CN113485411A - 一种航空精准施药三维航线规划方法 - Google Patents
一种航空精准施药三维航线规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113485411A CN113485411A CN202110683839.XA CN202110683839A CN113485411A CN 113485411 A CN113485411 A CN 113485411A CN 202110683839 A CN202110683839 A CN 202110683839A CN 113485411 A CN113485411 A CN 113485411A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- area
- route
- pesticide application
- dimensional
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 title claims abstract description 56
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 claims abstract description 11
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000009313 farming Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000012377 drug delivery Methods 0.000 claims description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 6
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种航空精准施药三维航线规划方法，包括如下步骤：S1、明确施药区域；S2、结合喷幅对施药区域进行二维全覆盖航线规划；S3、结合航高对施药区域进行三维全覆盖航线规划。本发明通过等角度投影方法获取航空图，通过高斯‑克吕格投影方式构建施药区域的局部环境坐标系，再通过栅格法的反向应用明确了作业区域。通过牛耕往复法作为覆盖方法进行区域二维全覆盖航线规划。在区域二维全覆盖航线规划的基础上，结合直升机最佳航速下的爬升角和下降角，针对不可仿地飞行区域进行施药航高规划，最终实现三维全覆盖施药作业航线的规划。
Description
技术领域
本发明涉及农林航空技术领域，尤其涉及一种航空精准施药三维航线规划方法。
背景技术
目前林业航空施药大多都是基于人为目视的作业方式，而目视规划航线的方式航线精度较低，并且不能实时校准，存在多施、漏施、重施等施药不均匀现象，以及航线冗余、耗时长、能耗药耗大等问题，导致作业效率较低、环境污染严重、作业成本高。由于林业地形复杂，并且在林业航空植保过程航速较大，基于无人机平台或者地面机械研发的区域全覆盖航线规划方法无法应用到林业航空方面，因此针对林业航空规划出合理的航线尤为重要。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种航空精准施药三维航线规划方法。可根据作业区域的形状和坡度宽度，自动规划出三维全覆盖航线，方法简单实用，且适应性较好。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种航空精准施药三维航线规划方法，包括如下步骤：
S1、明确施药区域；
S2、结合喷幅对施药区域进行二维全覆盖航线规划；
S3、结合航高对施药区域进行三维全覆盖航线规划。
作为对上述技术方案的改进，所述步骤S1中，所述明确施药区域包括区域建模和明确区域边界；所述区域建模是指采用牛耕单元分解法把施药区域分成多个无重叠部分的子区域方式先进行划分，并且保证每个子区域内都是待施药区域；所述明确区域边界是指用反向栅格法进行明确，保证明确后的区域边界无锯齿状。
所述区域建模为了规划出最优全覆盖施药航线，减少多喷、漏喷、重喷现象，提高覆盖范围的精准性，需要对作业区域进行分解建模。由于林业作业面积较大，在林区中存在不能施药的区域，本发明采用牛耕单元分解法把施药区域分成多个无重叠部分的子区域方式先进行划分，并且保证每个子区域内都是待施药区域。
作为对上述技术方案的改进，所述牛耕单元分解法，是用一条垂直于坐标系x轴的虚拟扫描线从地图的左边扫描到右边，通过判断扫描线的连通性变化来生成子区域；当扫描线经过障碍物时，连通性发生变化，产生子区域；在割线与障碍物顶点相切时划分子区域，如此划分下去，将地图分解为若干子区域和障碍物区。
作为对上述技术方案的改进，所述反向栅格法，是设置栅格为长宽一个喷幅单位的方格，然后将工作地图放置在直角坐标系中，将工作环境划分解成若干个均匀的方形网格，每个网格都有相关联的值表明是否被占用，根据网格是否被占用将环境划分为空闲区域和占用区域，把施药区域视为障碍物，得到作业区域的边界；连接各有效栅格的中心点，作为施药区域的边界线。
由于通过分解得到的子区域大多为不规则区域，若要实现规划的施药航线精准覆盖每个子区域，需要进一步对每个子区域的边界，本发明采用反向栅格法进行明确，本发明是对栅格法的反向应用。
作为对上述技术方案的改进，在使用反向栅格法时，当施药区域占栅格的面积小于四分之一时，视该栅格为无效栅格，反之则视为有效栅格。
为保证明确后的区域边界无锯齿状，需要进行平滑处理，即连接锯齿的两端，即得到明确边界后的施药区域。
作为对上述技术方案的改进，在所述步骤S2中，采用牛耕往复法作业方式并结合喷幅对施药区域进行二维全覆盖航线规划；所述牛耕往复法作业是指沿某一直线移动至区域边界，然后转向90°再沿边界线移动一个单位后再转向 90°，然后沿与之前相反方向移动至区域边界，以此方式往复执行，直至全部覆盖施药区域。
作为对上述技术方案的改进，所述步骤S3中，所述结合航高对施药区域进行三维全覆盖航线规划，是在二维全覆盖航线上增加飞行高度信息解析，即规划航高，进而实现三维全覆盖施药航线的规划；规划航高需要结合航速、爬升角、下降角和林区地形起伏坡度；林区地形按高度起伏分为平地区域、山峰区域和山谷坡区域，不同的区域规划侧重点不同。
所述山峰区域既存在上坡又存在下坡的区域，分别对上坡和下坡进行分析。为保证飞机能够以最佳高度和速度对山峰区域施药，需要在到达坡面前爬升，通过式(1)可得出爬升点。
式中，lDC—坡面的垂直高度，m；lAE—爬升点距坡面垂直高度的水平距离，m；αs—飞机施药作业最大爬升角，其单位为度。
针对下坡区域，需要规划下降角度和停降点，通过式(2)规划出坡底停降点的位置，下坡区域航线规划：在起降点处直升机以最大下降角度下降，到达停降点时停止下降。
所述的山谷坡区域是先下坡再上坡，如果直接采用下坡区域航线规划和上坡区域航线规划，可能会出现谷底区域下坡航线与上坡航线交叉现象。若航线不交叉则可直接按照规划的下坡航线与上坡航线进行施药作业。若谷底航线交叉，则谷底航线可分为下坡航线、圆弧转向航线和上坡航线三段，因此需要确定圆弧转向航线的起点。通过式(3)可计算出谷底转向点到下坡谷口的水平距离，结合转弯半径可规划出三维施药航线。
式中，lsgx—下坡谷口的垂直高度，m；Rzx—最小转弯半径，m；αs—航空作业最大爬升角，°；αx—航空作业最大下降角，°；lF'L'—谷底转向点到下坡谷口的水平距离，m。
与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：
本发明公开了一种航空精准施药三维航线规划方法，通过等角度投影方法获取航空图，通过高斯-克吕格投影方式构建施药区域的局部环境坐标系，再通过栅格法的反向应用明确了作业区域。通过牛耕往复法作为覆盖方法进行区域二维全覆盖航线规划。在区域二维全覆盖航线规划的基础上，结合直升机最佳航速下的爬升角和下降角，针对不可仿地飞行区域进行施药航高规划，最终实现三维全覆盖施药作业航线的规划。按照规划的航线作业，不仅可降低飞行能耗，还可以减轻飞行员驾驶的操作难度，使飞行员容易按照规划航线飞行，达到精准覆盖施药区域的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的栅格法分解施药区域图；
图2为本发明的优化后的施药区域；
图3为本发明的施药区域地形图；
图4为本发明的施药区域坡度示意图；
图5为本发明的施药区域A-I方向施药示意图；
图6为本发明的施药区域I-A方向施药示意图；
图7为本发明的三维全覆盖施药航线；
图8为本发明的山谷坡区域航线示意图；
图9为本发明的谷底航线转向点分析；
图10为本发明的谷底施药航线航线示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
实例1
将以一个不规则的7边形施药区域航空图放置在直角坐标系中，采用栅格法以长宽为一个喷幅单位的方格将地图分割成若干个栅格，如图1(栅格法分解施药区域图)所示，图中黑色粗线段为作业区域的边界。
当施药区域占有效栅格的面积小于四分之一时，视该栅格为无效栅格。连接各有效栅格的中心点，作为是施药区域的边界线。为保证明确后的区域边界无锯齿状，需要进行平滑处理，即连接锯齿的两端。经处理后的可把2中施药区域优化为图2(优化后的施药区域)红色线所示，图中红色线包围的区域即为明确边界后的施药区域。
实例2
以R44直升机为施药飞机，作业速度120km/h，设置R44直升机在保持最佳航速下施药时的最大爬升角为30°，最大下降角度为45°。因此当上坡的坡度小于30°，并且下坡坡度的绝对值小于等于45°时，判定该区域为平地区域，飞机可完全仿地飞行。当上坡的坡度值大于30°时，判定该区域为上坡区域；当下坡坡度的绝对值大于45°时，判定该区域为下坡区域。
以北京市大草岭村的林业施药区域为例，区域面积为1010亩，区域顶点经纬度分别是：P1(115°48′30.96″，39°44′53.60″)，P2 (115°49′3.95″，39°44′28.06″)，P3(115°48′51.09″， 39°44′15.43″)，P4(115°48′28.49″，39°44′26.96″)，P5 (115°48′12.72″，39°44′39.26″)，该林区既存在可完全仿地飞行的平地区域，又包含2处山谷坡区域，2处山峰区域和1处上坡区域等不可完全仿地飞行的区域，如图3(施药区域地形图)所示，该区域的坡度如图4(施药区域坡度示意图)所示。由于B-C段的坡度为40°，D-E段的坡度为50°，F- G段的坡度为50°，G-H段的坡度为40°，H-I段的坡度为36°。即A-B段即为平地区域，可实现完全仿地飞行；B-C段为上坡区域，直升机应在B点前开始爬升；D-E段为下坡区域，F-G-H段为山峰区域，G-H-I段为山谷坡区域，其中G点为山峰，H点为山谷。
通过航线规划方法可得，从A点向I点进行施药作业的航线规划，如图5 (A-I方向施药)所。图中爬升点b在B点左上方，爬升点f在F点左上方，停降点e在E点右上方，谷底航线转向点h在H点左上方，并且h点与H点的高度差大于正常施药高度差。从I点向A点进行施药作业的航线规划，如图6 (I-A方向施药)所示。图中谷底航线转向点h在H点右上方，并且h点与H 点的高度差大于正常施药高度差；停降点f在F点左上方，停降点b在B点正上方，爬升点e在E点右上方。
再结合二维航线规划方法得该区域的三维航线如图7(三维全覆盖施药航线)所示。
Claims (8)
1.一种航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1、明确施药区域；
S2、结合喷幅对施药区域进行二维全覆盖航线规划；
S3、结合航高对施药区域进行三维全覆盖航线规划。
2.如权利要求1所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：所述步骤S1中，所述明确施药区域包括区域建模和明确区域边界；所述区域建模是指采用牛耕单元分解法把施药区域分成多个无重叠部分的子区域方式先进行划分，并且保证每个子区域内都是待施药区域；所述明确区域边界是指用反向栅格法进行明确，保证明确后的区域边界无锯齿状。
3.如权利要求2所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：所述牛耕单元分解法，是用一条垂直于坐标系x轴的虚拟扫描线从地图的左边扫描到右边，通过判断扫描线的连通性变化来生成子区域；当扫描线经过障碍物时，连通性发生变化，产生子区域；在割线与障碍物顶点相切时划分子区域，如此划分下去，将地图分解为若干子区域和障碍物区。
