CN113492799A - 车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质 Download PDF

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Abstract

提供车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质，能够使登记利用者以外的同乘者也能够进入车辆。车辆控制装置(10)具有：非登记利用者面部图像取得部(16)，其在由非登记利用者乘车识别部(15)识别到非登记利用者搭乘了车辆(1)时，取得非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制部(18)，其在由非登记利用者乘车识别部(15)识别到非登记利用者搭乘了车辆后，在经过规定时间为止的期间内由利用者候选面部图像取得部(14)取得的利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像的一致程度成为第1判定等级以上时，使车辆(1)成为第1可进入状态。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。
背景技术
以往，公知有如下的进入***：通过由摄像头拍摄的车辆周围的拍摄图像，进行接近车辆的对象者的个人认证，并许可进入车辆(例如参照专利文献1)。上述进入***根据从接近车辆的对象者的图像中识别出的对象者的虹膜数据和预先登记的利用者的虹膜数据的一致度来识别对象者是否是利用者。
专利文献1：日本特开2003-138817号公报
在上述现有的进入***中，仅针对预先登记的利用者(通常为驾驶者)进行个人认证。因此，利用者以外的同乘者无法使用通过图像进入车辆的进入功能。
该情况下，例如存在如下麻烦：在利用者和同乘者从车辆下车后，在同乘者发现将东西落在车内时，同乘者单独返回车辆也无法进入车辆，必须与利用者一起返回车辆。
发明内容
本发明的目的在于，提供能够使登记利用者以外的同乘者也能够进入车辆的车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。
作为用于实现上述目的的第1方式，举出一种车辆控制装置，其具有：利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者的认证用面部图像之间的一致程度成为第2判定等级以上时，将所述车辆设为所述车辆的车门被解锁且能够进行所述车辆的行驶操作的第2可进入状态，所述第1可进入状态是所述车辆的车门被解锁且不能进行用于使所述车辆行驶的操作的状态。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述非登记利用者面部图像取得部在从所述摄像头所拍摄到的所述车辆的周围图像中提取出所述非登记利用者的面部图像时，取得所提取出的所述非登记利用者的面部图像作为所述非登记利用者面部图像。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有电源状态识别部，所述电源状态识别部识别所述车辆的电源的状态，所述非登记利用者乘车识别部在由所述电源状态识别部识别到所述电源从接通状态变成断开状态后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有行驶速度识别部，所述行驶速度识别部识别所述车辆的行驶速度，所述非登记利用者乘车识别部在根据由所述行驶速度识别部识别出的所述车辆的行驶速度而识别出所述车辆已开始行驶后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述非登记利用者乘车识别部在识别出所述非登记利用者在所述车辆的车室内停留了规定时间以上时，识别为所述非登记利用者搭乘了所述车辆。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有：通信控制部，其与由针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者所使用的登记利用者终端进行通信；以及登记利用者信息保存部，其在存储部中保存将所述非登记利用者面部图像和所述登记利用者终端的信息关联起来的登记利用者信息，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为所述第1判定等级以上并将所述车辆设为所述第1可进入状态时，通过参照所述登记利用者信息并取得所述登记利用者终端的信息，将如下的进入许可通知信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入许可通知信息是包含所述非登记利用者面部图像或所述利用者候选面部图像的、通知所述车辆已被设为所述第1可进入状态的情况的信息。
在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度比所述第1判定等级低、且为第3判定等级以上时，针对所述登记利用者终端，将如下的进入可否确认信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入可否确认信息是包含所述利用者候选面部图像的、询问是否将所述车辆设为所述第1可进入状态的信息。
作为用于实现上述目的的第2方式，举出一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：利用者候选面部图像取得步骤，从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别步骤，识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内，在通过所述利用者候选面部图像取得步骤取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
作为用于实现上述目的的第3方式，举出一种记录有车辆控制用程序的非易失性的记录介质，其中，所述车辆控制用程序使计算机作为以下部分发挥功能：利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
发明效果
根据上述车辆控制装置，在非登记利用者搭乘了车辆时，通过非登记利用者面部图像取得部取得非登记利用者面部图像。然后，在识别到非登记利用者搭乘了车辆后，在经过规定时间为止的期间内由利用者候选面部图像取得部取得的利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像的一致程度成为第1判定等级以上时，通过车辆进入控制部使车辆成为第1可进入状态。
由此，能够使登记利用者以外的同乘者也能够进入车辆。
附图说明
图1是搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。
图2是车辆控制装置的结构图。
图3是登记利用者通过面部认证进入车辆的方式的说明图。
图4是登记利用者和非登记利用者搭乘了车辆的状况的说明图。
图5是非登记利用者通过面部认证进入车辆的方式的说明图。
图6是针对非登记利用者的车辆进入控制的第1流程图。
图7是针对非登记利用者的车辆进入控制的第2流程图。
标号说明
1：车辆；2：右动力铰链车门；3：左动力铰链车门；4：右动力滑动车门；5：左动力滑动车门；6：动力尾门；10：车辆控制装置；11：钥匙认证部；12：通信控制部；13：电源状态识别部；14：利用者候选面部图像取得部；15：非登记利用者乘车识别部；16：非登记利用者面部图像取得部；17：登记利用者信息保存部；18：车辆进入控制部；80：存储器；81：控制用程序；82：认证用ID码；83：登记利用者信息；210：登记利用者终端。
具体实施方式
[1.车辆的结构]
参照图1对搭载了本实施方式的车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。车辆控制装置10针对持有车辆1的便携钥匙200的利用者U1进行基于便携钥匙200的认证，并许可使用车辆1。
这里，利用者U1是已经登记为车辆1的使用者的登记利用者，下面也称为登记利用者U1。车辆控制装置10执行通过面部认证许可登记利用者U1使用车辆1的车辆进入控制。并且，车辆控制装置10针对未登记为车辆1的使用者的同乘者(非登记利用者)，也通过车辆进入控制，在规定条件下通过面部认证而许可使用车辆。车辆进入控制的详细情况在后面叙述。
如图1所示，车辆1是乘车定员为6名的乘用车，具有驾驶座7a、助手座7b、第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e和第3列左座7f。在各座7a～7f设置有检测是否有佩戴未图示的安全带的安全带开关74a～74f。下面，将第2列右座7c和第2列左座7d统称为第2列座，此外，将第3列右座7e和第3列左座7f统称为第3列座。
车辆1具有右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4、左动力滑动车门5和动力尾门6。下面，将右动力铰链车门2、左动力铰链车门3、右动力滑动车门4和左动力滑动车门5也称为电动门。右动力滑动车门4和左动力滑动车门5是与第2列座和第3列座对应的电动门。
在右动力铰链车门2的车门把手设置有车门触摸传感器101，持有车辆1的便携钥匙200的利用者U1能够通过触摸车门触摸传感器101对车辆1的车门2～6进行解锁。
右动力铰链车门2具有通过电动致动器(未图示)对右动力铰链车门2进行开闭驱动的右PHD(Power Hinge Door：动力铰链车门)驱动部41，左动力铰链车门3具有通过电动致动器对左动力铰链车门3进行开闭驱动的左PHD驱动部51。右动力滑动车门4具有通过电动致动器对右动力滑动车门4进行开闭驱动的右PSD(Power Slide Door：动力滑动车门)驱动部42，左动力滑动车门5具有通过电动致动器对左动力滑动车门5进行开闭驱动的左PSD驱动部52。动力尾门6具有通过电动致动器对动力尾门6进行开闭驱动的PTG(Power TailGate：动力尾门)驱动部61。
在车辆1的前部设置有对车辆1的前方进行拍摄的前摄像头30，在车辆1的后部设置有对车辆1的后方进行拍摄的后摄像头60。在车辆1的右侧部设置有对车辆1的右侧方进行拍摄的右侧摄像头40，在车辆1的左侧部设置有对车辆1的左侧方进行拍摄的左侧摄像头50。
在车室的仪表板设置有对落座于驾驶座7a和助手座7b的利用者进行拍摄的前座摄像头70、显示器31和扬声器32。在车室的顶棚设置有对落座于第2列右座7c、第2列左座7d、第3列右座7e和第3列左座7f的利用者进行拍摄的后座摄像头71。
在各车门2～5设置有检测车门的开闭的车门开关75a～75d。在动力尾门6也设置有检测动力尾门6的开闭的车门开关75e。并且，在驾驶座7a的附近具有用于指示电池150进行接通和断开的电源开关72、以及检测换挡杆73的换挡位置的换挡开关73a。在电池150处于接通状态时，从电池150向负载151(参照图2)供给电力，在电池150处于断开状态时，切断从电池150向负载的电力供给。负载151包含设置于车辆1的未图示的空调装置(未图示)、电动马达等。
进而，车辆1具有对各门2～5和动力尾门6进行上锁的门锁机构100a～100e、检测车辆1的行驶速度的速度传感器110、以及与便携钥匙200或由登记利用者U1使用的登记利用者终端210等之间进行通信的通信单元120、以及导航装置130。导航装置130具有未图示的GPS(Global Positioning System：全球定位***)传感器和地图数据，根据由GPS传感器检测到的车辆1的位置和地图数据，执行至目的地为止的路径引导等。
[2.车辆控制装置的结构]
参照图2对车辆控制装置10的结构进行说明。车辆控制装置10由未图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元，相当于本发明的计算机)、存储器80、未图示的接口电路等构成，是对车辆1的动作进行控制的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。
对车辆控制装置10输入由前摄像头30、右侧摄像头40、左侧摄像头50、后摄像头60拍摄到的车辆1的周围的图像。此外，对车辆控制装置10输入由前座摄像头70和后座摄像头71拍摄到的车室内的图像。
并且，对车辆控制装置10输入电源开关72、换挡开关73a、安全带开关74a～74f和车门开关75a～75e的检测信号、以及设置于门锁机构100a～100e的门锁传感器(未图示)的基于各车门2～5和动力尾门6的锁定检测信号。
此外，对车辆控制装置10输入车门触摸传感器101的触摸检测信号、速度传感器110的速度检测信号、以及由导航装置130检测到的车辆1的当前位置的信息。
根据从车辆控制装置10输出的控制信号，对右PHD驱动部41、右PSD驱动部42、左PHD驱动部51、左PSD驱动部52、PTG驱动部61、门锁机构100a～100e和电池150的动作进行控制。此外，根据从车辆控制装置10输出的控制信号，对显示器31的画面显示和从扬声器32输出的声音(语音引导、铃声等)进行控制。车辆控制装置10经由通信单元120与登记利用者U1所持有的便携钥匙200和由登记利用者U1使用的登记利用者终端210(参照图1)之间进行通信。
CPU通过读入并执行存储器80中保存的车辆控制装置10的控制用程序81，作为钥匙认证部11、通信控制部12、电源状态识别部13、利用者候选面部图像取得部14、非登记利用者乘车识别部15、非登记利用者面部图像取得部16、登记利用者信息保存部17和车辆进入控制部18发挥功能。控制用程序81包含本发明的车辆控制用程序。CPU相当于计算机。存储器80相当于记录介质。控制用程序81也可以记录于计算机可读写的外部的记录介质(闪存、磁盘、光盘等)中，并从外部的记录介质转送到存储器80。存储器80和外部的记录介质是非易失性的有形记录介质。
在存储器80中保存有利用便携钥匙200进行利用者的认证时所使用的认证用ID码82。并且，在存储器80中保存有登记利用者信息83，该登记利用者信息83记录了车辆1的登记利用者的信息。在登记利用者信息83中记录有用于通过车辆进入控制进行面部认证的登记利用者U1的面部图像、由登记利用者U1使用的登记利用者终端210的通信用地址等。
由利用者候选面部图像取得部14执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的利用者候选面部图像取得步骤，由非登记利用者乘车识别部15执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的非登记利用者乘车识别步骤。由非登记利用者面部图像取得部16执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的非登记利用者面部图像取得步骤，由车辆进入控制部18执行的处理相当于本发明的车辆控制方法中的车辆进入控制步骤。
如图1所示，钥匙认证部11在持有便携钥匙200的登记利用者U1接近了车辆1时，经由通信单元120与便携钥匙200之间进行通信，从便携钥匙200接收ID码。然后，钥匙认证部11在接收到的ID码与存储器80中保存的认证用ID码82一致时，许可登记利用者U1使用车辆1。由此，登记利用者U1能够操作车辆1。此外，从登记利用者U1借到便携钥匙200的其他利用者也能够通过持有便携钥匙200使用车辆1。
如图1所示，便携钥匙200具有用于指示车辆1进行上锁和解锁的上锁/解锁按钮201、用于指示右动力铰链车门2进行开闭的右动力铰链车门按钮202、用于指示左动力铰链车门3进行开闭的左动力铰链车门按钮203、用于指示右动力滑动车门4进行开闭的右动力滑动车门按钮204、用于指示左动力滑动车门5进行开闭的左动力滑动车门按钮205和以及用于指示动力尾门6进行开闭的动力尾门按钮206。
登记利用者U1能够操作便携钥匙200的上锁/解锁按钮201对车辆1的各车门2～6进行解锁以搭乘车辆1。此外，登记利用者U1能够通过操作便携钥匙200的按钮202～206，对车辆1进行电动门的打开和关闭指示。持有便携钥匙200而搭乘了车辆1的利用者U1对电源开关72进行接通操作，起动车辆1，开始使用车辆1。
通信控制部12经由通信单元120进行与登记利用者终端210(参照图1)之间的通信控制。电源状态识别部13根据电源开关72的操作，识别电池150是处于接通状态还是处于断开状态。另外，可以检测从电池150向负载151输出的电力，来识别电池150是处于接通状态还是处于断开状态。
[3.针对登记利用者的车辆进入控制]
参照图3对针对登记利用者U1的车辆进入控制进行说明。车辆进入控制由车辆进入控制部18来执行。车辆进入控制部18使用由利用者候选面部图像取得部14取得的存在于车辆1的周围的利用者候选的面部图像(利用者候选面部图像)进行登记利用者U1的面部认证。
利用者候选面部图像取得部14从右侧摄像头40的拍摄图像和左侧摄像头50的拍摄图像中提取存在于车辆1的周围的人的面部图像，由此取得接近了车辆1的利用者的候选的面部图像(利用者候选面部图像)。图3的Ar1是右侧摄像头40的拍摄范围，Ar2是左侧摄像头50的拍摄范围。另外，也可以从前摄像头30和后摄像头60的拍摄图像中也提取人的面部图像，取得利用者候选面部图像。
图3示出登记利用者U1和未登记为车辆1的使用者的非登记利用者U2、U3、U4接近了车辆1以搭乘车辆1的状况。该状况下，通过右侧摄像头40拍摄登记利用者U1和非登记利用者U2，通过利用者候选面部图像取得部14取得登记利用者U1的面部图像和非登记利用者U2的面部图像作为利用者候选面部图像。
车辆进入控制部18将登记利用者U1和非登记利用者U2的面部图像与记录于登记利用者信息83中的登记利用者U1的认证用面部图像即登记利用者面部图像进行对照。然后，车辆进入控制部18在登记利用者U1的面部图像与认证用面部图像的一致率(相当于本发明的一致程度)为第2判定等级(例如90％)以上时，许可进入车辆1。
即，车辆进入控制部18对车辆1的电动门进行解锁，并且设定成能够进行车辆1的行驶操作的第2可进入状态。由此，登记利用者U1能够搭乘车辆1并对电源开关72进行接通操作，使车辆1行驶。另外，作为面部图像的一致程度，除了一致率以外，也可以使用特征量的差异等。
另一方面，关于非登记利用者U2，由于作为利用者候选面部图像而取得的非登记利用者U2的面部图像与登记利用者信息83中记录的登记利用者面部图像(登记利用者U1的认证用面部图像)的一致率不是第2判定等级以上，因此，车辆进入控制部18不许可进入车辆1。通过利用者候选面部图像取得部14取得非登记利用者U3、U4的面部图像的情况也同样。非登记利用者U2～U4在由车辆进入控制部18许可登记利用者U1进入车辆1并在车辆1的电动门被解锁后，搭乘车辆1。
[4.针对非登记利用者的车辆进入控制]
参照图4、图5，按照图6～图7所示的流程图对针对非登记利用者U2～U4的车辆进入控制进行说明。如图4所示，作为针对同乘车辆1的非登记利用者U2～U4的车辆进入控制，车辆进入控制部18执行许可从车辆1下车的非登记利用者U2～U4暂时进入车辆1的控制。
图6的步骤S1～步骤S3是非登记利用者乘车识别部15进行的处理。在步骤S1中由电源状态识别部13识别到电源150从断开状态切换为接通状态时，非登记利用者乘车识别部15使处理进入步骤S2。然后，非登记利用者乘车识别部15根据由前座摄像头70或后座摄像头71拍摄到的拍摄图像，判断是否有登记利用者U1以外的非登记利用者(在图4中为非登记利用者U2～U4)搭乘了车辆1。
非登记利用者乘车识别部15在非登记利用者搭乘了车辆1时，使处理进入步骤S3。另一方面，在非登记利用者未搭乘车辆1时，非登记利用者乘车识别部15使处理进入步骤S9，该情况下，不执行针对非登记利用者的车辆进入控制。
步骤S3是非登记利用者面部图像取得部16和登记利用者信息保存部17进行的处理。非登记利用者面部图像取得部16取得从前座摄像头70或后座摄像头71的拍摄图像中提取出的非登记利用者的面部图像(在图4中为非登记利用者U2～U4的面部图像)作为非登记利用者面部图像。登记利用者信息保存部17将由非登记利用者面部图像取得部16取得的非登记利用者面部图像记录于登记利用者信息83中并保存起来。由此，非登记利用者面部图像和登记利用者终端的信息被关联起来保存在存储器80中。
接下来的步骤S4～S6是车辆进入控制部18进行的处理。在步骤S4中由电源状态识别部13识别到电源150从接通状态切换为断开状态时，车辆进入控制部18使处理进入步骤S5，使计时器起动。计时器的设定时间例如被设定为30分钟。计时器的设定时间相当于本发明的规定时间。
另外，通过电源状态识别部13进行电源150从接通状态切换为断开状态的判断是为了识别车辆1的使用结束的情况。也可以不根据电源150从接通状态切换为断开状态而根据如下情况、或者除了根据电源150从接通状态切换为断开状态之外还根据如下情况来识别车辆1的使用结束：通过速度传感器110检测到车辆1停止、通过换挡开关73a检测到换挡杆73处于驻车挡位、通过车门开关75a～75d检测到电动门被开闭、通过安全带开关74a～74f检测到取下安全带、通过门锁机构100a～100d的锁定传感器检测到动力车门在被解锁后被上锁的情况等。
接下来的步骤S6和S30是非登记利用者面部图像取得部16和登记利用者信息保存部17进行的处理。在步骤S6中，非登记利用者面部图像取得部16从车外摄像头(右侧摄像头40、左侧摄像头50)的拍摄图像中搜索非登记利用者面部图像，在取得了非登记利用者面部图像时，使处理进入步骤S30。另一方面，在未从车外摄像头的拍摄图像取得非登记利用者面部图像时，非登记利用者面部图像取得部16使处理从步骤S6进入步骤S7。
非登记利用者面部图像取得部16在从车外摄像头的拍摄图像中提取出的面部图像与在步骤S3中记录在登记利用者信息83中的非登记利用者面部图像的一致率为规定的采用判定等级以上时，判断为提取出的面部图像是非登记利用者的面部图像，将其作为非登记利用者面部图像而取得。
在步骤S30中，登记利用者信息保存部17将在步骤S6中由非登记利用者面部图像取得部16取得的非登记利用者面部图像追加记录在登记利用者信息83中，或者用该非登记利用者面部图像替换在步骤S3中已经记录的非登记利用者面部图像。然后，登记利用者信息保存部17使处理进入步骤S7。
步骤S7以后是车辆进入控制部18进行的处理。车辆进入控制部18通过步骤S7和步骤S8的循环处理，在步骤S7中判断是否通过利用者候选面部图像取得部14取得了利用者候选面部图像，直到在步骤S8中计时器到时为止。然后，车辆进入控制部18在取得了利用者候选面部图像时，使处理进入图7的步骤S40。
在图7的步骤S40中，车辆进入控制部18判断由利用者候选面部图像取得部14取得的利用者候选面部图像与登记利用者信息83中记录的非登记利用者面部图像的一致率是否为第1判定等级(例如90％)以上。然后，车辆进入控制部18在利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像的一致率为第1判定等级以上时，使处理进入步骤S41，在利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像的一致率小于第1判定等级时，使处理进入步骤S50。
在步骤S41中，车辆进入控制部18将车辆1的动力车门解锁，设定成不能进行车辆1的行驶操作的第1可进入状态。在第1可进入状态下，非登记利用者能够打开被解锁的动力车门而搭乘车辆1，此外，在从车辆1下车时，能够对动力车门进行上锁。但是，处于不能进行电源开关72的接通操作等车辆1的行驶所需要的操作的状态。
图5示出非登记利用者U2从车辆1下车后返回去取回落在车辆1的车室的物品的状况。该状况下，通过利用者候选面部图像取得部14取得非登记利用者U2的面部图像作为利用者候选面部图像。然后，通过车辆进入控制部18判断出利用者候选面部图像与登记利用者信息83中所记录的非登记利用者U2的非登记利用者面部图像的一致率为第1判定等级以上，将车辆1的电动门解锁。由此，非登记利用者U2能够打开车辆1的动力车门而进入车室内。但是，非登记利用者U2无法对电源开关72进行接通操作而使车辆1行驶。
在接下来的步骤S42中，车辆进入控制部18将通知将车辆1设为第1进入状态的进入许可通知信息经由通信控制部12和通信单元120发送到登记利用者终端210，该进入许可通知信息包含登记利用者信息83中所记录的非登记利用者面部图像、或在步骤S40中被判断为与非登记利用者面部图像之间的一致率为第1判定等级以上的利用者候选面部图像。然后，车辆进入控制部18使处理进入图6的步骤S7。
在图5的例子中，包含非登记利用者U2的面部图像(登记利用者信息83中所记录的U2的非登记利用者面部图像、或在步骤S40中被判断为与非登记利用者面部图像之间的一致率为第1判定等级以上的利用者候选面部图像)的进入许可通知信息被发送到登记利用者终端210。登记利用者U1通过查看登记利用者终端210所显示的非登记利用者U2的面部图像，能够知道许可非登记利用者U2搭乘车辆1的情况。
在步骤S50中，车辆进入控制部18判断由利用者候选面部图像取得部14取得的利用者候选面部图像和登记利用者信息83中记录的非登记利用者面部图像之间的一致率是否为第3判定等级(例如60％)以上。然后，车辆进入控制部18在利用者候选面部图像与非登记利用者面部图像之间的一致率为第3判定等级以上时，使处理进入步骤S51，在利用者候选面部图像与非登记利用者面部图像之间的一致率小于第3判定等级时，使处理进入图6的步骤S7。
在步骤S51中，车辆进入控制部18将询问是否将车辆1设为第1可进入状态的进入可否确认信息经由通信控制部12和通信单元120发送到登记利用者终端210，该进入可否确认信息包含在步骤S50中被判断为与非登记利用者面部图像之间的一致率为第3判定等级以上的利用者候选面部图像。
接收到进入可否确认信息的登记利用者终端210在显示部中显示利用者候选面部图像，并在显示部中显示督促指示可否进入的进入确认画面。登记利用者U1通过登记利用者终端210查看进入确认画面，判断是否许可由利用者候选面部图像确定的非登记利用者进入车辆1。然后，登记利用者U1在许可非登记利用者进入车辆1的情况下，对车辆1的车辆控制装置10发送进入指示信息。
车辆进入控制部18在从登记利用者终端210接收到进入指示信息时，使处理从步骤S52进入步骤S53。然后，车辆进入控制部18对车辆1的动力车门进行解锁而设为第1可进入状态，使处理进入图6的步骤S7。
如以上说明的那样，车辆进入控制部18针对同乘于车辆1的非登记利用者，将非登记利用者面部图像记录在登记利用者信息83中，由此，在从车辆1的使用结束的时间点起至经过规定时间为止的期间内，通过面部认证许可进入车辆1。由此，非登记利用者在未持有车辆1的便携钥匙200以及登记利用者U1未同行的情况下，也能够通过面部认证对车辆1的电动门进行解锁，拿回落下的物品等。
[5.其他实施方式]
在上述实施方式中，通过图6的步骤S6、步骤S7的处理，非登记利用者面部图像取得部16还从车外摄像头的拍摄图像取得非登记利用者面部图像，登记利用者信息保存部17将从车外摄像头的拍摄图像取得的非登记利用者面部图像记录在登记利用者信息83中。作为其他实施方式，也可以省略步骤S6和步骤S7的处理，仅使用从车内摄像头(前座摄像头70、后座摄像头71)的拍摄图像取得的非登记利用者面部图像。
此外，不仅可以从设置于车辆1的摄像头所拍摄到的图像取得非登记利用者面部图像，还可以从其他摄像头所拍摄到的图像取得非登记利用者面部图像。例如，也可以从非登记利用者终端接收由非登记利用者使用的非登记利用者终端所具备的摄像头拍摄到的非登记利用者的图像，从接收到的非登记利用者的图像取得非登记利用者面部图像。
在上述实施方式中，在图7的步骤S42中，车辆进入控制部18向登记利用者终端210进行了发送，但是，也可以省略步骤S42的处理。
在上述实施方式中，虽然在图7的步骤S50～S53中，在利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像之间的一致率比第1判定等级低且为第3判定等级以上时，将进入许可确认信息发送到登记利用者终端210，对登记利用者U1询问可否将车辆1设为第1进入状态。作为其他实施方式，也可以省略步骤S50～S53的处理，在利用者候选面部图像和非登记利用者面部图像的一致率小于第1判定等级时，禁止使车辆1成为第1进入状态。
在上述实施方式中，非登记利用者乘车识别部15在由电源状态识别部13识别到电源150从断开状态切换为接通状态时，判断登记利用者U1以外的非登记利用者是否搭乘了车辆1。作为其他实施方式，也可以具有根据速度传感器110的检测信号识别车辆1的行驶速度的行驶速度识别部，非登记利用者乘车识别部15在基于由行驶速度识别部识别到的所述车辆的行驶速度识别到车辆1已开始行驶后，识别非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。此外，非登记利用者乘车识别部15也可以在根据车内摄像头的拍摄图像识别到非登记利用者在车辆1的车室内停留了规定时间(例如3分钟)以上时，识别为非登记利用者搭乘了车辆。
另外，图1、图2是为了容易理解本申请发明而根据主要处理内容对车辆1和车辆控制装置10的结构进行区分而示出的概略图，也可以通过其他区分方式来构成车辆1和车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元执行，也可以由多个硬件单元执行。此外，图6～图7所示的各结构要素进行的处理可以由1个程序执行，也可以由多个程序执行。
[6.由上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下的结构的具体例。
(第1项)一种车辆控制装置，其具有：利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
根据第1项的车辆控制装置，在非登记利用者搭乘了车辆时通过非登记利用者面部图像取得部取得非登记利用者面部图像。然后，在识别到非登记利用者搭乘了车辆后的经过规定时间为止的期间内由利用者候选面部图像取得部取得的利用者候选面部图像与非登记利用者面部图像的一致程度为第1判定等级以上时，通过车辆进入控制部使车辆成为第1可进入状态。
由此，能够使登记利用者以外的同乘者也能够进入车辆。
(第2项)根据第1项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者的认证用面部图像之间的一致程度成为第2判定等级以上时，将所述车辆设为所述车辆的车门被解锁且能够进行所述车辆的行驶操作的第2可进入状态，所述第1可进入状态是所述车辆的车门被解锁且不能进行用于使所述车辆行驶的操作的状态。
根据第2项的车辆控制装置，针对登记利用者，将车辆的车门解锁，许可使车辆行驶的操作，与此相对，针对非登记利用者，将车辆的车门解锁，但是禁止用于使车辆行驶的操作。由此，能够限制非登记利用者使用车辆。
(第3项)根据第1项或第2项所述的车辆控制装置，其中，所述非登记利用者面部图像取得部在从所述摄像头所拍摄到的所述车辆的周围图像中提取出所述非登记利用者的面部图像时，取得所提取出的所述非登记利用者的面部图像作为所述非登记利用者面部图像。
根据第3项的车辆控制装置，能够将与从车辆下车的非登记利用者返回车辆时近似的状况下由摄像头拍摄到的非登记利用者的面部图像设为非登记利用者的认证用面部图像。由此，能够提高非登记利用者的认证精度。
(第4项)根据第1项～第3项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有电源状态识别部，所述电源状态识别部识别所述车辆的电源的状态，所述非登记利用者乘车识别部在由所述电源状态识别部识别到所述电源从接通状态变成断开状态后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
根据第4项的车辆控制装置，在电源从接通状态变成断开状态而推测为车辆的使用结束的情况下，能够在与返回车辆时近似的状况下，将由第1摄像头拍摄到的非登记利用者的面部图像设为非登记利用者的认证用面部图像。
(第5项)根据第1项～第4项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有行驶速度识别部，所述行驶速度识别部识别所述车辆的行驶速度，所述非登记利用者乘车识别部在根据由所述行驶速度识别部识别出的所述车辆的行驶速度而识别出所述车辆已开始行驶后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
根据第5项的车辆控制装置，在车辆开始行驶后，识别非登记利用者搭乘了车辆的情况，由此，例如，能够避免许可在车辆开始行驶前进行车辆检修的服务人员等进入车辆的情况。
(第6项)根据第1项～第5项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述非登记利用者乘车识别部在识别到所述非登记利用者在所述车辆的车室内停留规定时间以上时，识别为所述非登记利用者搭乘了所述车辆。
根据第6项的车辆控制装置，例如，能够避免许可为了向车辆递送饮食等而暂时进入车辆的销售员等进入车辆。
(第7项)根据第1项～第4项中的任意一项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有：通信控制部，其与由针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者所使用的登记利用者终端进行通信；以及登记利用者信息保存部，其在存储部中保存将所述非登记利用者面部图像和所述登记利用者终端的信息关联起来的登记利用者信息，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为所述第1判定等级以上并将所述车辆设为所述第1可进入状态时，通过参照所述登记利用者信息并取得所述登记利用者终端的信息，将如下的进入许可通知信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入许可通知信息是包含所述非登记利用者面部图像或所述利用者候选面部图像的、通知所述车辆已被设为所述第1可进入状态的情况的信息。
根据第7项记载的车辆控制装置，能够将许可非登记利用者进入车辆的情况通知给登记利用者。
(第8项)根据第5项所述的车辆控制装置，其中，所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度比所述第1判定等级低、且为第3判定等级以上时，针对所述登记利用者终端，将如下的进入可否确认信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入可否确认信息是包含所述利用者候选面部图像的、询问是否将所述车辆设为所述第1可进入状态的信息。
根据第8项记载的车辆控制装置，在非登记利用者的识别可靠度较低的情况下，将进入可否确认信息发送到登记利用者终端，由此，能够委托登记利用者判断是否许可非登记利用者进入车辆。
(第9项)一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：利用者候选面部图像取得步骤，从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别步骤，识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内，在通过所述利用者候选面部图像取得步骤取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
通过由计算机执行第9项的车辆控制方法，能够得到与上述第1项的车辆控制装置相同的作用效果。
(第10项)一种记录介质，它是记录有车辆控制用程序的非易失性的记录介质，其中，所述车辆控制用程序使计算机作为以下部分发挥功能：利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
通过由计算机执行第10项的车辆控制用程序，能够实现上述第1项的车辆控制装置的结构。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其具有：
利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；
非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；
非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及
车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内，由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者的认证用面部图像之间的一致程度成为第2判定等级以上时，将所述车辆设为所述车辆的车门被解锁且能够进行所述车辆的行驶操作的第2可进入状态，
所述第1可进入状态是所述车辆的车门被解锁且不能进行用于使所述车辆行驶的操作的状态。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述非登记利用者面部图像取得部在从所述摄像头所拍摄到的所述车辆的周围图像中提取出所述非登记利用者的面部图像时，取得所提取出的所述非登记利用者的面部图像作为所述非登记利用者面部图像。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有电源状态识别部，所述电源状态识别部识别所述车辆的电源的状态，
所述非登记利用者乘车识别部在由所述电源状态识别部识别到所述电源从接通状态变成断开状态后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有行驶速度识别部，所述行驶速度识别部识别所述车辆的行驶速度，
所述非登记利用者乘车识别部在根据由所述行驶速度识别部识别出的所述车辆的行驶速度而识别出所述车辆已开始行驶后，识别所述非登记利用者搭乘了所述车辆的情况。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述非登记利用者乘车识别部在识别出所述非登记利用者在所述车辆的车室内停留了规定时间以上时，识别为所述非登记利用者搭乘了所述车辆。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有：
通信控制部，其与由针对所述车辆进行过利用者登记的登记利用者所使用的登记利用者终端进行通信；以及
登记利用者信息保存部，其在存储部中保存将所述非登记利用者面部图像和所述登记利用者终端的信息关联起来的登记利用者信息，
所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为所述第1判定等级以上、并将所述车辆设为所述第1可进入状态时，通过参照所述登记利用者信息并取得所述登记利用者终端的信息，将如下的进入许可通知信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入许可通知信息是包含所述非登记利用者面部图像或所述利用者候选面部图像的、通知所述车辆已被设为所述第1可进入状态的情况的信息。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆进入控制部在由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度比所述第1判定等级低、且为第3判定等级以上时，针对所述登记利用者终端，将如下的进入可否确认信息经由所述通信控制部发送到所述登记利用者终端，所述进入可否确认信息是包含所述利用者候选面部图像的、询问是否将所述车辆设为所述第1可进入状态的信息。
9.一种车辆控制方法，其由计算机执行，其中，所述车辆控制方法包含以下步骤：
利用者候选面部图像取得步骤，从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；
非登记利用者乘车识别步骤，识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；
非登记利用者面部图像取得步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及
车辆进入控制步骤，在通过所述非登记利用者乘车识别步骤识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内，在通过所述利用者候选面部图像取得步骤取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
10.一种记录介质，它是记录有车辆控制用程序的非易失性的记录介质，其中，所述车辆控制用程序使计算机作为以下部分发挥功能：
利用者候选面部图像取得部，其从由车辆所具备的摄像头拍摄到的所述车辆的周围图像取得存在于所述车辆的周围的所述车辆的利用者候选的面部图像即利用者候选面部图像；
非登记利用者乘车识别部，其识别未针对所述车辆进行过利用者登记的非登记利用者搭乘了所述车辆的情况；
非登记利用者面部图像取得部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别到所述非登记利用者搭乘了所述车辆时，取得所述非登记利用者的面部图像即非登记利用者面部图像；以及
车辆进入控制部，其在由所述非登记利用者乘车识别部识别出所述非登记利用者搭乘了所述车辆之后的经过规定时间为止的期间内，由所述利用者候选面部图像取得部取得的所述利用者候选面部图像与所述非登记利用者面部图像之间的一致程度成为第1判定等级以上时，将所述车辆设为第1可进入状态。
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