CN113498625A - 时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端 - Google Patents

时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端 Download PDF

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CN113498625A CN202080015468.1A CN202080015468A CN113498625A CN 113498625 A CN113498625 A CN 113498625A CN 202080015468 A CN202080015468 A CN 202080015468A CN 113498625 A CN113498625 A CN 113498625A
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Abstract

本公开提供一种时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端，通过芯片***中的第一子***接收所述芯片***中第二子***发送的UTC时间和第二子***的本地时间；基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。

Description

时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端
技术领域
本公开涉及芯片***技术领域，尤其涉及一种时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端。
背景技术
芯片***中的子***在工作时，需要获取协调世界时间(Coordinated UniversalTime，UTC)。在获取UTC时间时，子***会从卫星接收***获取秒脉冲(Pulse Per Second，PPS)信号，并从中断程序中获取该PPS信号对应的UTC时间。然而，有些子***的中断时延较大，导致获取UTC时间的准确度较低。
发明内容
本公开提供了一种时钟同步方法和装置、芯片***、无人机和终端，能够提高芯片***中子***获取到的UTC时间的准确度。
第一方面，本公开实施例提供一种时钟同步方法，应用于芯片***中的第一子***，所述方法包括：接收所述芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
第二方面，本公开实施例提供一种时钟同步方法，应用于芯片***中的第二子***，所述方法包括：接收卫星接收***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；将所述UTC时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
第三方面，本公开实施例提供一种时钟同步装置，包括第一处理器和第一通信接口，所述第一通信接口用于接收芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；所述第一处理器用于基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
第四方面，本公开实施例提供一种时钟同步装置，包括第二处理器和第二通信接口，所述第二通信接口用于接收卫星接收***发送的UTC时间；所述第二处理器用于将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
第五方面，本公开实施例提供一种芯片***，包括：第一子***和第二子***；所述第二子***用于接收卫星接收***发送的UTC时间，并将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***；所述第一子***用于基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
第六方面，本公开实施例提供一种无人机，包括：本公开任一实施例所述的芯片***；以及卫星接收***，用于将UTC时间发送至所述芯片***中的第二子***。
第七方面，本公开实施例提供一种终端，包括：本公开任一实施例所述的芯片***；以及通信***，用于基于同步后的所述第一子***的本地时间，控制无人机进行飞行。
第八方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的时钟同步方法。
本公开实施例中，通过第二子***获取UTC时间，由于第二子***获取UTC时间的时延较小，因此，第二子***获取到的UTC时间的准确度较高；然后，再基于第一子***与第二子***的本地时间之间的时间差，对第一子***的本地时间与UTC时间进行时钟同步，从而无需第一子***从中断程序中获取UTC时间，提高了第一子***获取UTC时间的准确度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是传统的时钟同步方式的示意图。
图2是本公开实施例的时钟同步方法的流程图。
图3是本公开实施例的时钟同步方式与传统的时钟同步方式的比较示意图。
图4A和图4B是本公开实施例的数据集的缓存过程示意图。
图5是本公开另一些实施例的时钟同步方法的流程图。
图6是本公开实施例的时钟同步过程的时序图。
图7是本公开实施例的时钟同步装置的示意图。
图8是本公开实施例的芯片***的框图。
图9是本公开实施例的无人机的示意图。
图10是本公开实施例的终端的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System，GNSS)已在全球得到广泛应用，可以为用户提供全天候的实时位置、速度和时间信息。当GNSS用于授时时，会向外产生一个脉冲信号PPS信号，周期为1秒，同时通过通信链路将PPS上升沿时刻的UTC时间发送出去。
