CN113515037B - 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法 - Google Patents

一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113515037B
CN113515037B CN202110885844.9A CN202110885844A CN113515037B CN 113515037 B CN113515037 B CN 113515037B CN 202110885844 A CN202110885844 A CN 202110885844A CN 113515037 B CN113515037 B CN 113515037B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pid controller
gain
preliminary
proportional gain
proportional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110885844.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113515037A (zh
Inventor
尹子栋
唐斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Aeronautic Polytechnic
Original Assignee
Chengdu Aeronautic Polytechnic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Aeronautic Polytechnic filed Critical Chengdu Aeronautic Polytechnic
Priority to CN202110885844.9A priority Critical patent/CN113515037B/zh
Publication of CN113515037A publication Critical patent/CN113515037A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113515037B publication Critical patent/CN113515037B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明提供了一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，属于工业控制技术领域，该方法包括给定PID控制器的初步微分增益，并取PID控制器的初步比例增益的值；给定PID控制器的全局缩放系数和积分增益缩放系数，以确定无模型***的PID控制器参数的值；初始运行阶跃输入信号的被控***，并根据响应误差曲线以及***预期的瞬态响应超调量、稳态误差和响应时间相应地调整PID控制器的积分增益缩放系数、初步微分增益和/或全局缩放参数，完成对PID控制器参数整定。本发明不但适用于已知/未知线性***的PID控制器参数整定，而且适用于未知非线性***的PID控制器参数整定。

Description

一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法
技术领域
本发明属于工业控制技术领域，尤其涉及一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法。
背景技术
对于机械***而言，其动力学方程一般遵循牛顿运动定律，可以用二阶***进行描述——例如无人机/无人车等控制***。但被控对象的数学模型一般都经过了简化和线性化，与实际产品可能存在较大的差异。而且，还可能受到外界或者***内部的未知的未建模干扰影响。在实际PID控制器参数整定和控制器设计中，有必要考虑因简化和线性化而缺失的未建模部分对控制***的影响。同时，外界未知干扰对被控对象的影响也需要考虑。
发明内容
针对现有技术中的上述不足，本发明提供的一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，以解决被控对象的数学模型不准确或存在较强非线性情况下的控制器参数整定问题。
为了达到以上目的，本发明采用的技术方案为：
本方案提供一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，包括以下步骤：
S1、给定PID控制器的初步微分增益
Figure GDA0003229351910000011
并根据所述初步微分增益取PID控制器的初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000012
的值，其中，/>
Figure GDA0003229351910000013
S2、给定PID控制器的全局缩放系数ns和积分增益缩放系数ni，其中，ns≥1、
Figure GDA0003229351910000014
S3、根据所述初步微分增益
Figure GDA0003229351910000021
初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000022
积分增益缩放系数ni以及全局缩放系数ns，分别计算得到PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益；
S4、基于所述PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益初始运行被控***，并查看被控***的响应误差曲线；
S5、结合被控***的响应误差曲线以及***预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr，调整所述全局缩放参数、积分增益缩放参数、初步微分增益及初步比例增益；
S6、根据调整结果，判断响应误差曲线是否满足预设的条件，若是，则完成对PID控制器参数的整定，否则，返回步骤S3。
