CN113484636B - 基于无人驾驶***线束回路防串扰方法、***及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法、***及存储介质，方法包括以下步骤：获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况；根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理；其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E‑Booster、EPB或EPS；所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达。本发明提供的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法避免具有骚扰源特性的电器件对敏感设备造成电磁干扰，从而影响车内信息显示***、影音娱乐***、环境感知***等的正常工作。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，具体是涉及一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法、***及存储介质。
背景技术
随着5G通讯时代的到来，自动驾驶共享汽车成为了移动出行的趋势。尤其是L4级及以上的自动驾驶***，驾驶相关的所有任务已几乎都可摆脱驾乘人员的控制。车上影音娱乐***、舒适体验***、环境感知***较传统的部件相比于传统车辆将有很大增加，车辆电气化、自动化、智能化程度的提高以及电器件数据的增加，使得汽车线束回路的数量也急剧增加，如何统筹优化众多线束回路，解决线束与电器件的耦合串扰是面临的难题。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法、***及存储介质。
第一方面，本发明公开了一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，包括以下步骤：
获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况；
根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理；
其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPS；
所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，并且骚扰线束回路不经过敏感设备时，将骚扰源供电回路和敏感设备供电回路分别用不同的保险丝盒进行供电。
根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，其特征在于，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，但骚扰线束回路经过敏感设备时，在骚扰源侧的线束回路上加装继电器。
根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，其特征在于，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当蓄电池和骚扰源位于线束回路的异侧，敏感设备位于蓄电池和骚扰电源之间，在骚扰源的供电线束上加装抗电磁***。
根据第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤之后，还包括以下步骤：
获取信号线布置工况；
根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理。
根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当信号线成对出现时，对成对出现的信号线进行双绞屏蔽处理。
根据第一方面，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况”步骤，具体包括以下步骤：
获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；
根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
第二方面，本发明提供了一种基于无人驾驶***线束回路防串扰***，包括：
电器件布置工况获取模块，用于获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPS，所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达；
防串扰处理控制模块，与所述电器件布置工况获取模块通信连接，用于根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理。
根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述电器件布置工况获取模块包括：
电器件特性获取单元，用于获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；
