CN113518305B - 蓝牙信号标定方法及装置、机器人、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了蓝牙信号标定方法及装置、机器人、存储介质和电子设备，该方法包括：扫描标定室得到标定室的地图；接收标注有测试点的地图，所述标注有测试点的地图是基于所述标定室的地图添加多个测试点生成的；移动至所述目标移动终端处，并夹取所述目标移动终端；基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，每次移动至所述测试点处均发送时间点、所述测试点名称和所述机器人与所述车辆的距离。本发明实施方式提供的方法，通过可移动机器人夹持目标移动终端，移动至不同的测试点，无需技术人在多个测试点来回移动，提高了对车辆蓝牙信号的标定的效率。

Description

蓝牙信号标定方法及装置、机器人、存储介质和电子设备

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是涉及一种蓝牙信号标定方法及装置、机器人、存储介质和电子设备。

背景技术

为解决传统机械钥匙不便于携带和容易遗失的问题，人们研究出蓝牙钥匙，即通过设备的蓝牙信号控制车辆，该设备可以称之为蓝牙钥匙，越来越多的技术采用手机作为蓝牙钥匙，采用手机的蓝牙信号打开车锁，可以方便携带。

但是现阶段手机的种类繁多，有Android***,iOS***。而同一个手机品牌又有不同系列的手机，不同类型的手机与车辆连接的蓝牙信号强弱都不同。每个类型的手机与车辆连接的蓝牙信号如果都需要进行数据标定，将会是一个非常耗时费力的过程。

目前，对手机蓝牙钥匙和车辆连接的蓝牙信号的标定方式是，技术人员携带该手机，在标定室内，在不同的测试点记录手机蓝牙与车辆的蓝牙连接的信号的强度，会在多个测试点来回的移动，对一款手机标定耗时将会花费2-3小时，并且数据随着标定人员疲劳度增加，可能会出现记录的误差，例如有可能将A测试点的蓝牙信号的强度记录为B测试点的蓝牙信号的强度，造成标定的不准确。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是提供一种蓝牙信号标定方法及装置、机器人、存储介质和电子设备，该方法通过可移动机器人夹持目标移动终端，并移动至不同的测试点，移动终端实时发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点，机器人在每个测试点处发送时间点和与车辆的距离，无需技术人员在多个测试点来回移动，提高了对车辆蓝牙信号的标定的效率。

(二)技术方案

为解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种蓝牙信号标定方法，该方法应用于可移动的机器人，所述机器人能够携带目标移动终端行走，所述方法包括：扫描标定室得到标定室的地图，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；接收标注有测试点的地图，所述标注有测试点的地图为基于所述标定室的地图添加多个测试点而生成；移动至所述目标移动终端处，并夹取所述目标移动终端；基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离。

本发明实施例提供的一种车辆蓝牙信号的标定方法，通过可移动机器人夹持目标移动终端，并移动至不同的测试点，移动终端实时发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点，机器人在每个测试点发送时间点和与车辆的距离，无需技术人员在多个测试点来回移动，提高了对车辆蓝牙信号的标定的效率。

进一步的，所述基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，包括：按照所述标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个所述测试点处；或者，获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

进一步的，在基于所述标注有测试点的地图分别移动至每个所述测试点处之后，还包括：基于车辆的位置和所述车头的朝向确定车辆座舱的位置；移动至所述车辆座舱的位置附近，并将所述目标移动终端放置于所述车辆座舱内。

进一步的，所述将所述目标移动终端放置于所述车辆座舱内，包括，将所述目标移动终端放置于所述车辆的驾驶位座椅上。

进一步的，所述标定室内放置有多个不同类型的目标移动终端，所述目标移动终端还用于实时发送自身的类型，所述机器人用于逐个携带每一个目标移动终端进行蓝牙信号的标定。

进一步的，所述机器人设置有SLAM激光雷达和视觉摄像机；所述获取标定室的地图，包括：获取所述SLAM激光雷达生成的室内平面地图；获取所述视觉摄像机检测的车辆的位置、车头的朝向和目标移动终端的位置；根据所述室内平面地图、所述车辆的位置、车头的朝向和目标移动终端的位置生成标定室的地图。

进一步的，所述标注有测试点的地图为基于所述标定室的地图，且在与所述车辆相距至少一个预设距离处添加至少一个测试点而生成。

根据本发明的第二方面，提供了一种蓝牙信号标定方法，应用于服务端，方法包括：接收标定室的地图，所述标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图；向所述机器人发送标注有测试点的地图；所述机器人用于基于所述标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离。

进一步的，所述基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图，包括：基于与所述车辆距离多个预设距离处在所述标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

根据本发明的第三方面，提供了一种机器人，所述机器人能够携带目标移动终端行走，所述机器人包括：扫描模块，用于扫描标定室得到标定室的地图，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；通信模块，用于接收标注有测试点的地图，以及在所述移动装置在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离；所述标注有测试点的地图为基于所述标定室的地图添加多个测试点而生成；控制模块，用于控制所述机器人移动至目标移动终端处，并夹取所述目标移动终端，基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处。

进一步的，所述控制模块，用于按照所述标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个所述测试点处；或者，所述控制模块，用于获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

进一步的，所述控制模块，还用于在所述机器人分别移动至每个所述测试点处之后，基于车辆的位置和所述车头的朝向确定车辆座舱的位置；移动至所述车辆座舱的位置附近，并将所述第一目标移动终端放置于所述车辆座舱内。

根据本发明的第四方面，提供了一种蓝牙信号标定装置，包括：信息接收模块，用于接收标定室的地图，所述标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；地图生成模块，用于基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图；信息发送模块，用于向所述机器人发送标注有测试点的地图；所述机器人用于基于所述标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离。

根据本发明的第五方面，提供了一种蓝牙信号标定装置，包括：目标移动终端，用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；第三方面的所述的机器人，用于夹持所述目标移动终端，并分别移动至每个所述测试点以及，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离。

根据本发明的第六方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面的标定方法，或者，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面的标定方法。

根据本发明的第七方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现第一方面的标定方法，或者，处理器执行程序时实现第二方面的标定方法。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

本发明实施例提供的一种车辆蓝牙信号的标定方法及装置，通过可移动机器人夹持目标移动终端，并移动至不同的测试点，移动终端实时发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点，机器人在每个测试点发送时间点和与车辆的距离，无需技术人员在多个测试点来回移动，提高了对车辆蓝牙信号的标定的效率。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式的蓝牙信号标定方法流程示意图；

图2是根据本发明第二实施方式的蓝牙信号标定方法流程示意图；

图3是根据本发明第三实施方式提供的可移动机器人的结构示意图；

图4是根据本发明第四实施方式的蓝牙信号的标定装置的结构示意图；

图5是根据本发明第五实施方式的蓝牙信号的标定装置的结构示意图；

图6是根据本发明第六实施方式提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

在详细论述本发明实施例之前，先介绍一下与本发明有关的技术用语。

机械臂，是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域均有应用，其能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。本发明的实施例中，机械臂主要的作用是根据机器人的指令夹取移动终端。

可移动机器人(Robot)，是自动执行工作的机器装置。它既可以按照接收的指令执行命令，又可以运行预先编写的程序，也可以根据以人工智能技术预先制定的规则执行相应的指令。本发明的实施例中，机器人主要的作用是根据接收的指令，使得机械臂夹取移动终端，并携带移动终端移动至测试点处。

蓝牙技术，是一种无线数据和语音通信开放的全球规范，它是基于低成本的近距离无线连接，为固定和移动设备建立通信环境的一种特殊的近距离无线技术连接。

SLAM(simultaneous localization and mapping),也称为CML(ConcurrentMapping and Localization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位，可以理解为将一个机器人放入未知环境中的未知位置，让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(a consistent map)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

图1是本发明第一实施方式提供的蓝牙信号标定方法的流程示意图。

如图1所示，车辆的蓝牙信号的标定方法，应用于可移动的机器人，机器人能够携带目标移动终端行走，该方法包括：

步骤S101，扫描标定室得到标定室的地图，标定室内停放有车辆和目标移动终端，目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点。