本发明的有益效果是：本发明提出了针对二阶***采用PID控制器时的一种改进的参数整定方法，不但适用于已知/未知线性***的PID控制器参数整定，而且适用于未知非线性***的PID控制器参数整定。可以快速便捷地应对***中未知的线性或者非线性建模部分在参数整定时的不确定性。
进一步地，所述步骤S1中取PID控制器的比例增益
Figure GDA0003229351910000023
的表达式如下：
Figure GDA0003229351910000024
其中，
Figure GDA0003229351910000025
表示PID控制器的初步比例增益，ξ为无量纲常数，其初始值可设为1，用于调整初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000026
的值，/>
Figure GDA0003229351910000027
表示PID控制器的初步微分增益。
再进一步地，所述步骤S2中PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益的表达式如下：
Figure GDA0003229351910000028
其中，Kp表示PID控制器的比例增益，Kd表示PID控制器的微分增益，Ki表示PID控制器的积分增益，
Figure GDA0003229351910000031
表示PID控制器的初步比例增益，/>
Figure GDA0003229351910000032
表示PID控制器的初步微分增益，ns表示PID控制器的全局缩放系数，ni表示PID控制器的积分增益缩放系数。
上述进一步方案的有益效果是：拆解了PID控制器的比例增益、微分增益和积分增益与被控***预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr的关系，便于PID控制器参数的快速整定。
再进一步地，所述步骤S5包括以下几种方式：
第一种方式：
当需减少响应误差曲线的超调量σ％时，则增加积分增益缩放参数ni的值，当需增加响应误差曲线的超调量σ％时，则减小积分增益缩放参数ni的值；
第二种方式：
当需降低被控***的稳态误差es％时，则增加初步微分增益
Figure GDA0003229351910000033
或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的稳态误差es％时，则减小初步微分增益/>
Figure GDA0003229351910000034
或全局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000035
的表达式调整初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000036
其中，ξ＝1；
第三种方式：
当需减少被控***的响应时间tr时，则增加初步微分增益
Figure GDA0003229351910000037
和/或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的响应时间tr时，则减少初步微分增益/>
Figure GDA0003229351910000038
的值或局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000039
的表达式调整初步比例增益/>
Figure GDA00032293519100000310
其中，ξ＝1。
上述进一步方案的有益效果是：明确了被控***的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr与所述的全局缩放参数、积分增益缩放系数、初步微分增益及初步比例增益的关系和调整方法，实现对已知/未知的线性/非线性被控***的符合预期的响应性能的PID控制器参数的快速整定。
附图说明
图1为本发明的方法流程图。
图2为本实施例中示例1的PID控制仿真结果图。
图3为本实施例中示例2的PID控制仿真结果图。
图4为本实施例中示例3的PID控制仿真结果图。
具体实施方式
下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
实施例
以被控对象为二阶***并受到干扰为例，被控对象可用如下数学模型进行描述：
Figure GDA0003229351910000041
其中，f0是***的已知建模部分，使用PID控制器时，其控制律模型如下：
Figure GDA0003229351910000042
其中，参数Kp,Ki,Kd的关系是设计PID控制律的关键。因此采用PID控制器时存在两个问题，1)整定参数不容易实现***的稳定；2)获得期望的瞬态控制性能和稳态误差需要耗费大量的时间进行参数试错。本发明针对上述问题提出了一种控制对象为二阶***的PID参数快速整定方法，不但适用于已知/未知线性***的PID控制器参数整定，而且适用于未知非线性***的PID控制器参数整定。如图1所示，本发明提供了一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，其实现方法如下：
S1、给定PID控制器的初步微分增益
Figure GDA0003229351910000051
并根据所述初步微分增益取PID控制器的比例增益/>
Figure GDA0003229351910000052
的值，其中，/>
Figure GDA0003229351910000053
其中取PID控制器的比例增益/>
Figure GDA0003229351910000054
的表达式如下：
Figure GDA0003229351910000055
其中，
Figure GDA0003229351910000056
表示PID控制器的初步比例增益，ξ为无量纲常数，其初始值可设为1，用于调整初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000057
的值，/>
Figure GDA0003229351910000058