4.如权利要求2所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：所述反向栅格法，是设置栅格为长宽一个喷幅单位的方格，然后将工作地图放置在直角坐标系中，将工作环境划分解成若干个均匀的方形网格，每个网格都有相关联的值表明是否被占用，根据网格是否被占用将环境划分为空闲区域和占用区域，把施药区域视为障碍物，得到作业区域的边界；连接各有效栅格的中心点，作为施药区域的边界线。
5.如权利要求4所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：在使用反向栅格法时，当施药区域占栅格的面积小于四分之一时，视该栅格为无效栅格，反之则视为有效栅格。
6.如权利要求1所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：在所述步骤S2中，采用牛耕往复法作业方式并结合喷幅对施药区域进行二维全覆盖航线规划；所述牛耕往复法作业是指沿某一直线移动至区域边界，然后转向90°再沿边界线移动一个单位后再转向90°，然后沿与之前相反方向移动至区域边界，以此方式往复执行，直至全部覆盖施药区域。
7.如权利要求1所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述结合航高对施药区域进行三维全覆盖航线规划，是在二维全覆盖航线上增加飞行高度信息解析，即规划航高，进而实现三维全覆盖施药航线的规划。
8.如权利要求7所述的航空精准施药三维航线规划方法，其特征在于：林区地形按高度起伏分为平地区域、山峰区域和山谷坡区域；所述山峰区域是反映既存在上坡又存在下坡的区域，分别对上坡和下坡进行分析；为保证飞机能够以最佳高度和速度对山峰区域施药，需要在到达坡面前爬升，通过式(1)可得出爬升点；
式中，lDC—坡面的垂直高度，m；lAE—爬升点距坡面垂直高度的水平距离，m；αs—飞机施药作业最大爬升角，其单位为度；
针对下坡区域，需要规划下降角度和停降点，通过式(2)规划出坡底停降点的位置，下坡区域航线规划：在起降点处直升机以最大下降角度下降，到达停降点时停止下降；
所述的山谷坡区域是先下坡再上坡，将谷底航线分为下坡航线、圆弧转向航线和上坡航线三段，确定圆弧转向航线的起点，通过式(3)可计算出谷底转向点到下坡谷口的水平距离，结合转弯半径可规划出三维施药航线；
式中，lsgx—下坡谷口的垂直高度，m；Rzx—最小转弯半径，m；αs—航空作业最大爬升角，°；αx—航空作业最大下降角，°；lF'L'—谷底转向点到下坡谷口的水平距离，m。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110683839.XA CN113485411A (zh) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 一种航空精准施药三维航线规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110683839.XA CN113485411A (zh) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 一种航空精准施药三维航线规划方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113485411A true CN113485411A (zh) | 2021-10-08 |
Family
ID=77934134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110683839.XA Pending CN113485411A (zh) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 一种航空精准施药三维航线规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113485411A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113867355A (zh) * | 2021-10-11 | 2021-12-31 | 复旦大学 | 一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100017113A1 (en) * | 2004-05-18 | 2010-01-21 | Airbus France | Method and device for constructing a low altitude flight trajectory intended to be followed by an aircraft |
| CN102938230A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-02-20 | 南京大学 | 电子地图上二维空间标量场的动态分层渲染表达方法 |
| CN107526367A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-29 | 烟台云都海鹰无人机应用技术有限公司 | 一种基于地理信息融合技术的果树植保无人机作业*** |
| CN109357685A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-02-19 | 飞牛智能科技（南京）有限公司 | 航路网生成方法、装置及存储介质 |
| WO2019119187A1 (zh) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质 |
| CN110715657A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-21 | 南京林业大学 | 一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 |
| CN111353630A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-06-30 | 南京林业大学 | 一种航空施药的全覆盖路径确定方法及*** |