电器件布置工况获取单元，与所述电器件特性获取单元通信连接，用于根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的所有方法步骤。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明提供的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理，避免具有骚扰源特性的电器件对敏感设备造成电磁干扰，从而影响车内信息显示***、影音娱乐***、环境感知***等的正常工作。
附图说明
图1是本发明实施例的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的方法流程图；
图2是蓄电池、骚扰源和敏感设备的线束回路示意图；
图3是防串扰处理后的蓄电池、骚扰源和敏感设备的线束回路示意图；
图4是蓄电池、PTC风机和中控显示屏的线束回路示意图；
图5是防串扰处理后的蓄电池、PTC风机和中控显示屏的线束回路示意图；
图6是蓄电池、骚扰源、敏感设备和骚扰源控制开关的线束回路示意图；
图7是防串扰处理后的蓄电池、骚扰源、敏感设备和骚扰源控制开关的线束回路示意图；
图8是电磁式喇叭和有刷电机的线束回路示意图；
图9是电磁式喇叭和有刷电机的线束回路的电压/电流波形和电压/电流的二维图；
图10是电流周围的电磁场分布示意图；
图11是喇叭、喇叭开关、触摸屏的线束回路示意图；
图12是防串扰处理后的喇叭、喇叭开关、触摸屏的线束回路示意图；
图13是蓄电池、敏感设备和骚扰源的线束回路示意图；
图14是防串扰处理后的蓄电池、敏感设备和骚扰源的线束回路示意图；
图15是防串扰处理前蓄电池、PTC风机和中控屏的线束回路示意图；
图16是防串扰处理后蓄电池、PTC风机和中控屏的线束回路示意图；
图17是防串扰处理前的骚扰源、感知控制器、蓄电池和感知部件的线束回路示意图；
图18是防串扰处理后的骚扰源、感知控制器、蓄电池和感知部件的线束回路示意图；
图19是防串扰处理前的超声波雷达线束回路示意图；
图20是防串扰处理前的超声波雷达线束回路的雷达测试结果图；
图21是防串扰处理后的超声波雷达线束回路示意图；
图22是防串扰处理后的超声波雷达线束回路的雷达测试结果图；
图23是本发明实施例的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的另一方法流程图；
图24是本发明实施例的基于无人驾驶***线束回路防串扰***的功能模块框图。
图中，100、电器件布置工况获取模块；200、防串扰处理控制模块；1、扬声器；2、共鸣板；3、膜片；4、底板；5、山字形铁芯；6、螺柱；7、音调调整螺母；8、第一锁紧螺母；9、弹簧片；10、动盘；11、线圈；12、第二锁紧螺母；13、音量调整螺母；14、第三锁紧螺母；15、中心杆；16、触点；17、电容器；18、触点支架；19、接线柱；20、喇叭按钮。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
针对L4级无人驾驶车辆电器件设备存在电磁干扰风险的设备可将其分为骚扰源及敏感设备两类。骚扰源主要为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPSS等众多感性负载以及高压电器***，敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪等信息显示***和影音娱乐***，以及超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等环境感知***。
以国内首款L4级5G自动驾驶量产车sharing van为原型。L4级5G自动驾驶车辆线控制动设备的电机类负载E-Booster、EPS、EPB、ESC以及高压***均是电磁干扰的重要来源，基于用车场景的变更使得消费类电子产品超大主控触摸屏、高清投影仪等车载化趋势增强，以及环境感知***如超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等相较于传统车大幅增加，而这些消费类电子以及环境感知部件均为敏感设备，其功能极易受到整车电磁干扰。针对其所面临的电磁兼容风险，本发明通过设计合理的线束方案以达到减少线束***串扰。
参见图1所示，本发明实施例提供一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，包括以下步骤：
S100、获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况；
S200、根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理。
其中，蓄电池为汽车电源。
在一实施例中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
参考图2所示，当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，并且骚扰线束回路不经过敏感设备时，此种情况下骚扰源和敏感设备原理上共线束部分较短，因此只需将骚扰源供电回路
和敏感设备供电回路/>
在空间上进行隔离，使两者不布置在同一线束回路中导致骚扰源供电回路通过线束串扰耦合进敏感设备供电回路即可。
在一实施例中，通过将骚扰源供电回路和敏感设备供电回路分别用不同的保险丝盒进行供电，实现将骚扰源供电回路和敏感设备供电回路在空间上进行隔离。
在一较具体实施例中，请参考图3，当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，并且骚扰线束回路不经过敏感设备时，将骚扰源供电回路和敏感设备供电回路分别用不同的保险丝盒EJB和PFT供电，从而达到骚扰源和敏感设备在供电回路中空间隔离的效果，以减少线束间的串扰耦合。
请参考图4所示，蓄电池通过一级配电EJB（机舱保险丝盒）为PTC风机及中控屏供电，在线束布置上虚框处为PTC风机与中控显示屏共线线束回路。当PTC风机开启瞬间，其供电导线将产生反向感应电动势，其电机产生的电磁干扰将通过容性耦合及感性耦合的线间耦合方式传输进中控触摸屏供电回路，导致屏幕产生瞬间花屏等影响。
请参考图5所示，骚扰源PTC风机通过蓄电池一级配电EJB即机舱保险丝盒供电，敏感设备中控触摸屏通过蓄电池一级配电PFT即机舱小保险丝盒供电，PTC风机供电回路与中控触摸屏供电回路通过空间上距离隔离方式减少线束上串扰耦合可能。改进后当开启PTC风机瞬间，中控触摸屏花屏问题得到明显改善。
在一实施例中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
请参考图6，当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，但骚扰线束回路经过敏感设备时，骚扰源供电回路为
敏感设备供电回路为/>
，且布置受到整车环境限制，无法将线束回路进行空间隔离。
请参考图7，通过在骚扰源侧的线束回路上加装继电器方法以达到减小骚扰源供电回路
电流，从而降低线束共线束回路部分串扰对敏感设备造成的耦合骚扰。在骚扰源侧的线束回路上加装继电器，使原有图6中大电流电源线束回路即骚扰源供电回路/>
移至继电器电源端，实现与敏感设备线束回路空间隔离，而与敏感设备共线束回路的图6控制端线束回路/>
电流为毫安级，线束间串扰可忽略不计。
该电器件供电回路的工作原理为：
请参考图8，图中包括扬声器1、共鸣板2、膜片3、底板4、山字形铁芯5、螺柱6、音调调整螺母7、第一锁紧螺母8、弹簧片9、动盘10、线圈11、第二锁紧螺母12、音量调整螺母13、第三锁紧螺母14、中心杆15、触点16、电容器17、触点支架18、接线柱19、喇叭按钮20，对于电磁式喇叭、有刷电机等电器件工作过程中产生高频的变化电流，而高频的变化电流是线束件电磁骚扰的的重要来源。当喇叭按钮20接通时，线圈11通过电流产生电磁力将触点16打开，从而使电流中断，线圈11中电流消失、电磁力消失，触点16在弹簧片9的作用下再度闭合，通过工作电流，如此循环，使电源到按钮间的线束回路中产生高频时变电流，如图9所示。
请参考图10，线路中的电流将在其周围产生磁场，而时变电流
会在其周围产生时变的磁场/>
，而时变的磁场/>
又将产生时变的电场/>
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又将产生时变的磁场/>
。通电导线犹如发射天线，通过电磁波的形式向外辐射能量。如果上述用电器的工作电流直接由位于敏感设备附近的开关控制，并且在线束空间布置上又必需和敏感设备的相关线束集成在一起时，则与上述电器件及控制开关连接的导线周围就会因时变电流的存在对外辐射电磁能量。如果时变电流的变化频率对应的电磁波波长与连接敏感用电器的导线长度相当时，例如四分之一个波长或其整数倍时，干扰设备如电喇叭时变工作电流辐射的电磁能量就会被其最大限度的接受，相当于接收天线，从而使敏感设备的正常工作受到干扰，例如屏幕花屏。
为了减小或消除与敏感设备连接线束集成的导线中电流的变化率，以达到降低甚至消除其受扰的可能。请参考图7，在干扰源如电喇叭附近增加一个继电器，将其控制线圈接到其对应的控制开关，继电器触点一端接电源，继电器触点另一端接骚扰源如电喇叭的工作电流输入端。当接通开关使其工作时，继电器线圈中的电流不会改变，则在与敏感设备连接线束集成一起的骚扰源控制开关线内就就消除了时变电流，从而就消除了对敏感设备的电磁骚扰。在继电器的触点线束回路中存在的时变电流，因其远离了敏感设备，对目标敏感设备不会产生超过期望的不利影响。
参考图11所示，喇叭由喇叭开关控制，实车位置中喇叭与喇叭开关布置在两侧，触摸屏布置在中间位置。受限于空间位置制约，圈处线束需包裹于同一线束回路中，喇叭工作时其线束回路变化的电流产生的电磁场干扰通过线间耦合方式串扰进其邻近的触摸屏供电回路，导致触摸屏产生水波纹等显示异常。
参考图12所示，在骚扰源喇叭附近加装继电器，实现喇叭供电回路与触摸屏供电回路的空间隔离，将喇叭的继电器控制线束回路与触摸屏供电回路共线布置，即图12的
线束回路共线布置，而控制线束回路电流为毫安级别，产生的电磁干扰可忽略不计。改进后屏幕水波纹现象在按喇叭时基本消除。
在一实施例中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当蓄电池和骚扰源位于线束回路的异侧，敏感设备位于蓄电池和骚扰电源之间，参考图13所示，骚扰源供电回路为
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，若受限于车身布置环境使得敏感设备供电回路/>
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必须共线束回路，此种情况因无法将敏感设备供电回路/>
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进行空间隔离，只能通过降低骚扰源干扰或提高敏感设备抗扰能力。改进方法参考图14所示，在骚扰源的供电线束上加装抗电磁***，从而抑制骚扰源产生的电磁干扰在线束上的传导。
在一较佳实施实施例中，在骚扰源供电线束上加装的电磁***应尽可能接近骚扰源在骚扰源。
参考图15所示，蓄电池通过一级配电EJB（机舱保险丝盒）为PTC风机及中控屏供电，受实车布置环境影响，无法实现中控显示屏供电电源线与PTC风机供电电源线的空间隔离，PTC风机在开启瞬间产生的反向感应电动势造成的电磁干扰将通过其供电线束耦合进中控屏供电线束，导致屏幕产生花屏。
受布置空间的影响、装配工艺性的影响等，在车上存在不能从空间上分离干扰性和敏感线的情况，此时采取干扰抑制设备对干扰设备产生干扰的强度进行抑制，使其不足以影响其余用电器的正常工作，参考图16所示。图16为改进后方案，在骚扰源处供电线束加装抗电磁***以吸收PTC风机开启瞬间产生的反向感应电动势，抑制其产生的电磁干扰影响。抗电磁***安装应尽量靠近PTC风机。改进后在开启PTC风机瞬间，屏幕花屏消除，改善效果明显。
在一实施例中，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤之后，还包括以下步骤：
获取信号线布置工况；
根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理。
在一较具体实施例中，上述“根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当信号线成对出现时，对成对出现的信号线进行双绞屏蔽处理。
所述双绞屏蔽处理方式为将成对出现的信号线采取双绞加屏蔽方式，双绞线用于屏蔽磁场耦合串扰，屏蔽层用于消除电场耦合串扰屏蔽层采用双端接地，即感知部件和感知控制器处都接地，从而抑制骚扰源的电磁干扰通过线束串扰对感知部件造成干扰。
在一实施例中，L4级无人驾驶车辆相较于传统车辆上环境感知***复杂很多，其感知部件往往数量众多，并且遍布于车身各处，线束长度也较长，电磁干扰骚扰源主要来自于高压***部件，感知部件本身无法消除电磁串扰。并且其信号线往往有成对出现的特点，不同于上述部件电源线所采用的单线制回路。请参考图17，骚扰源高压***部件位于车身前部，E1-E16为感知部件，其两根信号线都需接入感知控制器，不同于传统车辆感知部件数量较少且基本都布置于离骚扰源较远位置，所以传统车辆采用普通导线并不会影响感知***功能。而L4级无人驾驶车如图17所示有16个感知部件，且布置于车身各处，线束设计无法做到完全避开骚扰源，所以需对线束传导做处理以减少骚扰源的电磁干扰影响。处理方式为对成对出现的线束采取双绞加屏蔽方式，屏蔽层采用双端接地，即感知部件和感知控制器处都接地，双绞线用于屏蔽磁场耦合串扰，屏蔽层用于消除电场耦合串扰。
改进方法如图18所示，对所有连接感知部件和控制器的线束进行双绞屏蔽处理，屏蔽层在感知控制器和感知部件两端均需接地处理，从而抑制骚扰源的电磁干扰通过线束串扰对感知部件造成干扰。
在一实施例中，参考图19所示，E1-E16为超声波雷达，其中车前布置4个，车后布置4个，车身两侧各布置4个，其信号都需接入超声波雷达控制器进行通信交互。不同于传统车辆雷达数量少且布置位置单一，可在线束路径上规避高压***部件，所以传统车辆用普通导线无需对其进行屏蔽等处理。而L4级无人驾驶车辆感知部件较多，且布置于车身各处，线束无法完全做到规避高压***，若不对线束进行屏蔽处理，在电磁干扰较强的方位很容易耦合串扰进超声波雷达***，影响***正常工作。Sharing van车型经整车EMC测试，显示车前左侧方向为磁场发射强度最大方位，在不对线束进行屏蔽处理的情况下，E13雷达及E14雷达受干扰明显反应较为迟钝，与EMC测试结果相同。左前侧雷达测试结果如图20所示，在人远离或靠近雷达E13、E14时，反应迟钝，此种情况为受干扰的典型特征。
请参考图21所示，为改进后方案，对所有连接雷达与超声波雷达控制器的线束进行双绞屏蔽处理，且屏蔽层需要在雷达端及超声波雷达控制器端两端接地，双绞减少磁场干扰，屏蔽减少电场干扰。改进后雷达反映正常，测试结果参考图22所示，在人靠近、远离雷达E13、E14时，雷达反应正常。
在一实施例中，请参考图23所示，所述“获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况”步骤，具体包括以下步骤：
S110、获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；
S120、根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
基于同一发明构思，请参考图24所示，本发明提供了一种基于无人驾驶***线束回路防串扰***，包括电器件布置工况获取模块100和防串扰处理控制模块200，所述电器件布置工况获取模块100用于获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPS，所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达；所述防串扰处理控制模块200与所述电器件布置工况获取模块100通信连接，用于根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理。