表示PID控制器的初步微分增益，即，取初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000059
约为初步微分增益/>
Figure GDA00032293519100000510
平方的1/4倍左右。
S2、给定PID控制器的全局缩放系数ns和积分增益缩放系数ni，其中，ns≥1、
Figure GDA00032293519100000511
S3、根据所述初步微分增益
Figure GDA00032293519100000512
初步比例增益/>
Figure GDA00032293519100000513
积分增益缩放系数ni以及全局缩放系数ns，分别计算得到PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益，其中，PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益的表达式如下：
Figure GDA00032293519100000514
其中，Kp表示PID控制器的比例增益，Kd表示PID控制器的微分增益，Ki表示PID控制器的积分增益，
Figure GDA00032293519100000515
表示PID控制器的初步比例增益，/>
Figure GDA00032293519100000516
表示PID控制器的初步微分增益，ns表示PID控制器的全局缩放系数，ni表示PID控制器的积分增益缩放系数；
S4、基于所述PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益初始运行被控***，并查看被控***的响应误差曲线；
本实施例中，初始运行被控***，观察阶跃响应或者其他响应，并查看***响应误差曲线。
S5、结合被控***的响应误差曲线以及***预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr，调整所述全局缩放参数、积分增益缩放参数、初步微分增益及初步比例增益，其包括以下几种方式：
第一种方式：
当需减少响应误差曲线的超调量σ％时，则增加积分增益缩放参数ni的值，当需增加响应误差曲线的超调量σ％时，则减小积分增益缩放参数ni的值；
第二种方式：
当需降低被控***的稳态误差es％时，则增加初步微分增益
Figure GDA0003229351910000061
或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的稳态误差es％时，则减小初步微分增益/>
Figure GDA0003229351910000062
或全局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000063
的表达式调整初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000064
其中，ξ＝1；
第三种方式：
当需减少被控***的响应时间tr时，则增加初步微分增益
Figure GDA0003229351910000065
和/或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的响应时间tr时，则减少初步微分增益/>
Figure GDA0003229351910000066
的值或局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000067
的表达式调整初步比例增益/>
Figure GDA0003229351910000068
其中，ξ＝1。
需要说明的是上述三种方式没有先后之分，均可视情况进行选择。
本实施例中，按照PID控制器参数取值规则，适当地增加或减少积分增益缩放参数ni，以减少或增加PID控制的***瞬态响应超调量σ％。
本实施例中，按照PID控制器参数以及比例增益取值规则，适当地增加或减少初步微分增益
Figure GDA0003229351910000071
或全局缩放参数ns≥1，以减少或增加***的稳态误差es％。
本实施例中，按照控制器参数以及比例增益取值规则，适当地增加或减少初步微分增益
Figure GDA0003229351910000072
或全局缩放参数ns≥1，以减少或增加***的响应时间tr。
S6、根据调整结果，判断被控***的响应误差曲线是否满足预设的条件，若是，则完成对PID控制器参数的整定，否则，返回步骤S3。
本实施例中，步骤S5所述的调整所述全局缩放参数、积分增益缩放参数、初步微分增益及初步比例增益，可在步骤S6判断比较后再进行调整。
综上，本方法包括拆解PID控制器的比例增益、微分增益和积分增益为初步微分增益、初步比例增益、积分增益缩放系数和全局缩放系数的组合形式，具体为给定PID控制器的初步微分增益，并取PID控制器的初步比例增益的值；给定PID控制器的全局缩放系数和积分增益缩放系数，以确定无模型***的PID控制器参数(比例增益、微分增益和积分增益)的值；初始运行阶跃输入信号的被控***，并根据响应误差曲线以及***预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr相应地调整PID控制器的积分增益缩放系数、初步微分增益和/或全局缩放参数，完成对PID控制器参数整定。本发明不但适用于已知/未知线性***的PID控制器参数整定，而且适用于未知非线性***的PID控制器参数整定。
下面结合示例对本发明作进一步的说明。
示例1
某控制对象的二阶***数学模型如下：
Figure GDA0003229351910000073
其中，未知干扰项为
Figure GDA0003229351910000081
w2(t)＝1.5sin(0.5t)。使用如表1所示5组PID参数进行整定，结果见图2，图2为PID控制仿真结果图，其中，图2(b)PID控制仿真结果的局部放大图。
表1
Figure GDA0003229351910000082
示例2
某控制对象(考虑地面效应的无人机高度控制)的二阶***数学模型如下：
Figure GDA0003229351910000083
其中，r＝0.20为螺旋桨直径；zr＝0.32+x1为螺旋桨离地高度；ρ＝8.4为与无人机结构有关的待定参数。使用如表2所示的6组PID参数进行整定，结果见图3，其中，图3(b)为PID控制仿真结果局部放大图。
