部分45为各乘客确定的个体容许加速度执行整合处理，并将各方向上最低的每个个体容许加速度设置为移动体容许加速度。
图4是图示第一实施例的操作的流程图。注意的是，该流程图指示图2中的个体容许加速度确定处理。
在步骤ST11中，容许加速度设置部分获取搭乘状态检测结果。容许加速度设置部分40-1获取指示由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态的检测信息，并且前进到步骤ST12。
在步骤ST12中，容许加速度设置部分选择确定目标乘客。容许加速度设置部分40-1选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为确定目标乘客，并且前进到步骤ST13。
在步骤ST13中，容许加速度设置部分执行容许加速度确定处理。容许加速度设置部分40-1使用存储在转换表存储部分41中的转换表来确定与确定目标乘客的搭乘状态对应的个体容许加速度，并且前进到步骤ST14。
在步骤ST14中，容许加速度设置部分确定是否对每个乘客都完成了确定处理。容许加速度设置部分40-1在没有为任何乘客确定个体容许加速度的情况下前进到步骤ST15，但在已经为所有乘客确定了个体容许加速度的情况下结束确定处理。
在步骤ST15中，容许加速度设置部分更新确定目标乘客。容许加速度设置部分40-1将尚未为其确定个体容许加速度的乘客设置为新的确定目标乘客，并返回到步骤ST3。
随后，容许加速度设置部分40-1对通过从步骤ST11到步骤ST15的处理为各乘客确定的个体容许加速度执行整合，并设置移动体容许加速度。例如，容许加速度设置部分40-1针对每个方向选择针对各乘客确定的个体容许加速度的值当中具有最低值的加速度，并将选择的加速度设置为移动体容许加速度。
图5描绘了第一实施例的操作示例。在这个操作示例中，举例说明了使用乘客的姿势(例如，乘客双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度)作为乘客的搭乘状态的情况。在这种情况下，转换表存储部分41存储转换表，每个转换表指示对于乘客的双脚之间的横向间距和脚的布置角度的容许加速度。
在图5中，(a)图示了通过对乘客进行成像而由成像部分20获取的输入图像。搭乘状态检测部分30例如对输入图像中的乘客Ha的特征点执行检测，并基于检测结果估计乘客Ha的姿势。注意的是，图5的(b)描绘了输入图像和姿势估计结果。如图5的(c)所描绘的，搭乘状态检测部分30基于姿势估计结果检测乘客Ha的脚位置PL和PR。基于检测到的脚位置PL和PR，个体容许加速度确定部分45计算脚位置PL和PR之间的宽度(间距)W以及双脚相对于移动体的移动方向DRfb的布置角度θ，如图5的(d)中所描绘的，并将宽度W和角度θ确定为参数值。另外，个体容许加速度确定部分45使用图5的(e)中所描绘的转换表，以获取与乘客Ha的参数值(宽度W和角度θ)对应的个体容许加速度。例如，90°的角度θ对应于相对于移动方向DRfb上的加速度的不稳定性，并且增加的宽度W改善相对于双脚的布置方向上的加速度的稳定性，因此与移动方向DRfb正交的方向DRlr上的容许加速度被确定为高。注意的是，在后述的图5的(e)和图6、图11和图18中，实心圆或椭圆的内部对应于容许加速度。
个体容许加速度确定部分45如上所述对每个乘客执行个体容许加速度确定处理，并且个体容许加速度整合部分48对为各乘客确定的个体容许加速度执行整合处理，并针对每个方向将最低个体容许加速度设置为移动体容许加速度。
图6描绘了第一实施例的另一个操作示例。在这个操作示例中，图示了进一步使用乘客的位置(例如，乘客在移动体中的位置，具体而言是距移动体中的障碍物(例如，台阶)的距离或与移动体中提供的支撑物(例如，支柱)的距离)作为乘客的搭乘状态的情况。在这种情况下，存储在转换表存储部分41中的转换表指示与双脚相对于移动体的移动方向的布置角度、到障碍物的距离和到支撑物的距离对应的容许加速度。
在图6中，(a)图示了通过对乘客进行成像而由成像部分20获取的输入图像。搭乘状态检测部分30执行例如输入图像中的乘客Hb的特征点的检测，并基于检测结果估计乘客Hb的姿势。注意的是，图6的(b)描绘了输入图像和姿势估计结果。基于姿势估计结果，搭乘状态检测部分30计算双脚相对于移动体的移动方向DRfb的布置角度θ，并且还计算到台阶的距离Ra和到支柱的距离Rb，如图的6(c)中所描绘的。如图6的(d)中所描绘的，搭乘状态检测部分30将由距离指示的物体、到物体的距离和双脚相对于移动方向DRfb的布置角度θ作为参数。另外，个体容许加速度确定部分45使用图6的(e)中所描绘的转换表，以获取与用于乘客Hb的参数值(由距离指示的物体、到物体的距离Ra和Rb、以及角度θ)对应的个体容许加速度。注意的是，到支撑物(支柱)的短距离Rb使得能够使用支撑物轻松支撑身体。因此，在距离Rb短于阈值Rbth的情况下，基于距离Rb确定的容许加速度可以优先于基于角度θ和距离Ra确定的容许加速度。
即使在乘客没有采取与由移动体发出并且与安全性相关的警报对应的动作的情况下，如上所述的处理也根据乘客的姿势状态设置移动体容许加速度，从而容许乘客的安全性被改善。
<1-2.第二实施例>
现在，将描述第二实施例。在第二实施例中，描述了不仅检测每个乘客的姿势和位置，而且还检测周围环境状态和姿势保持状态作为搭乘状态的情况，例如，乘客是否抓住支柱、带子等并且即使在移动体的速度等发生改变的情况下也能保持姿势。
图7图示了信息处理装置的第二实施例的配置。信息处理装置10包括成像部分20、搭乘状态检测部分30和容许加速度设置部分40-2。另外，容许加速度设置部分40-2包括转换表存储部分41、个体容许加速度确定部分45、个体容许加速度调整部分47、个体容许加速度整合部分48。
转换表存储部分41存储指示基于搭乘状态的容许加速度的转换表。例如，存储的是将由搭乘状态检测部分30针对每个乘客检测到的搭乘状态作为参数用来指示与参数值对应的容许加速度的转换表。
个体容许加速度确定部分45基于转换表存储部分41中存储的转换表针对每位乘客确定与搭乘状态的检测结果对应的个体容许加速度。个体容许加速度确定部分45将针对每个乘客的个体容许加速度的确定结果输出到个体容许加速度调整部分47。
个体容许加速度调整部分47根据每个乘客的姿势保持状态来调整由个体容许加速度确定部分45为乘客确定的个体容许加速度。例如，抓住支柱、带子等的乘客可以应对更高的加速度。因此，个体容许加速度调整部分47例如通过使用根据姿势保持状态而预先设置的校正系数来调整个体容许加速度，并将调整后的个体容许加速度输出到个体容许加速度整合部分48。
个体容许加速度整合部分48对从个体容许加速度调整部分47提供的个体容许加速度执行整合处理，并针对每个方向将最低个体容许加速度设置为移动体容许加速度。
图8是图示第二实施例的操作的流程图。注意的是，该流程图描绘了图2中的容许加速度设置处理。
在步骤ST21中，容许加速度设置部分获取搭乘状态检测结果。容许加速度设置部分40-2获取指示由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态的检测信息，并且前进到步骤ST22。
在步骤ST22中，容许加速度设置部分选择确定目标乘客。容许加速度设置部分40-2选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为确定目标乘客，并且前进到步骤ST23。
在步骤ST23中，容许加速度设置部分执行容许加速度确定处理。容许加速度设置部分40-2使用转换表存储部分41中存储的转换表，以根据确定目标乘客的搭乘状态确定个体容许加速度，并且前进到步骤ST24。
在步骤ST24中，容许加速度设置部分确定针对每个乘客的确定处理是否已完成。容许加速度设置部分40-2在没有为任何乘客确定个体容许加速度的情况下前进到步骤ST25，但是在已经为所有乘客确定了个体容许加速度的情况下前进到步骤ST26.