芯片***中的子***在工作时，需要将该子***的本地时间与UTC时间进行时钟同步(也称为时钟对齐)，即将子***的本地时间与UTC时间对应起来。芯片***可以接收卫星接收***发送的PPS信号，然后从中断程序中读取该PPS信号对应的UTC时间。如图1所示，假设卫星接收***发送UTC时间到子***接收到UTC时间的时延记为t1，子***从中断程序中读取到UTC时间的时延记为t2，则整个过程中读取UTC时间的时延为t1+t2。芯片***中的某些子***获取UTC时间的时延较大(例如，通信链路时延较大，或者从中断程序中读取UTC的中断处理响应的时延较大)，导致获取UTC时间的准确度较低，从而导致时钟同步的准确度较低。
基于此，本公开实施例提供一种时钟同步方法，应用于芯片***中的第一子***，如图2所示，所述方法包括：
201：接收所述芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；
202：基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
本公开实施例中的第一子***和第二子***可以是任意一种子***，例如，Linux***、实时操作***(Real Time Operating System，RTOS)、磁盘操作***(DiskOperating System，DOS)、Windows***、鸿蒙***或者其他操作***，本公开对此不做限制，只需要第二子***获取所述UTC时间的时延小于第一子***获取UTC时间的时延即可。第一子***与第二子***可以通过硬件方式连接。例如，第一子***与第二子***可以通过导线或者其他硬件电路连接。由于采用硬件连接方式，使得第一子***与第二子***之间的通信时延可以忽略不计，从而进一步提高了第一子***获取UTC时间的准确度。
本公开实施例中所述的时钟同步，可以是对卫星接收***发送部分或全部PPS信号的UTC时间与第一子***的本地时间进行时钟同步。所述卫星接收***与第二子***也可以通过硬件方式连接。所述卫星接收***与第二子***之间的通信链路可以是串口、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线、1553B总线、通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)等通信链路。
在一些实施例中，所述第一子***为Linux***，所述第二子***为RTOS***。RTOS***中的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)或者中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)可以与卫星接收***通过通信链路相连接，同时把卫星接收***发送的PPS信号引入到CPU或者MCU的外部中断，CPU或者MCU即可接收到PPS信号以及接收到该PPS信号的时刻的UTC。
本公开实施例利用卫星接收***和CPU/MCU等常见模块组成一个时钟同步***，实现简单、成本较低，可以充分利用RTOS***中断处理时间短的优势，将RTOS***的时钟差通过共享方式给到Linux***，从而提高Linux***获取到的UTC时间的准确度，使得子***上的本地时间与UTC时间的误差在2us以内，能够满足测绘等领域对高精度时间的要求。如图3所示，是本公开实施例的时钟同步方式与传统的时钟同步方式的比较示意图。假设卫星接收***与第一子***之间的传输时延以及卫星接收***与第二子***之间的传输时延均为t1，则由于第二子***从中断程序中获取UTC时间的中断响应时间t3远小于第一子***从中断程序中获取UTC时间的中断响应时间t2，从而使得第一子***获取UTC时间的时延能够缩短t4＝t2-t3。
在一些实施例中，可以将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。假设所述第一子***从第二子***接收到的UTC时间为utc_time，所述时间差记为delta，则与所述第一子***的本地时间对应的UTC时间记为utc_time_now＝utc_time+delta。
一个子***的本地时间可以基于该子***中的计数器的计数值来确定。由于确定第一子***的本地时间的方式与确定第二子***的本地时间的方式相同，此处仅以第一子***为例，对确定本地时间的方式进行说明。
可以获取所述第一子***的计数器的第一计数值，基于所述第一计数值确定所述第一子***的本地时间。第一子***的计数器可以按照固定的时间间隔进行计数，例如，每检测到一个目标信号的跳变沿(上升沿或者下降沿)，就进行一次计数。可以根据上述第一计数值和计数的时间间隔来确定本地时间。例如，假设第一计数值为k时的本地时间为tk，则第一计数值为k+p时的本地时间为tk+p*t0，其中，t0表示计数的时间间隔，k和p均为正整数。
同理，可以获取所述第二子***的计数器的第二计数值，基于所述第二计数值确定所述第二子***的本地时间。具体过程可参见确定第一子***本地时间的方式，此处不再赘述。
进一步地，用于产生子***的本地时钟的晶振所产生的时钟频率与期望产生的标准时钟频率之间可能存在差异，例如，第二子***期望产生的时钟频率可能是60.00Hz，但是实际产生的时钟频率为59.99Hz。这种情况会进一步导致时钟同步的误差。为了解决上述问题，在确定时间差时，可以获取所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差，并基于所述频率差对所述时间差进行修正。
在一些实施例中，为了方便进行数据交互，第一子***可以从第二子***接收数据集，所述数据集中可以包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间。进一步地，所述数据集中还可以包括所述UTC时间的索引和/或校验信息。一些实施例的数据集可记为{index,counter,utc_time,crc}，在其他实施例中，数据集中各数据项的顺序也可以采用其他顺序，本公开对此不做限制。其中，index表示索引，由于卫星接收***每秒会向第二子***发送一个PPS信号，因此，可以将第二子***接收到的PPS信号的个数作为该索引。例如，第二子***接收到第m个PPS信号时，对应数据集的索引记为m。counter表示第二子***的第二计数值，utc_time表示第二子***的UTC时间，crc表示循环冗余校验码(CyclicRedundancy Check，CRC)。当然，此处除了CRC校验码之外，还可以采用其他类型的校验信息，此处不再赘述。
第一子***在接收到数据集之后，可以基于数据集中的索引，对所述数据集进行缓存。在一些实施例中，可以将接收到的各个数据集顺序缓存到缓存中的各个地址下。在缓存未存满之前，每接收到一个数据集，就将该数据集缓存到缓存中的一个空闲的地址下；在缓存存满的情况下，每接收到一个数据集，可以将该数据集缓存到用于缓存包括最小索引的数据集的目标地址下。例如，在缓存已存满的情况下，假设缓存中的地址1中的数据集包括的索引为1，地址2中的数据集包括的索引为2，以此类推，则地址1中的数据集包括的索引最小，从而将地址1确定为目标地址，并将接收到的数据集缓存到地址1中以覆盖地址1中原有的数据集。
在需要进行时钟同步时，第一子***可以从缓存中读取数据集，并从中读取所需的信息。具体来说，可以从缓存中读取包括最大索引的数据集。例如，假设缓存中的地址1中的数据集包括的索引为1，地址2中的数据集包括的索引为2，以此类推，缓存中的地址5中的数据集包括的索引为5，且该索引为最大索引，则可以从地址5中读取数据集。
为了便于操作，可记录缓存中各个数据集的起始索引start_index和结束索引end_index。其中，start_index用于记录数据集中的最小索引的索引值，end_index用于记录数据集中的最大索引的索引值，start_index和end_index可以是32位无符号整数。可以对start_index和end_index进行缓存，并在需要时直接从缓存中读取。每缓存一个数据集，可以对start_index和end_index进行更新。例如，在缓存未存满的情况下，每缓存一个数据集，可以对end_index进行更新，即将end_index的值加1。在缓存存满的情况下，每缓存一个数据集，可以对start_index和end_index均进行更新。假设当前的start_index和end_index分别为s和e，则在接收到下一个数据集的情况下，可以将该数据集覆盖到包括索引s的数据集所在的地址，将end_index更新为e+1，并将start_index更新为s+1。其中，s和e均为正整数。
如图4A和图4B所示，假设缓存中最多能够缓存3600个数据集。则在缓存未存满的情况下，将各个数据集按照索引的大小依次缓存到缓存中的各个地址下。在缓存刚好存满时，如图4A所示，此时的start_index和end_index分别为0和3600。假设又接收到一个数据集，如图4B所示，此时将覆盖索引为0的数据集所在的地址，从而start_index和end_index分别为1和3601。
进一步地，在进行时钟同步之前，还可以基于校验信息对数据集进行完整性校验。可选地，在数据集中包括一项数据时，可以将该项数据对应的第一校验信息记为1；在数据集中某项数据缺失时，可以将该项数据对应的第一校验信息记为0。例如，对于数据集{index,counter,utc_time,crc}，在该数据集中包括index的情况下，index数据项对应的第一校验信息记为1，否则记为0。从而可以对各数据项的第一校验信息进行与运算，得到所述校验信息crc。如果crc为1，则表示数据集完整，否则表示数据集不完整。在数据集不完整的情况下，可以丢弃该数据集。
如图5所示，本公开实施例还提供一种时钟同步方法，应用于芯片***中的第二子***，所述方法包括：
501：接收卫星接收***发送的UTC时间；
502：将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
在一些实施例中，所示第二子***还可以将所述第二子***的时钟频率发送至所述第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差，对所述时间差进行修正。
在一些实施例中，所述第二子***可以将包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间的数据集发送至所述第一子***。
在一些实施例中，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述索引用于所述第一子***对所述数据集进行缓存，以及从所述缓存中读取对应的数据集。
在一些实施例中，所述数据集中还包括校验信息，所述校验信息用于所述第一子***对所述数据集的完整性进行校验。
在一些实施例中，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接。在一些实施例中，所述第二子***与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
在一些实施例中，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
本实施例的技术细节详见前述应用于第一子***的时钟同步方法的实施例，此处不再赘述。
下面以一个具体实施例为例，并结合图6，对本公开的技术方案进行说明。本公开实施例的芯片***可以是多核芯片***，多核芯片***中的每个内核可以是一个子***，所述芯片***可以是***级芯片(System on Chip，SoC)。这里以两核的芯片***为例，对本公开实施例的方案进行说明，其中，第一子***为A核，第二子***为B核。本公开实施例中包括卫星接收***和多核芯片***，卫星接收***和SoC通过通信链路连接，同时卫星接收***PPS引入SoC外部中断。SoC会以中断的形式响应卫星接收***输出秒脉冲这一事件，同时通过通信链路接收PPS信号的上升沿这一时刻的UTC时间。B核来处理PPS信号，同时A核和B核都在接收UTC时间。
在601中，卫星接收***向B核发送PPS信号和UTC时间。UTC时间与PPS信号可以通过不同的链路同步发送。
在602和603中，B核可以在接收到PPS信号之后，从中断程序中读取接收到该PPS信号的UTC时间，B核还可以从中断程序中读取计数器的第二计数值counter。然后，将PPS信号的索引(即当前接收到的PPS信号的个数)、第二计数值、UTC时间以及校验信息crc打包生成数据集发送至A核。
在604至606中，A核可以先缓存所述数据集。在A核上的应用程序需要获取当前时间时，A核可以从缓存中读取数据集，并读取A核的计数器的第一计数值，从而根据第一计数值和第二计数值计算出A核的本地时间与B核的本地时间之间的时间间隔delta，进而计算出当前的UTC时间，即utc_time_now＝utc_time+delta。
经实际测试，本发明所描述的时钟同步方案，可以保证本地时间与UTC时间的误差在±2微秒以内，达到了较高的精度水平。本公开的时钟同步方案避免了Linux等子***中断响应时间长的弊端，充分利用了RTOS等***中断响应快的优势，达到本地计时和累积误差消除，从而提高时钟同步精度。
本公开实施例还提供一种一种时钟同步装置，包括第一处理器和第一通信接口，所述第一通信接口用于接收芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；所述第一处理器用于基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
在一些实施例中，所述第一处理器用于：将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。
在一些实施例中，所述第一处理器还用于：获取所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差；基于所述频率差，对所述时间差进行修正。
在一些实施例中，所述第一处理器还用于：获取所述第一子***的计数器的第一计数值；基于所述第一计数值确定所述第一子***的本地时间。
在一些实施例中，所述第一通信接口用于：接收所述第二子***发送的数据集，所述数据集中包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间。
在一些实施例中，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述第一处理器还用于：基于所述索引，对所述数据集进行缓存；以及基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集。应当说明的是，缓存的数据集并不一定要立刻读出，第一处理器可以在需要时从缓存中读取数据集，例如，在第一子***中的应用程序需要获取时间的时候才从缓存中读取数据集。
在一些实施例中，所述第一处理器用于：从所述缓存中读取包括最大索引的数据集。
在一些实施例中，所述第一处理器用于：在缓存空间已存满的情况下，将所述数据集缓存到目标地址下，所述目标地址用于缓存包括最小索引的数据集。
在一些实施例中，所述数据集中还包括校验信息；所述第一处理器还用于：基于所述校验信息对所述数据集的完整性进行校验。
在一些实施例中，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接。
在一些实施例中，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
本公开实施例还提供一种时钟同步装置，包括第二处理器和第二通信接口，所述第二通信接口用于接收卫星接收***发送的UTC时间；所述第二处理器用于将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
在一些实施例中，所述第二处理器还用于：将所述第二子***的时钟频率发送至所述第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差，对所述时间差进行修正。
在一些实施例中，所述第二处理器用于：将包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间的数据集发送至所述第一子***。
在一些实施例中，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述索引用于所述第一子***对所述数据集进行缓存，以及从所述缓存中读取对应的数据集。
在一些实施例中，所述数据集中还包括校验信息，所述校验信息用于所述第一子***对所述数据集的完整性进行校验。
在一些实施例中，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接；和/或所述第二子***与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
在一些实施例中，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
在一些实施例中，所述第二处理器还用于：获取所述第二子***的计数器的第二计数值；基于所述第二计数值确定所述第二子***的本地时间。
图7示出了本说明书实施例所提供的一种更为具体的时钟同步装置的硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器701、存储器702、输入/输出接口703、通信接口704和总线705。其中处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704通过总线705实现彼此之间在设备内部的通信连接。在所述时钟同步装置用于执行上述应用于第一子***的方法时，所述处理器701为第一处理器，所述通信接口704为第一通信接口。在所述时钟同步装置用于执行上述应用于第二子***的方法时，所述处理器701为第二处理器，所述通信接口704为第二通信接口。
处理器701可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器702可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器702可以存储操作***和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器702中，并由处理器701来调用执行。
输入/输出接口703用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口704用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线705包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器701、存储器702、输入/输出接口703和通信接口704)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器701、存储器702、输入/输出接口703、通信接口704以及总线705，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
如图8所示，本公开实施例还提供一种芯片***800，包括第一子***801和第二子***802；所述第二子***802用于接收卫星接收***发送的UTC时间，并将所述UTC时间和所述第二子***802的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***801；所述第一子***801用于基于所述第一子***801的本地时间与所述第二子***802的本地时间之间的时间差，对所述第一子***801的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；其中，所述第二子***802获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***801获取UTC时间的时延。
在一些实施例中，所述第一子***801用于：将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。
在一些实施例中，所述第一子***801还用于：获取所述第一子***801的时钟频率与所述第二子***802的时钟频率的频率差；基于所述频率差，对所述时间差进行修正。
在一些实施例中，所述第一子***801还用于：获取所述第一子***801的计数器的第一计数值；基于所述第一计数值确定所述第一子***801的本地时间。
在一些实施例中，所述第二子***802还用于：获取所述第二子***802的计数器的第二计数值；基于所述第二计数值确定所述第二子***802的本地时间。
在一些实施例中，所述第二子***802用于：将包括所述UTC时间和所述第二子***802的本地时间的数据集发送至所述第一子***801。
在一些实施例中，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述第一子***801还用于：基于所述索引，对所述数据集进行缓存；以及基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集。
在一些实施例中，所述第一子***801用于：从所述缓存中读取包括最大索引的数据集。
在一些实施例中，所述第一子***801用于：在缓存空间已存满的情况下，将所述数据集缓存到目标地址下，所述目标地址用于缓存包括最小索引的数据集。
在一些实施例中，所述数据集中还包括校验信息；所述第一子***801用于：基于所述校验信息对所述数据集的完整性进行校验。
在一些实施例中，所述第一子***801与所述第二子***802通过硬件方式连接；和/或所述第二子***802与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
在一些实施例中，所述第一子***801为Linux***，第二子***802为RTOS***。
本实施例中第一子***801的具体实施例详见上述应用于第一子***的方法实施例，本实施例中第二子***802的具体实施例详见上述应用于第二子***的方法实施例，此处不再赘述。
如图9所示，本公开实施例还提供一种无人机900，包括上述任一实施例所述的芯片***800，以及卫星接收***901，用于将UTC时间发送至所述芯片***中的第二子***。
进一步地，所述无人机900还包括机体902和动力***903，所述芯片***800、卫星接收***901和动力***903均设于所述机体902内，且所述动力***903用于为所述无人机提供动力。所述芯片***800可包括在无人机900的飞行控制***中，用于控制无人机900飞行。
如图10所示，本公开实施例还提供一种终端1000，包括上述任一实施例所述的芯片***800，以及通信***1001，用于基于同步后的所述第一子***801的本地时间，控制无人机的状态。所述终端可以是手机、平板电脑等设备，也可以是无人机专用的遥控器等设备。芯片***800可以安装在终端1000中，终端1000可以基于芯片***800的时钟同步结果，通过通信***1001向无人机发送控制指令，以控制无人机飞行(例如，起飞、返航或者执行特定任务)。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行前述任一实施例所述的方法。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书实施例可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书实施例各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。
以上实施例中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾，但是限于篇幅，未进行一一描述，因此上述实施方式中的各种技术特征的任意进行组合也属于本公开的范围。
本领域技术人员在考虑公开及实践这里公开的说明书后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (53)

1.一种时钟同步方法，其特征在于，应用于芯片***中的第一子***，所述方法包括：
接收所述芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；
基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；
其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步，包括：
将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差；
基于所述频率差，对所述时间差进行修正。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一子***的计数器的第一计数值；
基于所述第一计数值确定所述第一子***的本地时间。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间，包括：
接收所述第二子***发送的数据集，所述数据集中包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述方法还包括：
基于所述索引，对所述数据集进行缓存；以及
基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集，包括：
从所述缓存中读取包括最大索引的数据集。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述索引，对所述数据集进行缓存，包括：
在缓存空间已存满的情况下，将所述数据集缓存到目标地址下，所述目标地址用于缓存包括最小索引的数据集。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据集中还包括校验信息；所述方法还包括：
基于所述校验信息对所述数据集的完整性进行校验。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
12.一种时钟同步方法，其特征在于，应用于芯片***中的第二子***，所述方法包括：
接收卫星接收***发送的UTC时间；
将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；
其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第二子***的时钟频率发送至所述第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差，对所述时间差进行修正。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，包括：
将包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间的数据集发送至所述第一子***。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述索引用于所述第一子***对所述数据集进行缓存，以及从所述缓存中读取对应的数据集。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述数据集中还包括校验信息，所述校验信息用于所述第一子***对所述数据集的完整性进行校验。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接；和/或
所述第二子***与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
19.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第二子***的计数器的第二计数值；
基于所述第二计数值确定所述第二子***的本地时间。
20.一种时钟同步装置，其特征在于，包括第一处理器和第一通信接口，
所述第一通信接口用于接收芯片***中第二子***发送的UTC时间和所述第二子***的本地时间；
所述第一处理器用于基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；
其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一处理器用于：
将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一处理器还用于：
获取所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差；
基于所述频率差，对所述时间差进行修正。
23.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一处理器还用于：
获取所述第一子***的计数器的第一计数值；
基于所述第一计数值确定所述第一子***的本地时间。
24.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一通信接口用于：
接收所述第二子***发送的数据集，所述数据集中包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述第一处理器还用于：
基于所述索引，对所述数据集进行缓存；以及
基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一处理器用于：
从所述缓存中读取包括最大索引的数据集。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一处理器用于：
在缓存空间已存满的情况下，将所述数据集缓存到目标地址下，所述目标地址用于缓存包括最小索引的数据集。
28.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述数据集中还包括校验信息；所述第一处理器还用于：
基于所述校验信息对所述数据集的完整性进行校验。
29.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接。
30.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
31.一种时钟同步装置，其特征在于，包括第二处理器和第二通信接口，
所述第二通信接口用于接收卫星接收***发送的UTC时间；
所述第二处理器用于将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；
其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第二处理器还用于：
将所述第二子***的时钟频率发送至所述第一子***，以使所述第一子***基于所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差，对所述时间差进行修正。
33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第二处理器用于：
将包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间的数据集发送至所述第一子***。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述索引用于所述第一子***对所述数据集进行缓存，以及从所述缓存中读取对应的数据集。
35.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述数据集中还包括校验信息，所述校验信息用于所述第一子***对所述数据集的完整性进行校验。
36.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接；和/或
所述第二子***与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
37.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
38.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述第二处理器还用于：
获取所述第二子***的计数器的第二计数值；
基于所述第二计数值确定所述第二子***的本地时间。
39.一种芯片***，其特征在于，包括：
第一子***和第二子***；
所述第二子***用于接收卫星接收***发送的UTC时间，并将所述UTC时间和所述第二子***的本地时间发送至所述芯片***中的第一子***；
所述第一子***用于基于所述第一子***的本地时间与所述第二子***的本地时间之间的时间差，对所述第一子***的本地时间与所述UTC时间进行时钟同步；
其中，所述第二子***获取所述UTC时间的时延小于所述第一子***获取UTC时间的时延。
40.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***用于：
将所述第一子***的本地时间与所述UTC时间和所述时间差之和对应的时间进行时钟同步。
41.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***还用于：
获取所述第一子***的时钟频率与所述第二子***的时钟频率的频率差；
基于所述频率差，对所述时间差进行修正。
42.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***还用于：
获取所述第一子***的计数器的第一计数值；
基于所述第一计数值确定所述第一子***的本地时间。
43.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第二子***还用于：
获取所述第二子***的计数器的第二计数值；
基于所述第二计数值确定所述第二子***的本地时间。
44.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第二子***用于：
将包括所述UTC时间和所述第二子***的本地时间的数据集发送至所述第一子***。
45.根据权利要求44所述的芯片***，其特征在于，所述数据集中还包括所述UTC时间的索引，所述第一子***还用于：
基于所述索引，对所述数据集进行缓存；以及
基于所述索引，从所述缓存中读取对应的数据集。
46.根据权利要求45所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***用于：
从所述缓存中读取包括最大索引的数据集。
47.根据权利要求45所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***用于：
在缓存空间已存满的情况下，将所述数据集缓存到目标地址下，所述目标地址用于缓存包括最小索引的数据集。
48.根据权利要求45所述的芯片***，其特征在于，所述数据集中还包括校验信息；所述第一子***用于：
基于所述校验信息对所述数据集的完整性进行校验。
49.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***与所述第二子***通过硬件方式连接；和/或
所述第二子***与所述卫星接收***通过硬件方式连接。
50.根据权利要求39所述的芯片***，其特征在于，所述第一子***为Linux***，第二子***为RTOS***。
51.一种无人机，其特征在于，包括：
权利要求39至50任意一项所述的芯片***；以及
卫星接收***，用于将UTC时间发送至所述芯片***中的第二子***。
52.一种终端，其特征在于，包括：
权利要求39至50任意一项所述的芯片***；以及
通信***，用于基于同步后的所述第一子***的本地时间，控制无人机进行飞行。
53.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至19任意一项所述的方法。
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