表2
Figure GDA0003229351910000084
Figure GDA0003229351910000091
示例3
某控制对象(考虑地面效应的无人机高度控制)的二阶***数学模型如下：
Figure GDA0003229351910000092
其中，r＝0.20为螺旋桨直径；zr＝0.32+x1为螺旋桨离地高度；ρ＝8.4为与无人机结构有关的待定参数。未知干扰项为
Figure GDA0003229351910000093
w2(t)＝1.5sin(0.5t)，且传感器有白噪音，使用如表3所示的6组PID参数进行整定，结果见图4，其中，图4(b)为PID控制仿真结果局部放大图。
表3
Figure GDA0003229351910000094
本实施例中，某控制对象(考虑地面效应的无人机高度控制)的二阶***数学模型如下：
Figure GDA0003229351910000095
其中，r＝0.20为螺旋桨直径；Zr＝0.32+x1为螺旋桨离地高度；ρ＝8.4为与无人机结构有关的待定参数。未知干扰项为
Figure GDA0003229351910000101
w2(t)＝1.5sin(0.5t)，且传感器有白噪音。如果上述模型已知部分内容，/>
Figure GDA0003229351910000102
且传感器有白噪音。其中，/>
Figure GDA0003229351910000103

Claims (4)

1.一种改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、给定PID控制器的初步微分增益
Figure FDA0003194069950000011
并根据所述初步微分增益取PID控制器的初步比例增益/>
Figure FDA0003194069950000012
的值，其中，/>
Figure FDA0003194069950000013
S2、给定PID控制器的全局缩放系数ns和积分增益缩放系数ni，其中，ns≥1、
Figure FDA0003194069950000014
S3、根据所述初步微分增益
Figure FDA0003194069950000015
初步比例增益/>
Figure FDA0003194069950000016
积分增益缩放系数ni以及全局缩放系数ns，分别计算得到PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益；
S4、基于所述PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益初始运行被控***，并查看被控***的响应误差曲线；
S5、结合被控***的响应误差曲线以及***预期的瞬态响应超调量σ％、稳态误差es％和响应时间tr，调整所述全局缩放参数、积分增益缩放参数、初步微分增益及初步比例增益；
S6、根据调整结果，判断被控***的响应误差曲线是否满足预设的条件，若是，则完成对PID控制器参数的整定，否则，返回步骤S3。
2.根据权利要求1所述的改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S1中取PID控制器的初步比例增益
Figure FDA0003194069950000017
的表达式如下：
Figure FDA0003194069950000018
其中，
Figure FDA0003194069950000019
表示PID控制器的初步比例增益，ξ为无量纲常数，其初始值可设为1，用于调整初步比例增益/>
Figure FDA00031940699500000110
的值，/>
Figure FDA00031940699500000111
表示PID控制器的初步微分增益。
3.根据权利要求2所述的改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S2中PID控制器的微分增益、比例增益和积分增益的表达式如下：
Figure FDA0003194069950000021
其中，Kp表示PID控制器的比例增益，Kd表示PID控制器的微分增益，Ki表示PID控制器的积分增益，
Figure FDA0003194069950000022
表示PID控制器的初步比例增益，/>
Figure FDA0003194069950000023
表示PID控制器的初步微分增益，ns表示PID控制器的全局缩放系数，ni表示PID控制器的积分增益缩放系数。
4.根据权利要求3所述的改进的无模型***的PID控制器参数整定方法，其特征在于，所述步骤S5包括以下几种方式：
第一种方式：
当需减少响应误差曲线的瞬态响应超调量σ％时，则增加积分增益缩放参数ni的值，当需增加响应误差曲线的瞬态响应超调量σ％时，则减小积分增益缩放参数ni的值；
第二种方式：
当需降低被控***的稳态误差es％时，则增加初步微分增益
Figure FDA0003194069950000024
或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的稳态误差es％时，则减小初步微分增益/>
Figure FDA0003194069950000025
或全局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure FDA0003194069950000026
的表达式调整初步比例增益/>
Figure FDA0003194069950000027
其中，ξ＝1；
第三种方式：
当需减少被控***的响应时间tr时，则增加初步微分增益
Figure FDA0003194069950000028
和/或全局缩放参数ns的值，当需增加被控***的响应时间tr时，则减少初步微分增益/>
Figure FDA0003194069950000029
的值或局缩放参数ns的值，同时基于初步比例增益/>
Figure FDA00031940699500000210
的表达式调整初步比例增益/>
Figure FDA00031940699500000211
其中，ξ＝1。
CN202110885844.9A 2021-08-03 2021-08-03 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法 Active CN113515037B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110885844.9A CN113515037B (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110885844.9A CN113515037B (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113515037A CN113515037A (zh) 2021-10-19
CN113515037B true CN113515037B (zh) 2023-06-30

Family

ID=78067871

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110885844.9A Active CN113515037B (zh) 2021-08-03 2021-08-03 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113515037B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5159547A (en) * 1990-10-16 1992-10-27 Rockwell International Corporation Self-monitoring tuner for feedback controller
CN104391444A (zh) * 2014-12-10 2015-03-04 福州大学 一种基于离散***改进单神经元的pid整定方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5159547A (en) * 1990-10-16 1992-10-27 Rockwell International Corporation Self-monitoring tuner for feedback controller
CN104391444A (zh) * 2014-12-10 2015-03-04 福州大学 一种基于离散***改进单神经元的pid整定方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
无刷直流电机转速智能混合控制器设计;王婷婷;胡黄水;赵宏伟;王出航;;吉林大学学报(理学版)(第03期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113515037A (zh) 2021-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107924163B (zh) 用于控制受控参数的***
Huba Modular disturbance observer based constrained PI-controller design
CN108023531B (zh) 一种用于闭环位置伺服的可测量速度扰动的补偿方法
Liu et al. Attitude adjustment of quadrotor aircraft platform via a data-driven model free adaptive control cascaded with intelligent PID
JP2009228605A (ja) エンジン回転数制御方法、エンジン回転数制御装置
CN113515037B (zh) 一种改进的无模型***的pid控制器参数整定方法
CN102323750B (zh) 嵌入式非线性脉冲协同控制器
CN108388136B (zh) 一种具有非线性输入的柔性弦线***的振动控制方法
CN112334845A (zh) 反馈控制方法和反馈控制装置
CN110262221B (zh) 一种热工过程中对象的pid控制器参数控制方法
JP4982905B2 (ja) 制御方法および制御装置
JP6979330B2 (ja) フィードバック制御方法、及びモータ制御装置
JP7089335B2 (ja) 制御装置
CN109695893B (zh) 一种锅炉***中的氧气浓度控制方法、装置、设备及***
JPS60218105A (ja) 制御装置
WO2017085781A1 (ja) 温度制御装置及び温度制御方法
JP7089336B2 (ja) 制御装置
Ltifi et al. Performance comparison on three parameter determination method of fractional PID controllers
US6847851B1 (en) Apparatus for improved general-purpose PID and non-PID controllers
CN114384804B (zh) 一种当跟踪指令为零时抵消闭环***传递函数零点影响的方法
US20180134377A1 (en) Method of controlling an electrical taxiing system
US11409265B2 (en) Method of setting a controller with setpoint weighting
RU2388037C1 (ru) Способ расширения диапазона устойчивой работы аср
Osadchy et al. Synthesis of an Optimal Combined Multivariable Stabilization System for Adsorption Process Control
JP2013161206A (ja) リセットワインドアップ対策を有するフィードバック制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant