CN113525534A - 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置 - Google Patents

一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113525534A
CN113525534A CN202110916217.7A CN202110916217A CN113525534A CN 113525534 A CN113525534 A CN 113525534A CN 202110916217 A CN202110916217 A CN 202110916217A CN 113525534 A CN113525534 A CN 113525534A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vibration
damping
frequency
vehicle
cab
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110916217.7A
Other languages
English (en)
Inventor
邓聚才
唐振天
陈钟
周上奎
周文
许恩永
冯哲
周志斌
栗广生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd filed Critical Dongfeng Liuzhou Motor Co Ltd
Priority to CN202110916217.7A priority Critical patent/CN113525534A/zh
Publication of CN113525534A publication Critical patent/CN113525534A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/06—Drivers' cabs
    • B62D33/0604—Cabs insulated against vibrations or noise, e.g. with elastic suspension

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置，与现有技术相比，本发明通过提供一种分频控制算法，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。

Description

一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置
技术领域
本发明涉及半主动悬置的技术领域，特别是涉及一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置。
背景技术
随着现代物流产业的飞速发展，现代物流产业对货运的安全性和连续性有更高的需求，这就要求汽车运行时在舒适感、可控性和稳定性等方面具备更好的性能。悬架是现代汽车的重要总成之一，悬架要缓和由不平路面传给车身的冲击载荷，衰减由冲击载荷引起的承载***的振动，其中，汽车的振动是影响汽车行驶性能的重要因素，它不仅降低了汽车的行驶平顺性，还影响汽车的接地安全性和操纵稳定性。
目前，半主动悬置和主动悬置的技术愈发成熟，逐渐成为提高舒适性的一个选择。
半主动悬置性能的发挥与其控制算法有很大关系。目前能直接应用于实车的半主动悬置控制算法较少，大部分控制算法的研究局限于1/4车辆模型，且需要测量的数据多，对控制芯片的计算能力要求高，不适合在实车直接使用。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过提供一种分频控制算法，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，包括：
获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；
对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；
根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；
根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
进一步地，对所述加速度信号进行积分处理，具体为：
根据零均值去趋势项的方法对加速度信号进行积分计算；其计算公式为：
Figure BDA0003205259790000021
Figure BDA0003205259790000022
Figure BDA0003205259790000023
i＝200～+∞；
其中，
Figure BDA0003205259790000024
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000025
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000026
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样步长；
Figure BDA0003205259790000027
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。
进一步地，根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动，具体为：
将所述速度信号代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；
其中，所述分频函数为：
Figure BDA0003205259790000031
式中，α为分频参考频率。
进一步地，根据所述振动类型匹配相应的阻尼，具体为：
当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；
根据分频函数得出阻尼输出公式：
Figure BDA0003205259790000032
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
进一步地，本发明还提供一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，包括：获取模块、信号处理模块、分类模块和控制模块；
所述获取模块用于获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；
所述信号处理模块用于对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；
所述分类模块用于根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；
所述控制模块根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
进一步地，所述信号处理模块用于对所述加速度信号进行积分处理，具体为：
根据零均值去趋势项的方法对加速度信号进行积分计算；其计算公式为：
Figure BDA0003205259790000041
Figure BDA0003205259790000042
Figure BDA0003205259790000043
i＝200～+∞；
其中，
Figure BDA0003205259790000044
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000045
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000046
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样步长；
Figure BDA0003205259790000047
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。
进一步地，所述分类模块根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动，具体为：
将所述速度信号代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；
其中，所述分频函数为：
Figure BDA0003205259790000048
式中，α为分频参考频率。
进一步地，所述控制模块根据所述振动类型匹配相应的阻尼，具体为：
当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；
根据分频函数得出阻尼输出公式：
Figure BDA0003205259790000051
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
本发明实施例一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明通过对加速度传感器所得信号积分获得速度信号的方法，获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；并对所述加速度信号进行积分处理，其中，使用零均值去趋势项的方法对加速度信号和速度信号进行处理，能获取较为准确地速度信号，再结合减振器实际振动的特点，根据所述速度信号确定所述待控制车辆的振动类型为高频率或低频率，根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，使得减震器的振动情况得到优化，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。
附图说明
图1是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的加速度传感器部署结构示意图；
图3是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的振动原理的单质量***幅频特性示意图；
图4是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的垂向加速度仿真结果对比示意图；
图5是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的侧倾加速度仿真结果对比示意图；
图6是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的俯仰加速度仿真结果对比示意图；
图7是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制装置的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
参见图1，图1是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101－步骤104，具体如下：
步骤101：获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号。
本实施例中，在待控制车辆驾驶室的各个半主动悬置上端设置1个加速度传感器，用于在车辆行驶过程中获取各个悬置上端的加速度信号
Figure BDA0003205259790000071
作为所述待控制车辆控制***的输入。
作为本实施例的一种优选案例，设置加速度传感器的数量为4个，其中，加速度传感器设置在驾驶室的四个角落处，加速度传感器的部署方案如图2所述，包括但不限于图2的形式，根据需求可以减少加速度传感器至3个，安装位置也不局限于悬置点上端，只要能根据加速度传感器信号计算出各悬置点上端的加速度即可；且加速度传感器成本较低，计算量小，容易在实际应用中实现。
步骤102：对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号。
本实施例中，将步骤101中获取的加速度信号
Figure BDA0003205259790000072
输入控制***，使用零均值去趋势项的方法对加速度信号
Figure BDA0003205259790000073
进行积分处理；将加速度传感器采集得到的加速度信号输入到芯片中，通过设置程序计算出输入加速度信号的均值，将加速度传感器采集得到的加速度信号减去加速度信号的均值作为经过零均值去趋势项方法处理后的加速度信号，公式如下：
Figure BDA0003205259790000074
其中，
Figure BDA0003205259790000075
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000076
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号，i为加速度采样数据的编号，从50开始是为了在开始计算去趋势项时保证有足够多的数据计算出一个趋向于0的均值。
本实施例中，使用龙格库塔积分方法对经过零均值去趋势项方法处理后的加速度信号进行数值积分获得初始的速度信号，公式如下：
Figure BDA0003205259790000081
其中，
Figure BDA0003205259790000082
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样时长。
本实施例中，在获得初始的速度信号后，对初始速度信号也进行去趋势项处理，得到经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。作为零均值去趋势项方法的一种拓展，为了降低运算量，同时提高去趋势项的精度，将初始的速度信号减去当前时刻点前200个采样点中最大值和最小值的均值，公式如下：
Figure BDA0003205259790000083
i＝200～+∞；
其中，
Figure BDA0003205259790000084
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号，用于后续计算，
Figure BDA0003205259790000085
为当前时刻点前200个点积分获得的速度信号
Figure BDA0003205259790000086
到当前时刻点速度信号
Figure BDA0003205259790000087
中的最大值；同理
Figure BDA0003205259790000088
为其中最小值。
本实施例中，由于对加速度信号进行积分获得的速度信号中常有趋势项信号混合，会造成计算所得速度信号的误差，且由于待控制驾驶室的悬置上端质量的振动总是在一定范围内，悬置上端质量振动的加速度、速度总是在平衡位置上下进行波动。因此，从长时间来看，悬置上端质量振动的加速度、速度的均值应该趋向于0。因此，基于均值趋向0的特性，本实施例中提出一种零均值去趋势项的方法，对加速度传感器实测的信号以及积分后获得的速度信号进行一定的零均值去趋势项处理，从而获得较为准确的信号。
步骤103：根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动。
本实施例中，根据步骤102中得到的将处理过的加速度信号
Figure BDA0003205259790000091
和速度信号
Figure BDA0003205259790000092
代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；其中，所述分频函数为：
Figure BDA0003205259790000093
式中，α为分频参考频率。
步骤104：根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
本实施例中，根据振动理论，即单质量***幅频特性，如图3所示，为实现较好的减震效果，应在低频段应选取大阻尼，在高频振动段应选取小阻尼。因此，本实施例中，当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；根据步骤103中的经处理后的加速度信号、速度信号和分频函数得到阻尼输出公式，如下所示：
Figure BDA0003205259790000094
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
本实施例中，利用高低频分频控制的方法可以得出每个减振器需要的阻尼大小，最后，待控制车辆的控制***根据减振器需要的阻尼，输出相应的电流到减振器电磁阀，实现控制，其中减振器采用连续可变阻尼减振器。
本实施例中，利用步骤101－步骤104中任意一项所述的基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法、，在仿真软件中，结合动力学原理建立整车动力学模型，其中，整车动力学模型包括轮胎－底盘悬架***－车架等效部分－驾驶室悬置***－驾驶室。以某企业重型载货汽车的参数，建立随机路面数据为模型的路面输入，分别将利用上述分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法的半主动悬置和原车被动悬置进行仿真，对比驾驶室的振动情况，以驾驶室质心三个方向的加速度均方值作为评价指标，三个方向分别为：垂向加速度、侧倾加速度和俯仰加速度。均根方值的计算公式如下：
Figure BDA0003205259790000101
从三个方向的仿真结果对比图可以表明，使用分频控制算法的半主动悬置相比于被动悬置有较好的减振效果，其中，三个方向的仿真结果对比图如图4、图5和图6所示，垂向加速度的rms均方根值优化了14.2％，侧倾加速度的rms均方根值优化了18.3％，俯仰加速度的rms均方根值优化了30.8％，三个方向的振动情况均有较好的优化，实现了改善平顺性的目标，提升了驾驶员驾驶的舒适性。
参见图7，图7是本发明提供的车辆驾驶室半主动悬置控制装置的一种实施例的结构示意图，如图7所示，该结构包括获取模块701、信号处理模块702、分类模块703和控制模块704，具体如下：
所述获取模块701用于获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号。
本实施例中，在待控制车辆驾驶室的各个半主动悬置上端设置1个加速度传感器，用于在车辆行驶过程中获取各个悬置上端的加速度信号
Figure BDA0003205259790000111
作为所述待控制车辆控制***的输入。
作为本实施例的一种优选案例，设置加速度传感器的数量为4个，其中，加速度传感器设置在驾驶室的四个角落处，加速度传感器的部署方案如图2所述，包括但不限于图2的形式，根据需求可以减少加速度传感器至3个，安装位置也不局限于悬置点上端，只要能根据加速度传感器信号计算出各悬置点上端的加速度即可；且加速度传感器成本较低，计算量小，容易在实际应用中实现。
所述信号处理模块702用于对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号。
本实施例中，将获取模块701中获取的加速度信号
Figure BDA0003205259790000112
输入控制***，使用零均值去趋势项的方法对加速度信号
Figure BDA0003205259790000113
进行积分处理；将加速度传感器采集得到的加速度信号输入到芯片中，通过设置程序计算出输入加速度信号的均值，将加速度传感器采集得到的加速度信号减去加速度信号的均值作为经过零均值去趋势项方法处理后的加速度信号，公式如下：
Figure BDA0003205259790000114
其中，
Figure BDA0003205259790000121
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure BDA0003205259790000122
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号，i为加速度采样数据的编号，从50开始是为了在开始计算去趋势项时保证有足够多的数据计算出一个趋向于0的均值。
本实施例中，使用龙格库塔积分方法对经过零均值去趋势项方法处理后的加速度信号进行数值积分获得初始的速度信号，公式如下：
Figure BDA0003205259790000123
其中，
Figure BDA0003205259790000124
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样时长。
本实施例中，在获得初始的速度信号后，对初始速度信号也进行去趋势项处理，得到经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。作为零均值去趋势项方法的一种拓展，为了降低运算量，同时提高去趋势项的精度，将初始的速度信号减去当前时刻点前200个采样点中最大值和最小值的均值，公式如下：
Figure BDA0003205259790000125
i＝200～+∞；
其中，
Figure BDA0003205259790000126
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号，用于后续计算，
Figure BDA0003205259790000127
为当前时刻点前200个点积分获得的速度信号
Figure BDA0003205259790000128
到当前时刻点速度信号
Figure BDA0003205259790000129
中的最大值；同理
Figure BDA00032052597900001210
为其中最小值。
本实施例中，由于对加速度信号进行积分获得的速度信号中常有趋势项信号混合，会造成计算所得速度信号的误差，且由于待控制驾驶室的悬置上端质量的振动总是在一定范围内，悬置上端质量振动的加速度、速度总是在平衡位置上下进行波动。因此，从长时间来看，悬置上端质量振动的加速度、速度的均值应该趋向于0。因此，基于均值趋向0的特性，本实施例中提出一种零均值去趋势项的方法，对加速度传感器实测的信号以及积分后获得的速度信号进行一定的零均值去趋势项处理，从而获得较为准确的信号。
所述分类模块703用于根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动。
本实施例中，根据信号处理模块702中得到的将处理过的加速度信号
Figure BDA0003205259790000131
和速度信号
Figure BDA0003205259790000132
代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；其中，所述分频函数为：
Figure BDA0003205259790000133
式中，α为分频参考频率。
所述控制模块704根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
本实施例中，根据振动理论，即单质量***幅频特性，如图3所示，为实现较好的减震效果，应在低频段应选取大阻尼，在高频振动段应选取小阻尼。因此，本实施例中，当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；根据分类模块703中的经处理后的加速度信号、速度信号和分频函数得到阻尼输出公式，如下所示：
Figure BDA0003205259790000141
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
本实施例中，利用高低频分频控制的方法可以得出每个减振器需要的阻尼大小，最后，待控制车辆的控制***根据减振器需要的阻尼，输出相应的电流到减振器电磁阀，实现控制，其中减振器采用连续可变阻尼减振器。
综上，本发明一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置，通过获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置，与现有技术相比，本发明通过提供一种分频控制算法，优化了车辆在行驶过程中的振动情况，提高驾驶的舒适性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，包括：
获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；
对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；
根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；
根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
2.如权利要求1所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，对所述加速度信号进行积分处理，具体为：
根据零均值去趋势项的方法对加速度信号进行积分计算；其计算公式为：
Figure FDA0003205259780000011
Figure FDA0003205259780000012
Figure FDA0003205259780000013
其中，
Figure FDA0003205259780000014
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure FDA0003205259780000015
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号；
Figure FDA0003205259780000016
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样步长；
Figure FDA0003205259780000017
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。
3.如权利要求2所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动，具体为：
将所述速度信号代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；
其中，所述分频函数为：
Figure FDA0003205259780000021
式中，α为分频参考频率。
4.如权利要求3所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法，其特征在于，根据所述振动类型匹配相应的阻尼，具体为：
当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；
根据分频函数得出阻尼输出公式：
Figure FDA0003205259780000022
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
5.一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，包括：获取模块、信号处理模块、分类模块和控制模块；
所述获取模块用于获取待控制车辆驾驶室悬置点的加速度信号；
所述信号处理模块用于对所述加速度信号进行积分处理，获取对应的速度信号；
所述分类模块用于根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动；
所述控制模块根据所述振动类型匹配相应的阻尼，并输出所述阻尼对应的电流到半主动悬置的电磁阀，从而控制所述待控制车辆驾驶室半主动悬置。
6.如权利要求5所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，所述信号处理模块用于对所述加速度信号进行积分处理，具体为：
根据零均值去趋势项的方法对加速度信号进行积分计算；其计算公式为：
Figure FDA0003205259780000031
Figure FDA0003205259780000032
Figure FDA0003205259780000033
i＝200～+∞；
其中，
Figure FDA0003205259780000034
为加速度传感器直接采集到的加速度信号；
Figure FDA0003205259780000035
为经过零均值方法去趋势项处理的加速度信号；
Figure FDA0003205259780000036
为通过龙格库塔积分直接获取的速度信号；h为加速度传感器采样步长；
Figure FDA0003205259780000041
为经过零均值方法去趋势项处理的速度信号。
7.如权利要求6所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，所述分类模块根据所述速度信号，确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动或低频率振动，具体为：
将所述速度信号代入分频函数中进行计算，若计算值大于等于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为高频率振动；若计算值小于0，则确定所述待控制车辆的振动类型为低频率振动；
其中，所述分频函数为：
Figure FDA0003205259780000042
式中，α为分频参考频率。
8.如权利要求7所述的一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制装置，其特征在于，所述控制模块根据所述振动类型匹配相应的阻尼，具体为：
当所述振动类型为高频率振动时选取小阻尼，当所述振动类型为低频率振动时选取大阻尼；
根据分频函数得出阻尼输出公式：
Figure FDA0003205259780000043
其中，cmax，cmin分别为阻尼可调减振器的最大阻尼输出值、最小阻尼输出值。
CN202110916217.7A 2021-08-10 2021-08-10 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置 Pending CN113525534A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110916217.7A CN113525534A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110916217.7A CN113525534A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113525534A true CN113525534A (zh) 2021-10-22

Family

ID=78122288

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110916217.7A Pending CN113525534A (zh) 2021-08-10 2021-08-10 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113525534A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114906234A (zh) * 2022-05-31 2022-08-16 山东汽车制造有限公司 一种动力吸振***匹配方法、动力吸振***及汽车

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070088475A1 (en) * 2005-10-17 2007-04-19 John Nordgren Method and apparatus for controlling damping of a vehicle suspension
CN103017889A (zh) * 2012-12-10 2013-04-03 中联重科股份有限公司 传感器、用于该传感器的方法及包含该传感器的工程机械
CN103121475A (zh) * 2013-03-08 2013-05-29 山东理工大学 驾驶室悬置最优阻尼比的设计方法
CN103604404A (zh) * 2013-12-03 2014-02-26 大连圣力来监测技术有限公司 基于数值积分的加速度信号测取位移方法
CN103204043B (zh) * 2013-04-01 2015-02-25 中国人民解放军装甲兵工程学院 汽车半主动悬架***的频域控制方法
CN105150792A (zh) * 2015-09-28 2015-12-16 江苏大学 一种基于gps定位的电控可调悬架***及控制方法
CN107554229A (zh) * 2017-09-04 2018-01-09 吉林大学 一种整车悬架的分频控制方法
CN109927501A (zh) * 2019-03-12 2019-06-25 辽宁科技大学 一种汽车半主动悬架***的智能控制方法
US20190193507A1 (en) * 2016-08-04 2019-06-27 Jaguar Land Rover Limited System for use in a vehicle
CN110733391A (zh) * 2018-07-18 2020-01-31 格拉默公司 用于表示振动的***
US20200191643A1 (en) * 2018-12-13 2020-06-18 Benjamin T. Davis Human Activity Classification and Identification Using Structural Vibrations

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070088475A1 (en) * 2005-10-17 2007-04-19 John Nordgren Method and apparatus for controlling damping of a vehicle suspension
CN103017889A (zh) * 2012-12-10 2013-04-03 中联重科股份有限公司 传感器、用于该传感器的方法及包含该传感器的工程机械
CN103121475A (zh) * 2013-03-08 2013-05-29 山东理工大学 驾驶室悬置最优阻尼比的设计方法
CN103204043B (zh) * 2013-04-01 2015-02-25 中国人民解放军装甲兵工程学院 汽车半主动悬架***的频域控制方法
CN103604404A (zh) * 2013-12-03 2014-02-26 大连圣力来监测技术有限公司 基于数值积分的加速度信号测取位移方法
CN105150792A (zh) * 2015-09-28 2015-12-16 江苏大学 一种基于gps定位的电控可调悬架***及控制方法
US20190193507A1 (en) * 2016-08-04 2019-06-27 Jaguar Land Rover Limited System for use in a vehicle
CN107554229A (zh) * 2017-09-04 2018-01-09 吉林大学 一种整车悬架的分频控制方法
CN110733391A (zh) * 2018-07-18 2020-01-31 格拉默公司 用于表示振动的***
US20200191643A1 (en) * 2018-12-13 2020-06-18 Benjamin T. Davis Human Activity Classification and Identification Using Structural Vibrations
CN109927501A (zh) * 2019-03-12 2019-06-25 辽宁科技大学 一种汽车半主动悬架***的智能控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
张毅: "《汽车底盘电控***构造与检修》", 31 January 2016 *
黄显利: "《卡车的噪声与振动及其控制策略》", 31 January 2018 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114906234A (zh) * 2022-05-31 2022-08-16 山东汽车制造有限公司 一种动力吸振***匹配方法、动力吸振***及汽车
CN114906234B (zh) * 2022-05-31 2023-06-09 潍柴新能源商用车有限公司 一种动力吸振***匹配方法、动力吸振***及汽车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103707734B (zh) 悬架控制装置
US20230264535A1 (en) Methods and apparatus to adjust vehicle suspension damping
CN101269618A (zh) 一种电子控制空气悬架三档可调减振器阻尼值的控制方法
US5439245A (en) System for chassis control
CN112109515A (zh) 存储介质、车辆主动悬架的控制方法及装置
US4821189A (en) Method for the damping force adjustment of motor vehicles as a function of output signals of a transmitter arranged at the vehicle body
CN113400883B (zh) 一种车辆主动悬挂***的耗散性能控制方法及装置
CN114683795B (zh) 一种路面自适应半主动悬架控制方法和***
CN113525534A (zh) 一种基于分频控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置
Corno et al. Active control of aerodynamic surfaces for ride control in sport vehicles
CN113204190A (zh) 一种主动悬架控制器的设计方法
US11738616B2 (en) Vehicle handling
US11772446B2 (en) System and method for controlling the stability of a vehicle provided with a semi-active suspension
CN104999880A (zh) 一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法
Fukagawa et al. Modeling of transient aerodynamic forces based on crosswind test
CN114559780A (zh) 一种车辆姿态控制方法及装置
CN113525535B (zh) 一种基于模糊控制的驾驶室半主动悬置控制方法及装置
US5369582A (en) System for control of a vehicle chassis
Liu et al. Multi-Objective Control of Dynamic Chassis Considering Road Roughness Class Recognition
US20020165651A1 (en) Method and device for determining the driving condition of a vehicle
Suzuki et al. Semi-active suspension control considering lateral vehicle dynamics due to road input
Yu et al. Model-based pitch control for distributed drive electric vehicle
Zhang et al. Simulation Analysis and Optimization of a Passenger Car Ride Comfort
CN117325952A (zh) 一种基于俯仰振动控制的商用车驾驶室半主动悬置控制方法
Mohrfeld-Halterman et al. High fidelity quasi steady state aerodynamic model development and effects on race vehicle performance predictions

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211022