在步骤ST25中，容许加速度设置部分更新确定目标乘客。容许加速度设置部分40-2选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为新的确定目标乘客，并返回到步骤ST23。
容许加速度设置部分从步骤ST24前进到步骤ST26，并执行个体容许加速度调整处理。容许加速度设置部分40-2根据每个乘客的姿势保持状态通过直到步骤ST25的处理来调整为乘客设置的个体容许加速度。例如，容许加速度设置部分40-2增加与乘客抓握例如支柱、带子等对应的个体容许加速度，并结束个体容许加速度确定处理。
随后，容许加速度设置部分40-2对通过从步骤ST21到步骤ST26的处理为各乘客确定的个体容许加速度执行整合，并设置移动体容许加速度。例如，容许加速度设置部分40-2在针对每个方向为各乘客设置的个体容许加速度的值当中选择具有最低值的加速度，并将所选择的加速度设置为移动体容许加速度。
与第一实施例的情况一样，如上所述的处理允许改善乘客的安全性。此外，可以考虑到姿势保持状态以及乘客的位置和姿势来设置容许加速度。这允许防止加速度受到不必要的限制。
<1-3.第三实施例>
现在，将描述第三实施例。在第三实施例中，描述了不仅使用搭乘状态的检测结果而且使用容许加速度的时间变化的情况。
图9图示了信息处理装置的第三实施例的配置。信息处理装置10包括成像部分20、搭乘状态检测部分30和容许加速度设置部分40-3。另外，容许加速度设置部分40-3包括转换表存储部分41、状态信息存储部分42、转换表校正部分43、个体容许加速度确定部分45和个体容许加速度整合部分48。
转换表存储部分41存储指示基于搭乘状态的容许加速度的转换表。例如，存储的是将由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态作为参数来指示与参数值对应的容许加速度的转换表。
状态信息存储部分42存储来自搭乘状态检测部分30的检测结果。转换表校正部分43基于从搭乘状态检测部分30提供的搭乘状态检测结果和状态信息存储部分42中存储的过去搭乘状态检测结果根据搭乘状态的时间变化来校正转换表。例如，在乘客的位置或姿势发生比预定变化更显著的变化的情况下，转换表校正部分43以减小根据参数值确定的容许加速度的方式来校正转换表。
个体容许加速度确定部分45基于由转换表校正部分43校正后的转换表为每个乘客确定与搭乘状态的检测结果对应的个体容许加速度。个体容许加速度确定部分45将针对每个乘客的个体容许加速度的确定结果输出到个体容许加速度整合部分48。
个体容许加速度整合部分48对从个体容许加速度确定部分45提供的个体容许加速度执行整合处理，并针对每个方向将最低的个体容许加速度设置为移动体容许加速度。
图10是图示第三实施例的操作的流程图。注意的是，该流程图描绘了图2中的容许加速度设置处理。
在步骤ST31中，容许加速度设置部分获取搭乘状态检测结果。容许加速度设置部分40-3获取指示由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态的检测信息，并且前进到步骤ST32。
在步骤ST32中，容许加速度设置部分选择确定目标乘客。容许加速度设置部分40-3选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为确定目标乘客，并且前进到步骤ST33。
在步骤ST33中，容许加速度设置部分检测搭乘状态的时间变化。容许加速度设置部分40-3基于在步骤ST31中获取的搭乘状态检测结果和过去获取的搭乘状态的检测结果来检测搭乘状态的时间变化，并且前进到步骤ST34。
在步骤ST34中，容许加速度设置部分执行转换表校正处理。容许加速度设置部分40-3基于在步骤ST33中检测到的搭乘状态的时间变化来校正转换表。容许加速度设置部分40-3校正转换表，使得在乘客的位置或姿势发生比预定变化更显著的变化的情况下，例如，根据参数值确定的容许加速度减少，并且前进到步骤ST35。
在步骤ST35中，容许加速度设置部分执行容许加速度确定处理。容许加速度设置部分40-3使用在步骤ST34中校正后的转换表来确定与确定目标乘客的搭乘状态对应的个体容许加速度，并且前进到步骤ST36。
在步骤ST36中，容许加速度设置部分确定针对每个乘客的确定处理是否已经完成。容许加速度设置部分40-3在没有为任何乘客确定个体容许加速度的情况下前进到步骤ST37，但在已经为所有乘客确定了个体容许加速度的情况下结束个体容许加速度确定处理。
在步骤ST37中，容许加速度设置部分更新确定目标乘客。容许加速度设置部分40-3选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为新的确定目标乘客，并返回到步骤ST33。
随后，容许加速度设置部分40-3对通过从步骤ST31到步骤ST37的处理为各乘客确定的个体容许加速度执行整合，并设置移动体容许加速度。例如，容许加速度设置部分40-3在针对每个方向为各乘客设置的个体容许加速度的值当中选择具有最低值的加速度，并将所选择的加速度设置为移动体容许加速度。
图11描绘了第三实施例的操作示例。在图11中，(a)图示了存储在转换表存储部分41中的转换表。在图11中，(b)图示了搭乘状态的时间变化。例如，当时间点t0改变为时间点t1时，加速度的改变导致比预定变化更显著的脚位置变化，并且位置PL0改变为位置PL1。在这种情况下，转换表校正部分43校正转换表以抑制搭乘状态的改变，并将转换表校正为图11的(c)中所描绘的转换表，与图11的(a)中描绘的转换表相比，图11的(c)中所描绘的转换表包括更低的容许加速度。因此，在搭乘状态随时间显著改变的情况下，减小容许加速度以允许改善乘客的安全性。
<1-4.第四实施例>
现在，将描述第四实施例。在第四实施例中，描述了使用与移动体的移动情况对应的转换表来设置容许加速度的情况。
图12图示了信息处理装置的第四实施例的配置。信息处理装置10包括成像部分20、搭乘状态检测部分30和容许加速度设置部分40-4。另外，容许加速度设置部分40-4包括转换表存储部分41、转换表选择部分44、个体容许加速度确定部分45和个体容许加速度整合部分48。
转换表存储部分41存储指示基于搭乘状态的容许加速度的转换表。例如，存储的是将由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态作为参数来指示与参数值对应的容许加速度的转换表。
转换表选择部分44设有指示移动体的移动情况的移动情况信息。作为移动情况信息，至少可以使用静态或动态信息。作为静态信息，例如，使用指示移动体的路线的信息等。另外，动态信息包括例如指示移动体的服务情况或服务时间、移动体颠簸的频率、天气、车内拥挤情况和交通拥堵情况中的至少任一项的信息，或其它信息。
转换表选择部分44从转换表存储部分41获取与移动体的移动情况对应的转换表，并将该转换表输出到个体容许加速度确定部分45。例如，转换表选择部分44将与移动体的移动路径对应的转换表输出到个体容许加速度确定部分45。另外，转换表选择部分44响应于服务情况、天气等的改变来切换转换表。
个人容许加速度确定部分45基于从转换表选择部分44提供的转换表为每个乘客确定与搭乘状态的检测结果对应的个人容许加速度。个体容许加速度确定部分45将用于每个乘客的个体容许加速度的确定结果输出到个体容许加速度整合部分48。
个体容许加速度整合部分48对从个体容许加速度调整部分47提供的个体容许加速度执行整合处理，并针对每个方向将最低个体容许加速度设置为移动体容许加速度。
图13是图示第四实施例的操作的流程图。注意的是，该流程图描绘了图2中的容许加速度设置处理。
在步骤ST41中，容许加速度设置部分获取搭乘状态检测结果。容许加速度设置部分40-4获取指示由搭乘状态检测部分30为每个乘客检测到的搭乘状态的检测信息，并且前进到步骤ST42。
在步骤ST42中，容许加速度设置部分获取移动情况信息。容许加速度设置部分40-4从外部源获取指示移动体的移动路线、其移动环境等中的至少一个的移动情况信息，并且前进到步骤ST43。
在步骤ST43中，容许加速度设置部分确定是否需要改变转换表。容许加速度设置部分40-4基于在步骤ST42中获取的移动情况信息来确定是否需要改变转换表。在确定需要改变转换表的情况下，容许加速度设置部分40-4前进到步骤ST44，而在确定不需要改变转换表的情况下前进到步骤ST45。
在步骤ST44中，容许加速度设置部分改变转换表。容许加速度设置部分40-4选择存储在转换表存储部分41中的转换表中与在步骤ST42中获取的移动情况信息对应的一个，并且前进到步骤ST45。
在步骤ST45中，容许加速度设置部分选择确定目标乘客。容许加速度设置部分40-4选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为确定目标乘客，并且前进到步骤ST46。
在步骤ST46中，容许加速度设置部分执行容许加速度确定处理。容许加速度设置部分40-4使用存储在转换表存储部分41中的转换表，以确定与确定目标乘客的搭乘状态对应的个体容许加速度，并且前进到步骤ST47。
在步骤ST47中，容许加速度设置部分确定针对每个乘客的确定处理是否已经完成。容许加速度设置部分40-4在没有为任何乘客确定个体容许加速度的情况下前进到步骤ST48，但在已经为所有乘客确定了个体容许加速度的情况下结束个体容许加速度确定处理。
在步骤ST48中，容许加速度设置部分更新确定目标乘客。容许加速度设置部分40-4选择尚未为其确定个体容许加速度的乘客作为新的确定目标乘客，并返回到步骤ST46。
随后，容许加速度设置部分40-4对通过从步骤ST41到步骤ST48的处理为各乘客确定的个体容许加速度执行整合，并设置移动体容许加速度。例如，容许加速度设置部分40-4在针对每个方向为各乘客设置的个体容许加速度的值当中选择具有最低值的加速度，并将所选择的加速度设置为移动体容许加速度。
如上所述的处理根据移动体的移动情况以及乘客的搭乘状态来设置移动体容许加速度，从而允许改善乘客的安全性。
<2.移动控制装置>
现在，将描述使用本技术的信息处理装置的移动控制装置。如上所述，信息处理装置基于移动体中乘客的搭乘状态设置移动体容许加速度，并且移动控制装置以避免超过由信息处理装置设置的移动体容许加速度的方式控制移动体的移动。
图14图示了移动控制装置的配置。注意的是，图14描绘了如下情况：移动控制装置15不仅设有被配置为以由容许加速度设置部分40设置的移动体容许加速度来执行移动控制的控制部分50，而且还设有被配置为对移动体中的乘客进行成像以检测移动体中的乘客的搭乘状态的成像部分20以及被配置为基于由成像部分20获取的图像来检测乘客的搭乘状态的搭乘状态检测部分30，但是本技术的移动控制装置可以仅包括控制部分50。
成像部分20包括：在成像元件的成像表面上形成被摄体的光学图像的成像透镜，执行光电转换以生成与光学图像对应的图像信号的成像元件(诸如CMOS(互补金属氧化物半导体)或CCD(电荷耦合器件))，被配置为对由成像元件生成的图像信号执行相机信号处理以生成指示高图像质量的拍摄的图像等的图像信号的图像信号处理部分，等等。成像部分20生成描绘移动体中的乘客的拍摄的图像的图像信号并将该图像信号输出到搭乘状态检测部分30。
搭乘状态检测部分30使用由成像部分20生成的图像信号，针对拍摄的图像中包括的每个乘客检测乘客的搭乘状态。搭乘状态检测部分30例如将从拍摄的图像中提取的特征点等与由模型数据定义的物体的形状等进行匹配，以将移动体中的乘客的姿势或者乘客的姿势和乘客的位置检测为搭乘状态。另外，搭乘状态检测部分30可以使用机器学习等基于拍摄的图像来检测乘客的搭乘状态。搭乘状态检测部分30将搭乘状态的检测结果输出到容许加速度设置部分40。
容许加速度设置部分40基于由搭乘状态检测部分30检测到的搭乘状态来设置移动体容许加速度。如上所述，容许加速度设置部分40例如为移动体中的每个乘客确定容许加速度，对为各乘客确定的容许加速度执行整合，将结果设置为移动体容许加速度，并且向控制部分50输出移动体容许加速度。
控制部分50基于由容许加速度设置部分40设置的移动体容许加速度执行移动体的操作，例如移动路线的选择和改变。注意的是，将在实施例中描述控制部分50的配置和操作。
图15是说明移动控制装置的操作的流程图。在步骤ST51中，移动控制装置执行图像获取处理。移动控制装置15获取移动体中的乘客的拍摄的图像，并且前进到步骤ST52。
在步骤ST52中，移动控制装置15执行搭乘状态检测处理。移动控制装置15基于在步骤ST51中获取的拍摄图像为每个乘客确定乘客的搭乘状态，并且前进到步骤S53。
在步骤ST53中，信息处理装置10执行个体容许加速度确定处理。信息处理装置10基于在步骤ST52中检测到的搭乘状态为每个乘客确定个人容许加速度，并且前进到步骤ST54。
在步骤ST54中，信息处理装置10执行个体容许加速度整合处理。信息处理装置10对在步骤ST53中为各个乘客确定的个体容许加速度执行整合，设置移动体容许加速度，并且前进到步骤ST55。
在步骤ST55中，移动控制装置15执行移动控制处理。移动控制装置15基于在步骤ST53中设置的移动体容许加速度来控制移动体的移动。
<2-1.控制部分的配置和操作>
图16图示了控制部分的实施例的配置。移动控制装置15的控制部分50包括加速度确定部分51和路线计划部分52。
加速度确定部分51从路线计划部分52获取每条路线的加速度信息(以下称为“路线加速度信息”)，确定路线的任何部分是否涉及超过由容许加速度设置部分40所设置的移动体容许加速度的加速度，并将确定结果输出到路线计划部分52。注意的是，路线加速度信息是指示当移动体在路线上移动时在路线上引起的加速度的信息。
路线计划部分52包括针对移动体的每条路线的路线加速度信息。路线计划部分52将路线加速度信息提供给加速度确定部分51，并基于从加速度确定部分51提供的确定结果将加速度等于或低于移动体容许加速度的路线或者在没有加速度等于或低于移动体容许加速度的路线的情况下加速度与移动体容许加速度相差最小的路线设置为移动体的移动路线。
图17是图示实施例的操作的流程图。注意的是，流程图描绘了图15中的移动控制处理。
在步骤ST61中，控制部分获取移动体容许加速度。控制部分50获取由容许加速度设置部分40设置的移动体容许加速度，并且前进到步骤ST62。
在步骤ST62中，控制部分获取每条路线的路线加速度信息。控制部分50的加速度确定部分51从路线计划部分52获取每条路线的路线加速度信息，并且前进到步骤ST63。
在步骤ST63中，控制部分选择路线。控制部分50的加速度确定部分51选择对其指示了路径加速度信息的路线，并且前进到步骤ST64。
在步骤ST64中，控制部分确定是否超过移动体容许加速度。控制部分50的加速度确定部分51基于在步骤ST63中选择的路线的路线加速度信息来确定在选择的路线上移动期间是否超过了移动体容许加速度。加速度确定部分51在确定路线加速度未超过移动体容许加速度的情况下前进到步骤ST65，但是在确定路线加速度超过了移动体容许加速度的情况下前进到步骤ST66。
在步骤ST65中，控制部分将选择的路线设置为候选路线。控制部分50的加速度确定部分51将加速度未超过移动体容许加速度的路线设置为候选路线，并且前进到步骤ST67。
在步骤ST66中，控制部分将选择的路线设置为非候选路线。控制部分50的加速度确定部分51将加速度超过移动体容许加速度的路线设置为非候选路线，并且前进到步骤ST67。
在步骤ST67中，控制部分确定路线确定是否结束。在每条路线已经被确定为候选路线或非候选路线的情况下，控制部分50的加速度确定部分51确定路线确定结束，并且前进到步骤ST69。在任何路线未被确定为候选路线或非候选路线的情况下，加速度确定部分51确定路线确定没有结束，并且前进到步骤ST68。
在步骤ST68，控制部分选择新路线。控制部分50的加速度确定部分51新选择尚未被确定为候选路线或非候选路线的路线，并返回到步骤ST64。
在步骤ST69中，控制部分确定是否有任何候选路线可用。控制部分50的路线计划部分52在确定候选路线可用的情况下前进到步骤ST70，但在确定没有候选路线可用的情况下前进到步骤ST71。
在步骤ST70中，控制部从候选路线中选择移动路线。基于每条候选路线的路线加速度，控制部分50的路线计划部分52选择具有最低路线加速度的候选路线作为移动路线。另外，在基于每条候选路线的路线加速度和移动体容许加速度、路线计划部分52选择路线加速度与移动体容许加速度之间的差最小的候选路线作为移动路线的情况下，可以防止移动体的加速度被过分限制。路线计划部分52选择移动路线，并且前进到步骤ST72。
在步骤ST71，控制部分从非候选路线中选择移动路线。基于每条非候选路线的路线加速度，控制部分50的路线计划部分52选择具有最低路线加速度的非候选路线作为移动路线，并且前进到步骤ST72。
在步骤ST72，控制部分输出移动路线。控制部分50的路线计划部分52将在步骤ST70或步骤ST71中设置的移动路线通知给外部设施。另外，路线计划部分52可以与移动路线一起输出使得能够确定移动路线是候选路线还是非候选路线的移动路线标识信息以及移动路线。
如上所述的处理允许自动选择路线，从而使得能够确保乘客的安全性。另外，在基于移动路线标识信息将移动路线指示为非候选路线的情况下，使移动体的加速度低于路线加速度以控制移动。
图18图示了基于设置的容许加速度的路线选择操作，并且描绘了公共汽车MTa避开在公共汽车MTa前面行驶的自行车MTb的情况。在其中横向方向DRlr上的容许加速度小于与前后方向对应的移动方向DRfb上的容许加速度的移动体容许加速度ACa的情况下，其中限制横向方向DRlr上的加速度的避开操作例如在不影响横向方向的移动的情况下降低速度并且公共汽车跟随自行车，如路线CSa所示。在其中移动方向(前后方向)DRfb上的容许加速度小于横向方向DRlr上的容许加速度的移动体容许加速度ACb的情况下，其中限制移动方向(前后方向)DRfb上的容许加速度的避开操作例如改变路线而不加速或减速并且使用旁边的车道来避开自行车，如路线CSb所示。另外，在其中移动方向(前后方向)DRfb和横向DRlr上的容许加速度高的移动体容许加速度ACc的情况下，执行不限制移动方向(前后方向)DRfb或横向方向DRlr中的容许加速度的避开动作，例如，路线随着加速而改变并且使用旁边的车道以避开自行车，如路线CSc所示。
另外，基于移动路线标识信息，在路线CSa至CSc是候选路线的情况下，执行如上所述的避开操作，并且在路线CSa至CSc是非候选路线的情况下，也可以早于上述避开操作的执行而执行避开操作，并且可以抑制在移动方向(前后方向)DRfb和横向方向DRlr上的加速度。
因此，在基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体容许加速度的情况下，以避免超过设置的移动体容许加速度的方式来控制移动体的移动，可以考虑乘客的搭乘状态来选择安全且最优的路线，并且移动体可以在路线上移动。
<3.其它实施例>
上述信息处理装置不限于所述实施例的配置，并且可以具有与实施例的组合对应的配置。另外，移动控制装置中的容许加速度设置部分40可以根据上述信息处理装置的任何实施例来配置或者可以具有与实施例的组合对应的配置，只要容许加速度设置部分40可以设置移动体容许加速度即可。例如，可以根据乘客的保持状态切换转换表，并且根据移动体的移动情况调整个体容许加速度。
另外，在所示示例中，上述移动体控制***中的控制部分50以避免超过移动体容许加速度的方式选择路线。但是，控制部分50可以控制速度、转向等，使得移动体避免超过移动体容许加速度。
另外，图2和图15中描绘的处理不限于获取拍摄的图像并且在获取下一个拍摄的图像之前完成移动体容许加速度的设置的情况。可以在移动体容许加速度的设置完成之前开始获取下一个拍摄的图像等。
<4.应用示例>
现在，将描述移动控制装置的应用示例。图19是描绘作为可对其应用本技术的移动体控制***的示例的车辆控制***100的功能的一般配置示例的框图。
注意的是，在以下描述中，在其中提供车辆控制***100的车辆要与另一个车辆相区分的情况下，第一车辆被称为主体或主体车辆。
车辆控制***100包括输入部分101、数据获取部分102、通信部分103、车载装备104、输出控制部分105、输出部分106、驾驶***控制部分107、驾驶***108、车身***控制部分109、车身***110、存储部分111和自动驾驶控制部分112。通信网络121被用于互连输入部分101、数据获取部分102、通信部分103、输出控制部分105、驾驶***控制部分107、车身***控制部分109、存储部分111和自动驾驶控制部分112。通信网络121包括符合可选标准(例如CAN(控制器局域网)、LIN(本地互联网)、LAN(局域网)、FlexRay(注册商标)等)的车载通信网络或总线。注意的是，车辆控制***100的部分可以在没有通信网络121的情况下彼此直接连接。
注意的是，在车辆控制***100的部分经由通信网络121彼此通信的情况下，通信网络121的描述在下文中被省略。例如，在输入部分101和自动驾驶控制部分112经由通信网络121通信的情况下，简单地将其描述为输入部分101和自动驾驶控制部分112彼此通信。
输入部分101包括由乘客用于输入各种数据、指令等的装置。例如，输入部分101包括诸如触摸面板、按钮、麦克风、开关和杠杆之类的输入设备、使得能够通过使用声音或手势的手动操作以外的方法进行输入的操作设备等。另外，例如，输入部分101可以是使用红外线或其它无线电波的遥控装置，或被设计用于操作车辆控制***100的外部连接装备(诸如移动装备或可穿戴装备)。输入部分101基于由乘客输入的数据、指令等生成输入信号，并将输入信号提供给车辆控制***100的各部分。
数据获取部分102包括例如被配置为获取用于车辆控制***100的处理的数据的各种传感器，并将获取的数据提供给车辆控制***100的各部分。
例如，数据获取部分102包括用于检测主体的状态等的各种传感器。具体而言，例如，数据获取部分102包括陀螺仪传感器、加速度传感器、惯性测量单元(IMU)，检测加速器踏板的操作量、制动器踏板的操作量、方向盘的转向角、发动机的转速、马达的转速或车轮的转速等的传感器。
另外，例如，数据获取部分102包括用于检测主体的外部信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取部分102包括成像装置，诸如ToF(飞行时间)相机、立体相机、单目相机、红外相机和任何其它相机。另外，例如，数据获取部分102包括用于检测天气、气象现象等的环境传感器和用于检测主体周围的物体的周围信息检测传感器。环境传感器包括例如雨滴传感器、雾传感器、日光传感器、雪传感器等。周围信息检测传感器包括例如超声波传感器、雷达、LiDAR(光检测和测距、激光成像检测和测距)、声纳等。
另外，例如，数据获取部分102包括用于检测主体的当前位置的各种传感器。具体而言，例如，数据获取部分102包括从GNSS卫星等接收GNSS信号的GNSS(全球导航卫星***)接收器。
另外，例如，数据获取部分102包括用于检测车辆内部信息的各种传感器。具体而言，例如，数据获取部分102包括对驾驶员成像的成像装置、检测关于驾驶员的生物信息的生物传感器、收集车辆内部的声音的麦克风等。例如，在座椅表面、方向盘等处提供生物传感器，并检测关于就座的乘客或握住方向盘的驾驶员的生物信息。
通信部分103与车载装备104以及各种外部装备、服务器、基站等通信，以传输从车辆控制***100的各部分提供的数据或将接收到的数据提供给车辆控制***100的各部分。注意的是，由通信部分103支持的通信协议不特别限于任何种类，并且通信部分103还可以支持多种类型的通信协议。
例如，通信部分103通过无线LAN、蓝牙(注册商标)、NFC(近场通信)或WUSB(无线USB)等与车载装备104无线通信。另外，例如，通信部分103通过USB(通用串行总线)、HDMI(注册商标)(高清多媒体接口)、MHL(移动高清链路)等经由未示出的连接端子(必要时使用线缆)与车载装备104执行有线通信。
另外，例如，通信部分103经由基站或接入点与存在于外部网络(例如，互联网、云网络或特定于供应商的网络)上的装备(例如，应用服务器或控制服务器)通信。另外，例如，通信部分103使用P2P(点对点)技术与存在于主体附近的终端(例如，行人或商店中的终端，或MTC(机器类型通信)终端)通信。而且，例如，通信部分103执行V2X通信，诸如车辆到车辆通信、车辆到基础设施通信、车辆到家庭通信以及车辆到行人通信。另外，例如，通信部分103包括信标接收部分，并且接收从安装在道路上的无线站等传输的无线电波或电磁波，以获取诸如当前位置、交通拥堵、交通规则或所需时间长度的信息等信息。
车载装备104包括例如乘客拥有的移动装备或可穿戴装备、安装在主体中或附接到主体的信息装备、用于搜索到任何目的地的路线的导航装置等。
输出控制部分105控制各种信息向主体中的乘客或向外部的输出。例如，输出控制部分105生成包括视觉信息(例如，图像数据)和音频信息(例如，声音数据)中的至少一种的输出信号，并将输出信号提供给输出部分106，从而控制从输出部分106输出视觉信息和音频信息。具体而言，例如，输出控制部分105合成由数据获取部分102的不同成像装置拍摄的多条图像数据，以生成平面图像、全景图像等，并且向输出部分106提供包括生成的图像的输出信号。另外，例如，输出控制部分105针对诸如碰撞、接触、进入危险地带等的危险生成包括警告声音或警告消息的声音数据，并将包括生成的声音数据的输出信号提供给输出部分106。
输出部分106包括可以向主体中的乘客或向外部输出视觉信息或音频信息的装置。例如，输出部分106包括显示装置、仪表盘、音频扬声器、耳机、乘客穿戴的可穿戴设备(诸如眼镜状显示器)、投影仪、灯等。输出部分106中提供的显示装置可以是例如显示驾驶员视野内的视觉信息的装置，例如平视显示器、透射式显示器、具有AR(增强现实)显示功能的装置等，以及具有正常显示器的装置。
驾驶***控制部分107生成各种控制信号并将其提供给驾驶***108以控制驾驶***108。另外，驾驶***控制部分107根据需要通过向驾驶***108以外的部分提供控制信号而将驾驶***108的控制状态通知给所述部分。
驾驶***108包括与主体的驾驶***相关的各种装置。例如，驾驶***108包括用于生成用于内燃机、驱动马达等的驱动力的驱动力生成装置、用于将驱动力传输到车轮的驱动力传输机构、用于调整转向角的转向机构、用于生成制动力的制动装置、ABS(防抱死制动***)、ESC(电子稳定控制)、电子助力转向装置等。
车身***控制部分109生成各种控制信号并将其提供给车身***110以控制车身***110。另外，车身***控制部分109根据需要通过向车身***110以外的各部提供控制信号而将车身***110的控制状态通知给这些部分。
车身***110包括在车身中提供的各种车身***装置。例如，车身***110包括无钥匙进入***、智能钥匙***、电动车窗装置、电源板、方向盘、空调、各种灯(例如，前照灯、尾灯、刹车灯、方向灯、雾灯等)等。
存储部分111包括例如磁存储设备(诸如ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)和HDD(硬盘驱动器)、半导体存储设备、光存储设备、磁光存储设备等。存储部分111存储由车辆控制***100的各部分使用的各种程序、数据等。例如，存储部分111存储诸如动态地图之类的高精度三维地图、精度低于高精度地图但覆盖大面积的全局地图，以及包括关于主体的周围的信息的局部地图之类的地图数据。
自动驾驶控制部分112执行与自动驾驶相关的控制，诸如自主行驶或驾驶辅助。具体而言，例如，自动驾驶控制部分112执行旨在实现ADAS(高级驾驶辅助***)功能的协同控制，包括避免主体的碰撞或缓和对主体的冲击、基于车距的跟随驾驶、车速维持驾驶、针对主体碰撞的警告、针对主体车道偏离的警告等。另外，例如，自动驾驶控制部分112执行旨在与自主驾驶对应的协同控制而不依赖于驾驶员的操作等。自动驾驶控制部分112包括检测部分131、自身位置估计部分132、情况分析部分133、计划部分134和操作控制部分135。
检测部分131检测控制自动驾驶所需的各种信息。检测部分131包括外部信息检测部分141、内部信息检测部分142和车辆状态检测部分143。
外部信息检测部分141基于来自车辆控制***100的各部分的数据或信号对关于主体的外部的信息执行检测处理。例如，外部信息检测部分141对主体周围的物体执行检测处理、识别处理和跟踪处理，并且执行与物体的距离的检测处理。要被检测物体包括例如车辆、人、障碍物、建筑物、道路、交通信号、交通标志、道路标志等。另外，例如，外部信息检测部分141执行对主体的周围环境的检测处理。要被检测的周围环境包括例如天气、温度、湿度、亮度、路面情况等。外部信息检测部分141将指示检测处理结果的数据提供给自身位置估计部分132、情况分析部分133的地图分析部分151、交通规则识别部分152和情况识别部分153、操作控制部分135的紧急情况避免部分171等。
内部信息检测部分142基于来自车辆控制***100的各部分的数据或信号执行内部信息的检测处理。例如，内部信息检测部分142执行对驾驶员的认证处理和识别处理、对驾驶员的状况的检测处理、对乘客的检测处理、对内部环境的检测处理等。要检测的驾驶员的状况包括例如身体状况、清醒程度、注意力集中程度、疲劳程度、视线方向等。要检测的内部环境包括例如温度、湿度、亮度、气味等。内部信息检测部分142将指示检测处理的结果的数据提供给情况分析部分133的情况识别部分153、操作控制部分135的紧急情况避免部分171等。
车辆状态检测部分143基于来自车辆控制***100的各部分的数据或信号来执行主体的状态的检测处理。要检测的主体的状态包括例如速度、加速度、转向角、异常的存在和内容、驾驶操作的状态、电动座椅的位置和倾斜度、门锁的状态、其它类型的车载装备的状态等。车辆状态检测部分143将指示检测处理的结果的数据提供给情况分析部分133的情况识别部分153、操作控制部分135的紧急情况避免部分171等。
自身位置估计部分132基于来自车辆控制***100的各部分(诸如外部信息检测部分141和情况分析部分133的情况识别部分153)的数据或信号对主体的位置、姿势等执行估计处理。另外，根据需要，自身位置估计部分132生成用于估计自身位置的局部地图(以下称为用于自身位置估计的地图)。用于自身位置估计的地图是例如使用诸如SLAM(同时定位和绘制)技术的高精度地图。自身位置估计部分132将指示用于估计处理的结果的数据提供给情况分析部分133的地图分析部分151、交通规则识别部分152和情况识别部分153等。另外，自身位置估计部分132使存储部分111存储用于自身位置估计的地图。
情况分析部分133对主体和周围情况执行分析处理。情况分析部分133包括地图分析部分151、交通规则识别部分152、情况识别部分153和情况预测部分154。
地图分析部分151在必要时使用来自车辆控制***100的各部分(诸如自身位置估计部分132和外部信息检测部分141)的数据或信号来对存储在存储部分111中的各种地图执行分析处理，从而构建包括自动驾驶处理所需的信息的地图。地图分析部分151将构建的地图提供给交通规则识别部分152、情况识别部分153和情况预测部分154以及计划部分134的路线计划部分161、动作计划部分162和操作计划部分163等。
交通规则识别部分152基于来自车辆控制***100的各部分(诸如自身位置估计部分132、外部信息检测部分141和地图分析部分151)的数据或信号对主体的周围的交通规则执行识别处理。识别处理导致识别例如主体的周围的交通信号的位置和状态、主体的周围的交通规则的细节、主体可以在其上行驶的车道等。交通规则识别部分152向情况预测部分154等提供指示识别处理的结果的数据。
情况识别部分153基于来自车辆控制***100的各部分(诸如自身位置估计部分132、外部信息检测部分141、内部信息检测部分142、车辆状态检测部分143和地图分析部分151)的数据或信号对与主体相关的情况执行识别处理。例如，情况识别部分153针对主体的情况、主体的周围的情况、主体的驾驶员的情况等执行识别处理。另外，情况识别部分153根据需要生成用于识别主体的周围的情况的局部地图(以下称为用于情况识别的地图)。用于情况识别的地图是例如占用栅格地图。
要识别的主体的情况包括例如主体的位置、姿势和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、异常的存在和内容等。要识别的主体的周围的情况包括例如周围静止物体的类型和位置、周围移动物体的类型、位置和运动(例如，速度、加速度、移动方向等)、周围道路的构造和路面的状况、周围天气、温度、湿度和亮度等。要识别的驾驶员的状况包括例如身体状况、清醒程度、注意力集中程度、疲劳程度、视线方向、驾驶操作等。
情况识别部分153向自身位置估计部分132、情况预测部分154等提供指示识别处理结果的数据(必要时包括用于情况识别的地图)。另外，情况识别部分153使用于情况识别的地图存储在存储部分111中。
情况预测部分154基于来自车辆控制***100的各部分(诸如地图分析部分151、交通规则识别部分152和情况识别部分153)的数据或信号对与主体相关的情况执行预测处理。例如，情况预测部分154对主体的情况、主体的周围的情况、驾驶员的情况等执行预测处理。
要预测的主体的情况包括例如主体的行为、异常的发生、可驾驶的距离等。要预测的主体的周围的情况包括例如物体周围的移动物体的行为、交通信号的状态的改变、环境(诸如天气)的改变等。要预测的驾驶员的情况包括例如驾驶员的行为和身体状况等。
情况预测部分154将指示预测处理的结果的数据连同来自交通规则识别部分152和情况识别部分153的数据一起提供给计划部分134的路线计划部分161、动作计划部分162和操作计划部163等。
路线计划部分161基于来自车辆控制***100的各部分(诸如地图分析部分151和情况预测部分154)的数据或信号来计划到目的地的路线。例如，路线计划部分161基于全局地图设置从当前位置到指定目的地的路线。另外，例如，路线计划部分161基于诸如交通拥堵、交通事故、交通规则和建筑工程之类的情况、驾驶员的身体状况等适当地改变路线。路线计划部分161向动作计划部分162等提供指示计划的路线的数据。
基于来自车辆控制***100的各部分(诸如地图分析部分151和情况预测部分154)的数据或信号，动作计划部分162计划主体的动作，使得主体在计划的时间段内安全地行驶通过由路线计划部分161计划的路线。例如，动作计划部分162计划开始、停止、行驶方向(例如，向前移动、向后移动、左转、右转、掉头等)、驾驶车道、驾驶速度、超车等。动作计划部分162向操作计划部分163等提供指示主体的计划的动作的数据。
操作计划部分163基于来自车辆控制***100的各部分(诸如地图分析部分151和情况预测部分154)的数据或信号来计划主体的操作以实现由动作计划部分162计划的动作。例如，操作计划部分163计划加速、减速、行驶轨迹等。操作计划部分163将指示主体的计划的操作的数据提供给操作控制部分135的加速和减速控制部分172和方向控制部173等。
操作控制部分135控制主体的操作。操作控制部分135包括紧急情况避免部分171、加速和减速控制部分172和方向控制部分173。
紧急情况避免部分171基于外部信息检测部分141、内部信息检测部分142和车辆状态检测部分143的检测结果对诸如碰撞、接触、进入危险地带、驾驶员的异常、车辆的异常等紧急情况执行检测处理。在检测到可能的紧急情况的情况下，紧急情况避免部分171计划主体的操作，诸如为避免紧急情况而执行的急停或急转弯。紧急情况避免部分171向加速和减速控制部分172、方向控制部分173等提供指示主体的计划的操作的数据。
加速和减速控制部分172执行加速和减速控制，以实现由操作计划部分163或紧急情况避免部分171所计划的主体的操作。例如，加速和减速控制部分172计算用于实现计划的加速、减速或急停的驱动力生成装置或制动装置的控制目标值，并向驾驶***控制部分107提供指示计算出的控制目标值的控制指令。
方向控制部分173执行方向控制，以实现由操作计划部分163或紧急情况避免部分171所计划的主体的动操作。例如，方向控制部分173计算用于实现由操作计划部分163或紧急情况避免部分171计划的行驶轨迹或急停的转向机构的控制目标值，并且向驾驶***控制部分107提供指示计算出的控制目标值的控制指令。
在如上所述的车辆控制***100中，检测部分131的内部信息检测部分142执行车辆内部等的成像，并且基于获得的图像等来检测每个乘客的搭乘状态。内部信息检测部分142向情况分析部分133输出检测结果。情况分析部分133基于搭乘状态的检测结果来设置移动体容许加速度。另外，情况分析部分133可以根据主体的情况和主体的周围的情况来选择或切换转换表，并设置移动体容许加速度。情况分析部分133将设置的移动体容许加速度输出到计划部分134。计划部分134将加速度等于或低于移动体容许加速度的路线或者在没有加速度等于或低于移动体容许加速度的路线的情况下将加速度与移动体容许加速度相差最小的路线设置为移动体的移动路线。操作控制部分135执行加速和减速控制以及方向控制，使得移动体沿着由计划部分134设置的路线移动。通过如上所述根据每个乘客的搭乘状态执行加速和减速控制以及方向控制，可以改善乘客的安全性。
本文描述的处理的序列可以由硬件、软件或者硬件和软件的复合配置来执行。在执行基于软件的处理的情况下，将其中记录处理序列的程序安装在集成到专用硬件中的计算机的存储器中。可替代地，程序可以通过安装在可以执行各种类型的处理的通用计算机中来执行。
例如，程序可以预先记录在用作记录介质的硬盘、SSD(固态驱动器)或ROM(只读存储器)中。可替代地，程序可以临时或永久地存储(记录)在可移动记录介质(诸如软盘、CD-ROM(光盘只读存储器)、MO(磁光)盘、DVD(数字多样化盘)、BD(蓝光盘(注册商标))、磁盘或半导体存储卡)中。这种可移动记录介质可以作为一般所谓的封装软件来提供。
另外，除了经由可移动记录介质安装在计算机中以外，程序可以以无线或有线方式经由诸如局域网(局域网)或互联网之类的网络从下载站点传送到计算机。在计算机中，这样传送的程序可以被接收并安装在诸如内置硬盘之类的记录介质中。
注意的是，本文描述的效果仅仅是说明性而非限制性的，并且可以产生本文未描述的附加效果。另外，为了解释，本技术不应当限于上述技术的实施例。本技术的实施例以说明性的形式公开了本技术，显然，本领域技术人员可以在不脱离本发明的范围的情况下对这些实施例进行修改或替换。换句话说，在确定本技术的要点时应当考虑权利要求。
另外，本技术的信息处理装置还可以采用以下配置。
(1)一种信息处理装置，包括：
容许加速度设置部分，被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度。
(2)根据(1)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势作为乘客的搭乘状态。
(3)根据(2)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客的双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度作为乘客的姿势。
(4)根据(2)或(3)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势保持状态作为乘客的姿势。
(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客在移动体中的位置作为乘客的搭乘状态，以设置容许加速度。
(6)根据(1)至(5)中的任一项所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分基于乘客的搭乘状态的时间变化来设置容许加速度。
(7)根据(1)至(6)中的任一项所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分通过使用指示乘客的搭乘状态与容许加速度之间的关系的转换表来设置容许加速度。
(8)根据(7)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用与移动体的移动情况对应的转换表作为转换表。
(9)根据(8)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用与移动体的移动路线对应的转换表。
(10)根据(8)所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分根据移动体的移动情况的改变来切换转换表。
(11)根据(1)至(10)中的任一项所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分为移动体中的每个乘客确定容许加速度，对为各乘客确定的容许加速度执行整合，并设置移动体所容许的加速度。
(12)根据(1)至(11)中的任一项所述的信息处理装置，还包括：
成像部分，被配置为对移动体中的乘客进行成像；以及
搭乘状态检测部分，被配置为基于由成像部分获取的拍摄图像来检测乘客的搭乘状态。
另外，本技术的移动控制装置还可以采用以下配置。
(1)一种移动控制装置，包括：
容许加速度设置部分，被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度；以及
控制部分，被配置为以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式控制移动体的移动。
(2)根据(1)所述的移动控制装置，其中，控制部分包括路线计划部分，该路线计划部分被配置为设置移动体的移动路线，以及
路线计划部分根据容许加速度设置移动路线。
(3)根据(2)所述的移动控制装置，其中，路线计划部分使用加速度不超过容许加速度的路线作为候选路线，并将加速度最低的或加速度与容许加速度相差最小的候选路线设置为移动路线。
(4)根据(2)或(3)所述的移动控制装置，其中，在没有加速度等于或低于容许加速度的路线的情况下，路线计划部分将加速度最低的路线设置为移动路线。
(5)根据(1)至(4)中的任一项所述的移动控制装置，还包括：
成像部分，被配置为对移动体中的乘客进行成像；以及
搭乘状态检测部分，被配置为基于由成像部分获取的拍摄图像来检测乘客的搭乘状态。
另外，本技术也可以是如下所述的程序。
(1)一种使计算机执行移动体的加速度控制部分的程序，该程序使计算机执行：
基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度的过程。
(2)一种使计算机对移动体执行移动控制的程序，该程序使计算机执行：
基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度的过程；以及
以避免超过设置的容许加速度的方式执行移动体的移动控制的过程。
[附图标记列表]
10：信息处理装置
15：移动控制装置
20：成像部分
30：搭乘状态检测部分
40、40-1、40-2、40-3、40-4：容许加速度设置部分
41：转换表存储部分
42：状态信息存储部分
43：转换表校正部分
44：转换表选择部分
45：个体容许加速度确定部分
47：个体容许加速度调整部分
48：个体容许加速度整合部分
50：控制部分
51：加速度确定部分
52：路线计划部分

Claims (17)

1.一种信息处理装置，包括：
容许加速度设置部分，被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度，
其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势作为乘客的搭乘状态，并且
其中，容许加速度设置部分使用乘客的双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度作为乘客的姿势。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势保持状态作为乘客的姿势。
3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用乘客在移动体中的位置作为乘客的搭乘状态，以设置容许加速度。
4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分基于乘客的搭乘状态的时间变化来设置容许加速度。
5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分通过使用指示乘客的搭乘状态与容许加速度之间的关系的转换表来设置容许加速度。
6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用与移动体的移动情况对应的转换表作为转换表。
7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分使用与移动体的移动路线对应的转换表。
8.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分根据移动体的移动情况的改变来切换转换表。
9.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，容许加速度设置部分为移动体中的每个乘客确定容许加速度，对为各乘客确定的容许加速度执行整合，并设置移动体所容许的加速度。
10.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：
成像部分，被配置为对移动体中的乘客进行成像；以及
搭乘状态检测部分，被配置为基于由成像部分获取的拍摄图像来检测乘客的搭乘状态。
11.一种信息处理方法，包括：
基于移动体中的乘客的搭乘状态，由容许加速度设置部分设置移动体所容许的加速度，
其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势作为乘客的搭乘状态，并且
其中，容许加速度设置部分使用乘客的双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度作为乘客的姿势。
12.一种移动控制装置，包括：
容许加速度设置部分，被配置为基于移动体中的乘客的搭乘状态来设置移动体所容许的加速度；以及
控制部分，被配置为以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式控制移动体的移动，
其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势作为乘客的搭乘状态，并且
其中，容许加速度设置部分使用乘客的双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度作为乘客的姿势。
13.根据权利要求12所述的移动控制装置，其中，控制部分包括路线计划部分，该路线计划部分被配置为设置移动体的移动路线，以及
路线计划部分根据容许加速度设置移动路线。
14.根据权利要求13所述的移动控制装置，其中，路线计划部分使用加速度不超过容许加速度的路线作为候选路线，并将加速度最低的或加速度与容许加速度相差最小的候选路线设置为移动路线。
15.根据权利要求13所述的移动控制装置，其中，在没有加速度等于或低于容许加速度的路线的情况下，路线计划部分将加速度最低的路线设置为移动路线。
16.根据权利要求12所述的移动控制装置，还包括：
成像部分，被配置为对移动体中的乘客进行成像；以及
搭乘状态检测部分，被配置为基于由成像部分获取的拍摄图像来检测乘客的搭乘状态。
17.一种移动控制方法，包括：
基于移动体中乘客的搭乘状态，由容许加速度设置部分设置移动体所容许的加速度；以及
由控制部分以避免超过由容许加速度设置部分设置的容许加速度的方式控制移动体的移动，
其中，容许加速度设置部分使用乘客的姿势作为乘客的搭乘状态，并且
其中，容许加速度设置部分使用乘客的双脚之间的横向间距和双脚相对于移动体的移动方向的布置角度作为乘客的姿势。
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