| CN112306069A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-02-02 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 一种植保无人机高程航线控制优化方法 |
-
2021
- 2021-06-21 CN CN202110683839.XA patent/CN113485411A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100017113A1 (en) * | 2004-05-18 | 2010-01-21 | Airbus France | Method and device for constructing a low altitude flight trajectory intended to be followed by an aircraft |
| CN102938230A (zh) * | 2012-11-15 | 2013-02-20 | 南京大学 | 电子地图上二维空间标量场的动态分层渲染表达方法 |
| CN107526367A (zh) * | 2017-09-05 | 2017-12-29 | 烟台云都海鹰无人机应用技术有限公司 | 一种基于地理信息融合技术的果树植保无人机作业*** |
| WO2019119187A1 (zh) * | 2017-12-18 | 2019-06-27 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质 |
| CN109357685A (zh) * | 2018-11-05 | 2019-02-19 | 飞牛智能科技（南京）有限公司 | 航路网生成方法、装置及存储介质 |
| CN110715657A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-01-21 | 南京林业大学 | 一种航空施药区域全覆盖路径规划方法 |
| CN111353630A (zh) * | 2019-09-26 | 2020-06-30 | 南京林业大学 | 一种航空施药的全覆盖路径确定方法及*** |
| CN112306069A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-02-02 | 杭州瓦屋科技有限公司 | 一种植保无人机高程航线控制优化方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 徐博: "植保无人机航线规划方法研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113867355A (zh) * | 2021-10-11 | 2021-12-31 | 复旦大学 | 一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法 |
| CN113867355B (zh) * | 2021-10-11 | 2023-07-21 | 复旦大学 | 一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104165627B (zh) | 一种基于线性规划的实时动态航迹规划方法 | |
| CN104808660B (zh) | 凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法 | |
| CN109720578B (zh) | 一种无人机变量精确施药***及方法 | |
| CN106020237B (zh) | 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和*** | |
| CN107808550B (zh) | 一种植保无人机管理*** | |
| CN107992078A (zh) | 一种植保无人机自主路径规划方法 | |
| CN107289950A (zh) | 植保无人机作业航线规划方法及植保无人机 | |
| CN103412575B (zh) | 一种无人直升机航线控制装置 | |
| CN107272726A (zh) | 基于无人机植保作业的作业区域确定方法及装置 | |
| CN109035869A (zh) | 无人机航线的生成方法和装置 | |
| CN106227237A (zh) | 无人机的飞行任务的分配方法和装置 | |
| CN102538770B (zh) | 低空摄影像控点布设方法 | |
| CN107526367A (zh) | 一种基于地理信息融合技术的果树植保无人机作业*** | |
| CN108196575A (zh) | 一种无人机任务分配及路线规划方法 | |
| CN106643719A (zh) | 一种智能割草车的路径规划算法 | |
| CN102867073A (zh) | 一种基于性能导航的飞行程序设计***及验证平台和验证方法 | |
| CN108716919A (zh) | 基于任意多边形无障碍区域的植保无人机航迹规划方法 | |
| CN113485411A (zh) | 一种航空精准施药三维航线规划方法 | |
| CN106774434A (zh) | 应用于无人机植保的自动避障方法及*** | |
| CN106056979A (zh) | 一种适用于直升机的防撞告警方法 | |
| CN102375150A (zh) | 一种航空喷药机gps短时自差分导航方法及装置 | |
| CN111353630B (zh) | 一种航空施药的全覆盖路径确定方法及*** | |
| CN113504788B (zh) | 一种航空施药作业航线规划方法及*** | |
| CN115454148A (zh) | 固定翼集群无人机区域覆盖路径规划方法、介质及装置 | |
| CN111982096B (zh) | 一种作业路径生成方法、装置及无人飞行器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211008 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |