CN113495231A - 无零偏温漂直流磁场测量***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无零偏温漂直流磁场测量***和方法，***包括：控制器，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制磁场传感器运动至目标方向；磁场传感器，用于基于第一测量指令，对待测磁场进行测量，获得第一测量结果；控制器，用于基于第一测量结果，控制磁场传感器运动至与目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；磁场传感器，还用于基于第二测量指令，对待测磁场进行测量，获得第二测量结果；控制器，还用于基于第一测量结果和第二测量结果，获得除偏测量结果。本发明几乎能够消除测量***、传感器的一切***误差，如零点失调、***偏置、固有误差、零点温度漂移、长期漂移、甚至闪烁噪声（1/f）等，仅不能消除的是增益温漂。

Description

无零偏温漂直流磁场测量***和方法

技术领域

本发明涉及物理量测量技术领域，特别涉及一种无零偏温漂直流磁场测量***和方法。

背景技术

对于磁场的线性测量***，测量出的电信号Sc，与原始的物理信号Sw之间，都是线性关系，即：Sc = kSw + A，其中，k 为整个测量***的增益，包括传感器的灵敏度；A 是整个测量***的零点失调，包括传感器的零偏温漂。业界统称之为OFFSET。由于 k 和 A 都与温度（t）有关，是温度的函数，一般是温度的二次多项式函数，故上式可以写成如下包含有温度依赖的关系：Sc = k(t)Sw + A(t)。如果增益 k(t)和零偏 A(t)不随温度变化，那这个关系就很容易确定了。只要对实际信号进行两点标定，就能确定这两个系数。但实际上，这两个系数都是随温度变化而变化的，而且随着测量***的逐渐老化，这两个系数随温度的变化曲线也是变化的。因此，如何消除这两个系数随温度的变化，也就是如何消除增益温漂与零偏温漂，对测量***的影响，一直是测量界和传感器制造者奋斗和努力的目标。

相关技术中，公布了一种测量方法，就是在磁场传感器中放置温度传感器，然后分别对不同的温度进行标定，最后形成温度表格数据，并将温度表格数据存储，用于实时修正。

但是，采用现有的方法，对待测磁场进行测量时，零偏温漂难以消除，导致测量结果的准确率较低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种无零偏温漂直流磁场测量***和方法，旨在解决现有技术中用现有的方法，对待测磁场进行测量时，零偏温漂难以消除，导致测量结果的准确率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；其中，所述磁场传感器用于设置于待测磁场中；

所述控制器，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；

所述磁场传感器，用于基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；

所述控制器，用于基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；

所述磁场传感器，还用于基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；

所述控制器，还用于基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

可选的，

所述控制器，还用于计算所述第一测量结果和所述第二测量结果的测量差；并基于所述测量差，获得所述除偏测量结果。

可选的，所述***还包括方向控制装置；所述方向控制装置与所述控制器连接，所述方向控制装置与所述磁场传感器固定连接；

所述控制器，还用于基于所述测量操作，获得第一控制指令；

所述方向控制装置，用于基于所述第一控制指令，控制所述磁场传感器运动至目标方向。

可选的，

所述控制器，还用于基于所述第一测量结果，获得第二控制指令；

所述方向控制装置，还用于基于所述第二控制指令，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向。

可选的，所述方向控制装置包括电机和连接杆；

所述电机的输出轴与所述连接杆连接，所述连接杆与所述磁场传感器固定连接；

所述电机，用于基于所述第一控制指令，按照第一预设方向转动，以使所述连接杆带动所述磁场传感器运动至目标方向。

可选的，

所述电机，还用于基于所述第二控制指令，按照第二预设方向转动，以使所述连接杆带动所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向。

可选的，所述方向控制装置还包括限位部件，所述连接杆具有定位部件；

所述限位部件，用于在所述定位部件按照第一预设方向转动时，限定所述定位部件运动至第一目标位置；并在所述定位部件按照第二预设方向转动时，限定所述定位部件运动至第二目标位置。

可选的，所述***还包括数字化装置；

所述数字化装置，用于对所述除偏测量结果进行数字化处理，获得数字化测量结果；并对所述数字化测量结果进行滤波处理，获得最终测量结果。

可选的，所述***还包括显示装置；

所述显示装置，用于获取所述最终测量结果，显示所述最终测量结果，并存储所述最终测量结果。

此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种无零偏温漂直流磁场测量方法，用于无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；所述方法包括以下步骤：

在所述磁场传感器设置于待测磁场中时，通过所述控制器基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；

通过所述磁场传感器基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；

通过所述控制器基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；

通过所述磁场传感器基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；

通过所述控制器基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

本发明技术方案提出了一种无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；其中，所述磁场传感器用于设置于待测磁场中；所述控制器，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；所述磁场传感器，用于基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；所述控制器，用于基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；所述磁场传感器，还用于基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；所述控制器，还用于基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

现有的测量方法，在传感器中放置温度传感器，然后分别对不同的温度进行标定，最后形成温度表格数据，存入CPU进行数据的修正，但是这种方法，只能在一定程度上削弱零偏温漂，并不能消除零偏温漂，从而导致测量结果的准确率较低。利用本发明的***，磁场传感器运动至两种完全相反的方向，并分别获得对应的第一测量结果和第二测量结果，两个测量结果包括的相同的磁场传感器零偏温漂，对两个测量结果进行处理，以消除磁场传感器零偏温漂，获得不含有磁场传感器零偏温漂的除偏测量结果，使得测量结果中消除了零偏温漂，从而提高了测量结果的准确性, 同时，利用本发明的方法能极大程度的降低，甚至完全消除1/f噪声的影响，使测量***在全温度范围内免除零点调整。本发明能进行高精度、高稳定性、低噪声的直流磁场测量，是研发和生产高精直流磁场标准仪、校准仪、以及实验室和科研部门所用标准测试设备的上佳方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例方案涉及的控制器结构示意图；

图2为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第一实施例的结构示意图；

图3为直流无零偏温漂直流磁场测量***的结构示意图；

图4为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第二实施例的结构示意图；

图5为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第三实施例的结构示意图；

图6为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第四实施例的结构示意图；

图7为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第五实施例的局部结构示意图；

图8为本发明无零偏温漂直流磁场测量方法第一实施例的流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的控制器结构示意图。

通常，终端设备包括：至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无零偏温漂直流磁场测量程序，所述无零偏温漂直流磁场测量程序配置为实现如前所述的无零偏温漂直流磁场测量方法的步骤。

处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用单片机（MCU）和/或微处理器CPU来实现。

存储器302可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。

在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口303和至少一个***设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，***设备包括：数据采集电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。

通信接口303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个***设备连接到处理器301和存储器302。在一些实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器301、存储器302和通信接口303中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

数据采集电路304用于对采集到的数据进行AD高精度转换。数据采集电路可以采用AD转换器。

显示屏305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。

电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无零偏温漂直流磁场测量程序，所述无零偏温漂直流磁场测量程序被处理器执行时实现如上文所述的无零偏温漂直流磁场测量方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的计算机可读存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)等。

参照图2，图2为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第一实施例的结构示意图，所述***包括连接的磁场传感器1和控制器2；其中，所述磁场传感器1用于放置于待测磁场中；

所述控制器2，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器1运动至目标方向；

所述磁场传感器1，用于基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；

所述控制器2，用于用于基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器1运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；

所述磁场传感器1，还用于基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；

所述控制器2，还用于基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

需要说明的是，在本发明中，控制器的结构参照上文描述，此处不再赘述，在一些实施例中，控制器还可以包括测量电路和方向控制电路，用于分别实现测量结果（包括第一测量结果和第二测量结果）的处理和磁场传感器方向的控制。现有的磁场传感器的方向通常是固定的，即磁场传感器只是设置于待测磁场中，并处于所述目标方向，在本发明中，磁场传感器的方向可以改变，即磁场传感器可以运动至与所述目标方向相反的方向。磁场传感器在目标方向测得的磁场即为所述第一测量结果，磁场传感器在与目标方向相反的方向测得的磁场即为所述第二测量结果。

通常，本发明的测量方法用于测量稳定的直流磁场，磁场的方向是固定不变的。测量操作可以使用直接向控制器发送的，也可以是用户通过其他发送设备，向所述控制器发送的。接收到测量操作时，同时进行第一测量指令的生成和磁场传感器的方向控制；同时，在接收到所述第一测量结果时，即同时进行第二测量指令的生成以及控制磁场传感器的方向反转。

在一些实施例中，可以获得第一测量结果之后第一固定时长到达时，控制磁场传感器的方向反转，然后在磁场传感器的方向反转之后第二固定时长到达时，生成第二测量指令，以保证测量***的控制稳定，避免磁场传感器运动时。产生的惯性使得磁场传感器不稳定，导致测量结果不准确。

参照图3，图3为直流无零偏温漂直流磁场测量***的结构示意图。在图3中，不同的设备均具有零偏温漂，即总的零偏温漂（A）包括：磁场传感器零偏温漂（图3中传感器零偏Δs）、测量电路零偏温漂（图3中测量电路对应的Δc，测量电路可以是本发明控制器的一部分结构）、数字化装置零偏温漂（图3中的数字化对应的Δd）和输出显示装置零偏温漂（图3中输出显示对应的Δo）。其中，图3中的被测磁场即为本申请中的待测磁场。

目前，测量电路零偏温漂（图3中Δc）、数字化装置零偏温漂（图3中Δd）和输出显示装置零偏温漂（图3中Δo）可以通过改良各结构本身的算法，来尽量的降低对应的零偏温漂，所以本发明的针对的主要是磁场传感器零偏温漂，即消除磁场传感器零偏温漂，即最大程度的实现了总的零偏温漂（A）的消除。

零偏温漂 A有个最大的特点，就是在任一特定时刻，它的符号是确定的正值或负值中的一种。也就是说，对一个确定的磁场测量***和待测磁场来说，它的A在某一个温度值的平衡时段内是个确定值。此时待测磁场 B 的测量值是 [B+ A]，如果反转待测磁场的方向，那么测量值应该是 [-B+ A],把两次所得测量值相减，即得 B+ A- [-B+ A]= 2B，可见，获得的结果已经与A没有关系了，实现了对零偏温漂的消除。如果把两次测得的结果相加，则得到 2A，这即整个磁场测量***在此温度时的零偏温漂。

但是，实际应用中，由于反转待测磁场不现实，所以本发明对磁场传感器的方向进行反转，实现对磁场传感器的探头180°调整，变相实现了待测磁场的方向反转。

参照上文描述，具体的，所述控制器，还用于计算所述第一测量结果和所述第二测量结果的测量差；并基于所述测量差，获得所述除偏测量结果。即，将所述测量差除以2即为所述待测磁场的测量值——所述除偏测量结果，该测量结果消除了磁场传感器的零偏温漂。

另外，由于1/f噪声是指 0.1Hz—10Hz 缓慢变化的噪声，在直流电路中很难滤除（需要极大的电容和电感），相当于***中缓慢变化的直流偏移，与零偏温漂 A类似，某一个时段内有确定的值和方向，因而也是可以极大程度的滤除。越是低频噪声滤除效果越好。当然磁场传感器的方向反转速度越快，滤除的频率上限就会越高。

参照图4，图4为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第二实施例的结构示意图，所述***还包括方向控制装置3；所述方向控制装置3与所述控制器2连接，所述方向控制装置3与所述磁场传感器1固定连接；

所述控制器2，还用于基于所述测量操作，获得第一控制指令。

所述方向控制装置3，用于基于所述第一控制指令，控制所述磁场传感器运动至目标方向。

所述控制器，还用于基于所述第一测量结果，获得第二控制指令。

所述方向控制装置，还用于基于所述第二控制指令，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向。

需要说明的是，在该实施例中，所述方向控制装置与所述磁场传感器固定连接，控制器通过控制所述方向控制装置，实现对所述磁场传感器的方向反转。

参照图5-图6，图5为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第三实施例的结构示意图，图6为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第四实施例的结构示意图。在图5中，所述***还包括数字化装置4；所述数字化装置4，用于对所述除偏测量结果进行数字化处理，获得数字化测量结果；并对所述数字化测量结果进行滤波处理，获得最终测量结果。

在图6中，所述***还包括显示装置5；所述显示装置5，用于获取所述最终测量结果，显示所述最终测量结果，并存储所述最终测量结果。

在该实施例中，可以对除偏测量结果进行数字化和滤波处理，最大限度的提高了测量结果的准确率；同时，还可以存储最终测量结果，并输出最终测量结果，便于用户快速确定待测磁场的测量值，以及在后续的数据处理过程中，可以在存储的数据中重复查看最终测量结果。

参照图7，图7为本发明无零偏温漂直流磁场测量***第五实施例的局部结构示意图。

所述方向控制装置3包括电机31和连接杆32；所述电机31的输出轴311与所述连接杆32连接，所述连接杆32与所述磁场传感器1固定连接；

所述电机31，用于基于所述第一控制指令，按照第一预设方向转动，以使所述连接杆32带动所述磁场传感器1运动至目标方向。

所述电机31，还用于基于所述第二控制指令，按照第二预设方向转动，以使所述连接杆32带动所述磁场传感器1运动至与所述目标方向相反的方向。

需要说明的是，在本发明中，电机可以是超微型伺服电机，第一预设方向为顺时针方向时，第二预设方向即为逆时针方向，同理，第一预设方向为逆时针方向时，第二预设方向即为顺时针方向。其中，在图7中，目标方向为图7的正上方向，即，此时磁场传感器探头指向纸面的正上方向；目标方向也可以为图7的正下方向，即，此时磁场传感器探头指向纸面的正下方向。

在磁场传感器运动至目标方向和与目标方向相反的方向时，控制电机停止转动，以保证磁场传感器与目标方向和与目标方向相反的方向分别匹配。

参照图7，所述方向控制装置还包括限位部件33，所述连接杆具有定位部件321；

所述限位部件33，用于在所述定位部件321按照第一预设方向转动时，限定所述定位部件321运动至第一目标位置；并在所述定位部件321按照第二预设方向转动时，限定所述定位部件321运动至第二目标位置。

需要说明的是，电机旋转时，连接杆带动定位部件同时旋转；在磁场传感器运动至目标方向时，定位部件会被限位部件卡住，不再转动，从而带动电机和连接杆也不在转动，使得磁场传感器也不再转动，磁场传感器此时处于目标方向，定位部件此刻对应的位置即为所述第一目标位置。

同理，在磁场传感器运动至与目标方向相反的方向时，定位部件会被限位部件卡住，不再转动，从而带动电机和连接杆也不在转动，使得磁场传感器也不再转动，磁场传感器此时处于与目标方向相反的方向，定位部件此刻对应的位置即为所述第二目标位置。

参照图7，方向控制装置具有外壳，外壳包裹着电机，外壳设置有所述限位部件，其中，外壳可以是圆筒状或方桶状。

本发明技术方案提出了一种无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；其中，所述磁场传感器用于设置于待测磁场中；所述控制器，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；所述磁场传感器，用于基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；所述控制器，用于基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；所述磁场传感器，还用于基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；所述控制器，还用于基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

现有的测量方法，在传感器中放置温度传感器，然后分别对不同的温度进行标定，最后形成温度表格数据，存入CPU进行数据的修正，但是这种方法，只能在一定程度上削弱零偏温漂，并不能消除零偏温漂，从而导致测量结果的准确率较低。利用本发明的***，磁场传感器运动至两种完全相反的方向，并分别获得对应的第一测量结果和第二测量结果，两个测量结果包括的相同的磁场传感器零偏温漂，对两个测量结果进行处理，以消除磁场传感器零偏温漂，获得不含有磁场传感器零偏温漂的除偏测量结果，使得测量结果中消除了零偏温漂，从而提高了测量结果的准确性。同时，利用本发明的方法能极大程度的降低，甚至完全消除1/f噪声的影响,使测量***在全温度范围内免除零点调整。本发明能进行高精度、高稳定性、低噪声的直流磁场测量，是研发和生产高精直流磁场标准仪、校准仪、以及实验室和科研部门所用标准测试设备的上佳方案。

另外，传统的办法，是在传感器中放置温度传感器，然后分别对不同的温度进行标定，最后形成温度表格数据，存入CPU进行数据的修正。但这种办法最大的弊端有三个：一是标定工作量很大，花费时间很长，因为升温、降温本身就很漫长，同时，使用一段时间后，还要重新进行温度标定，重新进行这项繁重而漫长的过程；二是高低温设备和环境的建立需要投入很大；三是使用现场不能标定，必须返回厂家进行，这就使得温度的标定很不方便。而利用本发明的方法，不需要进行标定，也不会因为温度变化，进行重新标定，节省了大量的标定时间，同时，也不需要为了进行标定，设置高低温设备和环境，节省了大量投入，以及也不需要进行返厂标定，从而避免标定过程导致的不方便情况的产生。

可见，本申请在消除了零偏温漂的基础上，节省了大量的投入，提高了实用性。

参照图8，图8为本发明无零偏温漂直流磁场测量方法第一实施例的流程图，方法用于无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；所述方法包括以下步骤：

步骤S61：在所述磁场传感器设置于待测磁场中时，通过所述控制器基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向。

步骤S62：通过所述磁场传感器基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果。

步骤S63：通过所述控制器基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令。

步骤S64：通过所述磁场传感器基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果。

步骤S65：通过所述控制器基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

需要说明的是，由于本实施例的方法所执行的步骤与前述***实施例的步骤相同，其具体的实施方式以及可以达到的技术效果都可参照前述实施例，这里不再赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无零偏温漂直流磁场测量***，其特征在于，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；其中，所述磁场传感器用于设置于待测磁场中；

所述控制器，用于基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；

所述磁场传感器，用于基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；

所述控制器，用于基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；

所述磁场传感器，还用于基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；

所述控制器，还用于基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，

所述控制器，还用于计算所述第一测量结果和所述第二测量结果的测量差；并基于所述测量差，获得所述除偏测量结果。

3.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括方向控制装置；所述方向控制装置与所述控制器连接，所述方向控制装置与所述磁场传感器固定连接；

所述控制器，还用于基于所述测量操作，获得第一控制指令；

所述方向控制装置，用于基于所述第一控制指令，控制所述磁场传感器运动至目标方向。

4.如权利要求3所述的***，其特征在于，

所述控制器，还用于基于所述第一测量结果，获得第二控制指令；

所述方向控制装置，还用于基于所述第二控制指令，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向。

5.如权利要求4所述的***，其特征在于，所述方向控制装置包括电机和连接杆；

所述电机的输出轴与所述连接杆连接，所述连接杆与所述磁场传感器固定连接；

所述电机，用于基于所述第一控制指令，按照第一预设方向转动，以使所述连接杆带动所述磁场传感器运动至目标方向。

6.如权利要求5所述的***，其特征在于，

所述电机，还用于基于所述第二控制指令，按照第二预设方向转动，以使所述连接杆带动所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向。

7.如权利要求6所述的***，其特征在于，所述方向控制装置还包括限位部件，所述连接杆具有定位部件；

所述限位部件，用于在所述定位部件按照第一预设方向转动时，限定所述定位部件运动至第一目标位置；并在所述定位部件按照第二预设方向转动时，限定所述定位部件运动至第二目标位置。

8.如权利要求1所述的***，其特征在于，所述***还包括数字化装置；

所述数字化装置，用于对所述除偏测量结果进行数字化处理，获得数字化测量结果；并对所述数字化测量结果进行滤波处理，获得最终测量结果。

9.如权利要求8所述的***，其特征在于，所述***还包括显示装置；

所述显示装置，用于获取所述最终测量结果，显示所述最终测量结果，并存储所述最终测量结果。

10.一种无零偏温漂直流磁场测量方法，其特征在于，用于无零偏温漂直流磁场测量***，所述***包括连接的磁场传感器和控制器；所述方法包括以下步骤：

在所述磁场传感器设置于待测磁场中时，通过所述控制器基于接收到的测量操作，生成第一测量指令，并控制所述磁场传感器运动至目标方向；

通过所述磁场传感器基于所述第一测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第一测量结果；

通过所述控制器基于所述第一测量结果，控制所述磁场传感器运动至与所述目标方向相反的方向，并生成第二测量指令；

通过所述磁场传感器基于所述第二测量指令，对所述待测磁场进行测量，获得第二测量结果；

通过所述控制器基于所述第一测量结果和所述第二测量结果，获得除偏测量结果。

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