在一实施例中，所述电器件布置工况获取模块包括电器件特性获取单元和电器件布置工况获取单元，所述电器件特性获取单元，用于获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；电器件布置工况获取单元，与所述电器件特性获取单元通信连接，用于根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
基于同一发明构思，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的所有方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序（例如声音播放功能、图像播放功能等）；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（例如音频数据、视频数据等）。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（SmartMedia Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (7)
1.一种基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况；
根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理；
其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPS；
所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达；
所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，并且骚扰线束回路不经过敏感设备时，将骚扰源供电回路和敏感设备供电回路分别用不同的保险丝盒进行供电；
当蓄电池和骚扰源位于线束回路同一侧，敏感设备位于线束回路另一侧，但骚扰线束回路经过敏感设备时，在骚扰源侧的线束回路上加装继电器，将其控制线圈接到其对应的控制开关，继电器触点一端接蓄电池，继电器触点另一端接骚扰源的工作电流输入端；
当蓄电池和骚扰源位于线束回路的异侧，敏感设备位于蓄电池和骚扰电源之间，在骚扰源的供电线束上加装抗电磁***。
2.如权利要求1所述的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，其特征在于，所述“根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理”步骤之后，还包括以下步骤：
获取信号线布置工况；
根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理。
3.如权利要求2所述的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，其特征在于，所述“根据信号线布置工况，对线束回路中线束进行防串扰处理”步骤，具体包括以下步骤：
当信号线成对出现时，对成对出现的信号线进行双绞屏蔽处理。
4.如权利要求1所述的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法，其特征在于，所述“获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况”步骤，具体包括以下步骤：
获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；
根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
5.一种应用如权利要求1-4任一项所述的基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的***，其特征在于，包括：
电器件布置工况获取模块，用于获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，其中，所述骚扰源为电机、喇叭、E-Booster、EPB或EPS，所述敏感设备包括中控触摸屏、高清投影仪、超声波雷达、毫米波雷达或激光雷达；
防串扰处理控制模块，与所述电器件布置工况获取模块通信连接，用于根据获取的蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况，对电磁兼容风险进行识别，并对线束回路中的骚扰源和敏感设备进行电磁防串扰处理。
6.如权利要求5所述的***，其特征在于，所述电器件布置工况获取模块包括：
电器件特性获取单元，用于获取自动驾驶车辆上电器件的电器特性；
电器件布置工况获取单元，与所述电器件特性获取单元通信连接，用于根据获取的自动驾驶车辆上电器件的电器特性，获取蓄电池、骚扰源和敏感设备在线束回路中的布置工况。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述基于无人驾驶***线束回路防串扰方法的所有方法步骤。
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