在一些实施例中，标定室中放置一个置物台以及停放一辆需要标定的车辆，置物台中放置有至少一个目标移动终端。

在一些实施例中，上述的机器人设置有SLAM激光雷达和视觉摄像机；其中，SLAM激光雷达设置在可移动机器人的底盘上，用于扫描标定室的环境，生成标定室内平面地图。

获取标定室的地图，包括：获取SLAM激光雷达生成的室内平面地图；获取视觉摄像机检测的车辆的位置、车头的朝向和移动终端的位置；根据室内平面地图、车辆的位置、车头的朝向以及移动终端的位置生成标定室的地图。

步骤S102，接收标注有测试点的地图，标注有测试点的地图是基于标定室的地图添加多个测试点生成的。

具体的，标注有测试点的地图是服务端基于标定室的地图添加多个测试点而生成。

在一些实施例中，在扫描标定室得到标定室的地图之后，在接收标注有测试点的地图之前，先向服务端发送标定室的地图，然后接收服务端发送的标注有测试点的地图。或者，在一些实施例中，在扫描标定室得到标定室的地图之后，生成的标定室的地图也可以自动的同步至服务端。例如，机器人生成的标定室的地图也可以直接存储在服务端中。

在一些实施例中，标注有测试点的地图为基于标定室的地图，且在与车辆相距至少一个预设距离处添加至少一个测试点而生成。

具体的，标注有测试点的地图是服务端基于标定室的地图，且在与车辆相距至少一个预设距离处添加至少一个测试点生成的。

可选的，标注有测试点的地图为在标定室的地图上，基于在车辆的预设基准线的两侧，且与预设基准线分别相隔多个预设距离，添加至少一个测试点而得到。

其中，预设基准线例如为车辆长度方向的中心线、宽度方向的中心线、车辆的对角线或者车身的边缘线、车头的边缘线、车身的边缘线、车身边缘线的平行线。

可选的，标注有测试点的地图是在标定室的地图上，基于与车辆上的预设基准点相隔多个预设距离处，添加至少一个测试点得到的。

预设基准点例如是车辆的中心点、车灯、驾驶位、副驾驶位、车辆边角的多个顶点等位置。

在一个具体应用实施例中，预设的测试点包括：车辆边角的四个顶点，其中预设距离例如为0-15米，进一步例如为1米、2米、3米、5米、10米、15中的一个或多个。

在一些实施例中，标注有测试点的地图是基于标定室的地图，基于与车辆上的预设基准点相隔至少一个预设距离处随机添加至少一个测试点生成的。

可以理解的是，在上述实施例中，由于标定室的地图能够显示车辆的车头的朝向和轮廓，服务端可以根据预设基准点的位置、(或者预设基准线的位置)、与该基准点相隔的预设距离的大小、以及每个预设距离选取的测试点的个数，可以自动的生成标注有测试点的地图。

例如，预设基准点是车的中心点，预设距离有3个，分别是与距离基准点3米、5米和10米。每个预设距离需要生成5个测试点。则服务器会以每个预设距离为半径分别生成3个同心圆，在3个同心圆上分别随机的生成5个测试点，从而生成标注有测试点的地图。

在另一些实施例中，也可人为对标定室的地图进行测试点的标注，以生成标注有测试点的地图。

例如，预先在服务端的地图管理软件设置测试点的信息，服务端在得到标定室的地图后，根据测试点信息在标定室的地图上标注出多个测试点从而生成标注有测试点的地图。其中标定点信息包括预设基准点或预设基准线、预设距离、每个预设距离对应的测试点的个数。然后服务端将标注有测试点的地图发送至机器人。

步骤S103，移动至目标移动终端处，并夹取目标移动终端。

在一些实施例中，机器人根据标定开始的指令和标注有测试点的地图移动至置物台，并夹取目标移动终端。

步骤S104，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处，在每个测试点处均发送时间点、测试点名称以及机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，机器人将时间点、测试点名称以及机器人与车辆的距离发送给服务端。

可以理解的是，在本实施例中，服务端会收到目标移动终端发送的实时的蓝牙信号强度和时间点，以及机器人发送的测试点的名称和时间点。服务端可以根据测试点的名称和时间点得到在该测试点处，移动终端与车辆蓝牙连接的蓝牙的信号强度，从而实现蓝牙信号的标定。

在一些实施例中，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处，包括：按照标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个测试点处。

在一些实施例中，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个的测试点处，包括：获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

在一些实施例中，在基于标注有测试点的地图分别移动至每个测试点位置之后，还包括：

步骤S105，基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆座舱的位置。

步骤S106，移动至车辆座舱的位置附近，并将目标移动终端放置于车辆座舱内。

在一些具体的实施例中，将目标移动终端放置于车辆座舱内，包括：向车辆发送降车窗指令，降车窗指令用于指示车辆将车窗降下；将目标移动终端放置于车辆座舱内。

例如，将目标移动终端放置于车辆座舱内包括，将目标移动终端放置于车辆的驾驶室座椅上。

在一些实施例中，机器人在将移动终端放置于车辆座舱同时或之后，向服务端发送驾驶位的位置。

在本实施例中，机器人在移动至所有的测试点之后，还会将目标移动终端放入车辆座舱内，服务端会收到机器人发送的测试点位为车辆座舱，以及目标移动终端会向服务端发送在车辆座舱内与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度，从而确定该目标移动终端在车辆座舱的蓝牙信号的强度。

在一些实施例中，标定室内放置有多个不同类型的目标移动终端，目标移动终端还用于实时发送自身的类型，机器人用于逐个携带每一个目标移动终端进行蓝牙信号的标定。

在一些实施例中，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处之后，还包括：

将目标移动终端放回原位置，并夹取另一目标移动终端；

基于标注有测试点的地图携带夹取的目标移动终端分别移动至每个测试点处，每次移动至测试点处均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，在将目标移动终端放入驾驶位座椅上之后，方法还包括：从驾驶位座椅上夹取目标移动终端。移动至目标移动终端的原位置，将该目标移动终端放回原位置。夹取另一目标移动终端，基于标注有测试点的地图，携带夹取的目标移动终端分别移动至每个的测试点位置，每次移动至测试点位置均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离。

在本实施例中，可以在对一个目标移动终端与车辆连接的蓝牙信号的强度标定后，对另一个目标移动终端与车辆的蓝牙信号的强度标定。

在一些实施例中，在基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至各个测试点处之后，还包括：重复执行步骤“基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离”预设次数。

在一些实施例中，预设次数例如为五次，即对同一目标移动终端重复执行步骤S104五次。

可以理解的是，目标移动终端与车辆连接的蓝牙信号的强度，会出现一定的波动，为了保证标定数据的准确性，需要机器人重复执行上述步骤S104五次，服务端会根据该五次执行步骤得到的每个测试点处的蓝牙信号的强度取平均值，标定在该测试点处该目标移动终端与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度的标准值。

在一些实施例中，在从驾驶位座椅上夹取目标移动终端之后，在将目标移动终端放回原位置之前，还包括：

重复执行步骤“基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离，以及移动至车辆座舱的位置附近，并将目标移动终端放置于车辆座舱内”预设次数。预设次数例如是五次。

在一些实施例中，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至所有的测试点位置，包括：每次移动至测试点位置后，停留预设时间后，移动至下一个测试点。

在一些实施例中，预设时间为30秒或者60秒钟。

可以理解的是，服务端是实时发送接收的车辆的蓝牙信号的强度，例如为几秒或几毫秒发送一次，如果机器人到达该测试点后，马上移动至下一个测试点，则很容易造成在该测试点只测试了一个数据，容易产生误差，因此，为了避免单点测试的蓝牙信号的偏移和不稳定，在每个测试点停留预设时间，服务端可以对机器人停留的预设时间内的每个测试点处移动终端发送的蓝牙强度取均值，该均值作为该移动终端在测试点处的蓝牙信号的强度。

本发明实施例提供的一种车辆蓝牙信号的标定方法，通过可移动机器人夹持目标移动终端，并移动至不同的测试点，移动终端实时发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点，机器人在每个测试点发送时间点和与车辆的距离，无需技术人员在多个测试点来回移动，提高了对车辆蓝牙信号的标定的效率。

图2是本发明第二实施方式提供的一种蓝牙信号的标定方法流程示意图。

该方法应用于服务端，如图2所示，该方法包括：

步骤S201，接收标定室的地图，标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，标定室内停放有车辆和目标移动终端，目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点。

步骤S202，基于标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图。

步骤S203，向机器人发送标注有测试点的地图；机器人用于基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处，在每个所测试点处均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，步骤S202，基于标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图，包括：基于与车辆距离多个预设距离处在标定室的地图上添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

可选的，基于与车辆距离多个预设距离处在标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图，包括：在标定室的地图上，基于在车辆的预设基准线的两侧且与预设基准线分别相隔多个预设距离，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

其中，预设基准线例如为车辆长度方向的中心线、宽度方向的中心线、车辆的对角线或者车身的边缘线、车头的边缘线、车身的边缘线、车身边缘线的平行线。

可选的，基于与车辆距离多个预设距离处在标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图，包括：在标定室的地图上，基于与车辆上的预设基准点相隔多个预设距离处，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

预设基准点例如是车辆的中心点、驾驶位、副驾驶位、车灯、车辆边角的多个顶点等位置。

在一些实施例中，在扫描的标定室的地图上标注的测试点包括：车辆边角的四个顶点，其中预设距离例如为0-15米，进一步例如为1米、2米、3米、5米、10米、15中的一个或多个。

在一些实施例中，标注有测试点的地图是服务端基于标定室的地图，基于与车辆上的预设基准点相隔至少一个预设距离处随机添加至少一个测试点生成的。

在一些实施例中，服务端对同一测试点的多个蓝牙信号的强度取均值得到该目标移动终端在该测试点处与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度的标准值。

图3是本发明第二实施方式提供的一种可移动的机器人的结构示意图，如图3所示，该可移动机器人能携带目标移动终端行走，该可移动机器人包括：扫描模块、通信模块和控制模块。其中，

扫描模块，用于扫描标定室得到标定室的地图，标定室内停放有车辆和目标移动终端，目标移动终端用于实时发送接收的车辆的蓝牙信号的强度和时间点。

通信模块，用于接收标注有测试点的地图，以及在移动装置在每个测试点处均发送时间点、测试点的名称和机器人与车辆的距离；标注有测试点的地图为基于标定室的地图添加多个测试点而生成。

控制模块，用于控制机器人移动至目标移动终端处，并夹取目标移动终端，基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处。

在一些实施例中，可移动机器人设置有机械臂，可移动的机器人的控制模块，用于控制机械臂夹取目标移动终端。

在一些实施例中，可移动装置还设置移动模块，控制模块用于控制移动模块移动以使机器人移动至测试点位置。

例如，机器人的控制模块，用于根据服务端发送的标定开始指令和标注有测试点的地图，控制移动模块移动至目标移动终端处，并在移动至目标移动终端后控制机械臂夹取目标移动终端。

在一些实施例中，控制模块，用于按照标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个测试点处。

在一些实施例中，控制模块，用于获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

在一些实施例中，控制模块，还用于在机器人分别移动至每个测试点位置之后，基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆座舱的位置；移动至车辆座舱的位置附近，并将目标移动终端放置于车辆座舱内。

具体的，控制模块，还用于在机器人分别移动至每个测试点位置之后，基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆驾驶位的位置；移动至车辆驾驶位的位置附近，并将目标移动终端放置于车辆的驾驶位座椅上。

在一些实施例中，通信模块，还用于先向服务端发送标定室的地图，然后接收服务端发送的标注有测试点的地图。

在一些实施例中，标注有测试点的地图是基于标定室的地图，且在与车辆相距至少一个预设距离处添加至少一个测试点生成的。

可选的，标注有测试点的地图是在标定室的地图上，基于在车辆的预设基准线的两侧，且与预设基准线分别相隔多个预设距离，添加至少一个测试点得到的。

其中，预设基准线例如为车辆长度方向的中心线、宽度方向的中心线、车辆的对角线或者车身的边缘线、车头的边缘线、车身的边缘线、车身边缘线的平行线。

可选的，标注有测试点的地图是在标定室的地图上，基于与车辆上的预设基准点相隔多个预设距离处，添加至少一个测试点得到的。

预设基准点例如是车辆的中心点、车灯、驾驶位、副驾驶位、车辆边角的多个顶点等位置。

在一个具体应用实施例中，预设的测试点包括：车辆边角的四个顶点，其中预设距离例如为0-15米，进一步例如为1米、2米、3米、5米、10米、15中的一个或多个。

在一些实施例中，标注有测试点的地图是基于标定室的地图，基于与车辆上的预设基准点相隔至少一个预设距离处随机添加至少一个测试点生成的。

在一些实施例中，扫描模块，包括：SLAM激光雷达，用于对标定室扫描，生成室内平面地图；视觉摄像机，用于检测的车辆的位置，车头的朝向和目标移动终端的位置；控制单元，根据室内平面地图和车辆的位置，车头的朝向和移动终端的位置生成标定室的地图。

在一些实施例中，控制模块，还用于在机器人分别移动至所有的测试点位置之后，基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆座舱的位置，并移动至车辆座舱的位置附近。向车辆发送降车窗指令，降车窗指令用于指示车辆将车窗降下；控制模块还用于控制机械臂将目标移动终端放置于车辆座舱内。

在一些实施例中，控制模块还用于控制机械臂将目标移动终端放置于车辆座舱内包括，控制模块还用于控制机械臂将目标移动终端放置于车辆的驾驶室座椅上。

在一些实施例中，通信模块用于在机械臂将目标移动终端放置于驾驶位座椅上同时或之后，向服务端发送驾驶位的位置。

在一些实施例中，标定室内放置有多个不同类型的目标移动终端，目标移动终端还用于实时发送自身的类型。

在一些实施例中，控制模块，还用于在基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处之后，控制机器人将目标移动终端放回原位置，并夹取另一目标移动终端；基于标注有测试点的地图携带夹取的目标移动终端分别移动至每个测试点处，每次移动至测试点处均发送时间点、测试点的名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，控制模块还用于控制机械臂从驾驶位座椅上夹取目标移动终端，并控制机器人移动至目标移动终端的原位置；控制机械臂将该目标移动终端放回原位置，以及夹取另一目标移动终端。

基于标注有测试点的地图，携带夹取的目标移动终端分别移动至每个的测试点位置，每次移动至测试点位置均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，控制模块，还用于在移动至最后一个测试点之后，控制机器人对同一目标移动终端重复执行“分别移动至所有的测试点位置，每次移动至测试点位置均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离”预设次数，预设次数例如为五次。

在一些实施例中，控制模块，还用于控制机械臂从驾驶位座椅上夹取目标移动终端之后，在控制机器人移动至目标移动终端的原位置之前，重复执行“分别移动至所有的测试点位置，每次移动至测试点位置均发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离，以及将控制机械臂将目标移动终端放置于车辆的驾驶室座椅上”预设次数。

控制模块，用于基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至所有的测试点位置后，停留预设时间后，控制移动至下一个测试点。

在一些实施例中，控制模块，用于按照标注有测试点的地图指示的顺序依次移动至所有的测试点位置。

在一些实施例中，控制模块用于获取当前测试点与预设距离内的其他测试点的距离，控制机器人移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点，直至依次移动至所有的测试点位置。

图4是本发明第四实施方式提供的一种蓝牙信号标定装置的结构示意图。

如图4所示，该装置例如为服务端，该装置包括：信息接收模块、地图生成模块和信息发送模块。

其中，信息接收模块，用于接收标定室的地图，标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，标定室内停放有车辆和目标移动终端，目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点。

地图生成模块，用于基于标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图。

信息发送模块，用于向机器人发送标注有测试点的地图；机器人用于基于标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个测试点处，在每个测试点处均发送时间点、测试点的名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，地图生成模块，用于基于与车辆距离多个预设距离处在标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

可选的，地图生成模块，用于在标定室的地图上，基于在车辆的预设基准线的两侧且与预设基准线分别相隔多个预设距离，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

其中，预设基准线例如为车辆长度方向的中心线、宽度方向的中心线、车辆的对角线或者车身的边缘线、车头的边缘线、车身的边缘线、车身边缘线的平行线。

可选的，地图生成模块，用于在标定室的地图上，基于与车辆上的预设基准点相隔多个预设距离处，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

预设基准点例如是车辆的中心点、车灯、驾驶位、副驾驶位、车辆边角的多个顶点等位置。

在一个具体应用实施例中，预设的测试点包括：车辆边角的四个顶点，其中预设距离例如为0-15米，进一步例如为1米、2米、3米、5米、10米、15中的一个或多个。

在一些实施例中，地图生成模块，用于基于标定室的地图，基于与车辆上的预设基准点相隔至少一个预设距离处随机添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

在一些实施例中，服务端还包括：标定模块，用于对同一测试点的多个蓝牙信号的强度取均值得到该目标移动终端在该测试点处与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度的标准值。

在一些实施例中，服务端还包括：存储模块，用于存储目标移动终端发送的与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点、标定室的地图、标注有测试点的地图。

图5是本发明第三实施方式提供的一种蓝牙信号标定装置的结构示意图。

如图5所示，该车辆蓝牙信号标定装置包括：目标移动终端、可移动机器人。

其中，目标移动终端，用于实时向服务端发送接收的车辆的蓝牙信号的强度和时间点。

第三实施方式的可移动机器人，用于夹持目标移动终端，并分别移动至每个测试点以及，每次移动至测试点位置均向服务端发送时间点、测试点名称和机器人与车辆的距离。

在一些实施例中，上述蓝牙信号标定装置，还包括：服务端。服务端用于根据机器人扫描的标定室的地图生成标注有测试点的地图。

在一些实施例中，服务端用于基于与车辆距离多个预设距离处在标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

在一些实施例中，服务端用于在标定室的地图上，基于在车辆的预设基准线的两侧且与预设基准线分别相隔多个预设距离，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

其中，预设基准线例如为车辆长度方向的中心线、宽度方向的中心线、车辆的对角线或者车身的边缘线、车头的边缘线、车身的边缘线、车身边缘线的平行线。

在一些实施例中，服务端用于在标定室的地图上，基于与车辆上的预设基准点相隔多个预设距离处，添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

预设基准点例如是车辆的中心点、车灯、驾驶位、副驾驶位、车辆边角的多个顶点等位置。

在一些实施例中，服务端用于基于标定室的地图，基于与车辆上的预设基准点相隔至少一个预设距离处随机添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

在一些实施例中，蓝牙信号标定装置还包括：车辆，用于与目标移动终端的蓝牙连接。

在一些实施例中，车辆还用于实时向服务端发送车门锁的状态信号，便于服务端标定移动终端作为蓝牙钥匙，开启门锁的灵敏度。

可以理解的是，有一些车辆设置了当车辆的蓝牙钥匙进入3米解锁区，车辆自动解锁。当离开3米区域，自动落锁，因此，本实施例中，设置车辆实时向服务端上传车门锁的状态，便于服务端得到蓝牙钥匙与车门锁的标定数据的获取。

本发明的第四实施方式还提供了一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一实施方式标定方法或者实现第二实施方式的方法。

图6是本发明实施方式提供的电子设备的示意图。

如图6所示，电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现第一实施方式标定方法或者实现第二实施方式的方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

以上参照本发明的实施例对本发明予以了说明。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本发明的范围。本发明的范围由所附权利要求及其等价物限定。不脱离本发明的范围，本领域技术人员可以做出多种替换和修改，这些替换和修改都应落在本发明的范围之内。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (15)

1.一种蓝牙信号标定方法，其特征在于，应用于可移动的机器人，所述机器人能够携带目标移动终端行走，所述方法包括：

扫描标定室得到标定室的地图，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；

接收标注有测试点的地图，所述标注有测试点的地图是基于所述标定室的地图添加多个测试点而生成；

移动至所述目标移动终端处，并夹取所述目标移动终端；

基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离，以使所述服务端基于所述目标移动终端发送的蓝牙信号的强度和时间点，以及所述机器人发送的时间点、测试点的名称对蓝牙信号进行标定。

2.根据权利要求1所述的蓝牙信号标定方法，其特征在于，所述基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，包括：

按照所述标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个所述测试点处；或者，

获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

3.根据权利要求1所述的蓝牙信号标定方法，其特征在于，在基于所述标注有测试点的地图分别移动至每个所述测试点处之后，还包括：

基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆座舱的位置；

移动至所述车辆座舱的位置附近，并将所述目标移动终端放置于所述车辆座舱内。

4.根据权利要求3所述的蓝牙信号标定方法，其特征在于，所述标定室内放置有多个不同类型的目标移动终端，所述目标移动终端还用于实时发送自身的类型，所述机器人用于逐个携带每一个目标移动终端进行蓝牙信号的标定。

5.根据权利要求1所述的蓝牙信号的标定方法，其特征在于，所述机器人设置有SLAM激光雷达和视觉摄像机；所述扫描标定室得到标定室的地图，包括：

获取所述SLAM激光雷达生成的室内平面地图；

获取所述视觉摄像机检测的车辆的位置、车头的朝向和所述目标移动终端的位置；

根据所述室内平面地图、所述车辆的位置、车头的朝向和所述目标移动终端的位置生成标定室的地图。

6.根据权利要求1-5任一项所述蓝牙信号的标定方法，其特征在于，所述标注有测试点的地图是基于所述标定室的地图，且在与所述车辆相距至少一个预设距离处添加至少一个测试点而生成。

7.一种蓝牙信号标定方法，其特征在于，应用于服务端，所述方法包括：

接收标定室的地图，所述标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；

基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图；

向所述机器人发送标注有测试点的地图；所述机器人用于移动至所述目标移动终端处夹取所述目标移动终端，并基于所述标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离；

基于所述目标移动终端发送的蓝牙信号的强度和时间点，以及所述机器人发送的时间点、测试点的名称对蓝牙信号进行标定。

8.根据权利要求7所述标定方法，其特征在于，所述基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图，包括：

基于与所述车辆距离多个预设距离处在所述标定室的地图添加至少一个测试点生成标注有测试点的地图。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人能够携带目标移动终端行走，所述机器人包括：

扫描模块，用于扫描标定室得到标定室的地图，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；

通信模块，用于接收标注有测试点的地图，以及在所述移动装置在每个测试点处均发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离；所述标注有测试点的地图为基于所述标定室的地图添加多个测试点而生成；

控制模块，用于控制所述机器人移动至目标移动终端处，并夹取所述目标移动终端，基于所述标注有测试点的地图携带所述目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点的名称和所述机器人与所述车辆的距离，以使所述服务端基于所述目标移动终端发送的蓝牙信号的强度和时间点，以及所述机器人发送的时间点、测试点的名称对蓝牙信号进行标定。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述控制模块，用于按照所述标注有测试点的地图指示的移动顺序依次移动至每个所述测试点处；或者，

所述控制模块，用于获取当前测试点与预设范围内的其他测试点的距离，移动至与当前测试点距离最近的下一个测试点。

11.根据权利要求9或10所述的机器人，其特征在于，所述控制模块，还用于在所述机器人分别移动至每个所述测试点处之后，基于车辆的位置和车头的朝向确定车辆座舱的位置；移动至所述车辆座舱的位置附近，并将所述目标移动终端放置于所述车辆座舱内。

12.一种蓝牙信号标定装置，其特征在于，包括：

信息接收模块，用于接收标定室的地图，所述标定室的地图为可移动的机器人扫描标定室而得到，所述标定室内停放有车辆和目标移动终端，所述目标移动终端用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；

地图生成模块，用于基于所述标定室的地图添加多个测试点生成标注有测试点的地图；

信息发送模块，用于向所述机器人发送标注有测试点的地图；所述机器人用于移动至所述目标移动终端处夹取所述目标移动终端，并基于所述标注有测试点的地图携带目标移动终端分别移动至每个所述测试点处，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点名称和所述机器人与所述车辆的距离；

信号标定模块，用于基于所述目标移动终端发送的蓝牙信号的强度和时间点，以及所述机器人发送的时间点、测试点的名称对蓝牙信号进行标定。

13.一种蓝牙信号标定装置，其特征在于，包括：

目标移动终端，用于实时向服务端发送与车辆蓝牙连接的蓝牙信号的强度和时间点；

如权利要求9-11任一项所述的机器人，用于夹持所述目标移动终端，并分别移动至每个所述测试点以及，在每个所述测试点处均向所述服务端发送时间点、所述测试点名称和所述机器人与所述车辆的距离。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的标定方法；或者，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7或8所述的标定方法。

15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如权利要求1-6任一项所述的标定方法；或者，所述处理器执行程序时实现如权利要求7或8所述的标定方法。