CN113483716A - 基于柔性传感器的曲面零件加工方法 - Google Patents

基于柔性传感器的曲面零件加工方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开基于柔性传感器的曲面零件加工方法，步骤为：1)确定预加工零件；2)在工装夹具表面贴覆柔性传感器；所述柔性传感器具有若干传感单元；3)将预加工零件放置在工装夹具上；4)对预加工零件和工装夹具进行紧固连接；5)判断预加工零件表面是否与工装夹具的内表面存在形状差异；6)确定存在形状差异的预加工零件子区域；7)上位机根据差异程度控制加工刀具对待处理子区域进行加工。本发明可检测出异形曲面零件的内外表面相对工装夹具标准曲面的形状差异和厚度差异分布，从而为消除形状差异与厚度差异提供加工参数。

Description

基于柔性传感器的曲面零件加工方法
技术领域
本发明涉及零件加工领域，具体是基于柔性传感器的曲面零件加工方法。
背景技术
对于异形曲面零件加工，传统机械加工方式常难以保证零件曲面厚度的一致性。尤其，针对复合材料，相比一般材料的硬度、刚度等力学性能较低，在切削等加工过程中，复合材料易发生较大形变，刀头施加在材料上的应力将会对最终零件的成型产生不可控影响。为了保证异形曲面零件的高精度加工，一般既需要确保均匀一致的零件厚度、又需确保预期的曲面形状，则期望获得加工过程中曲面零件的厚度分布和曲面形状差异，以及工装夹具施加给待切削区域的实时接触力，即获得目标曲面轮廓上的实时分布力，则有助于加工获得理想指标的目标曲面零件。虽然已有技术在刀具上设置力传感器用于检测刀头所受零件的压力，但此类技术的检测力易受零件的材质、深浅、异变形状(如未贴合工装夹具时的拱起)等众多因素的干扰，且仅能实时检测刀头所在位置的单点受力，难以同时保证均匀一致的零件厚度和曲面形状。
发明内容
本发明的目的是提供基于柔性传感器的曲面零件加工方法，其包括以下步骤：
1)确定预加工零件；所述预加工零件具有异形曲面特征。
2)在工装夹具表面贴覆柔性传感器；所述柔性传感器具有若干传感单元；一个传感单元对应预加工零件的一个子区域；
柔性传感器包括压阻式柔性传感器、压容式柔性传感器。
柔性传感器具有弹性材料，厚度记为h。
所述工装夹具的内表面与标准工件完全契合。
3)将预加工零件放置在工装夹具上，令预加工零件的内表面与柔性传感器相贴；预加工零件的内表面与柔性传感器之间存在预加工误差间隙；
4)对预加工零件和工装夹具进行紧固连接，令预加工零件的内表面对柔性传感器施加压力；传感单元受到压力后，产生形变，从而向上位机输出电信号；
5)上位机基于接收到的若干电信号判断预加工零件表面是否与工装夹具的内表面存在形状差异，若否，则完成零件加工，若是，则进入步骤6)；所述形状差异可表现为与工装夹具的标准曲面的曲率不一致，则导致柔性传感器的形变不一致；
优选的，判断预加工零件表面是否与工装夹具的内表面存在形状差异的方法为：判断每个传感单元输出的电信号是否均相等，若是，则判断预加工零件与工装夹具的内表面不存在形状差异，否则，存在形状差异；
当加工零件与工装夹具的内表面存在形状差异时，记录电信号值的重复数量，以重复数量最多的电信号为基准电信号；记电信号不等于基准电信号的传感单元为待处理传感单元。
优选的，判断预加工零件表面是否与工装夹具的内表面存在形状差异的方法为：判断是否有任意两个传感单元输出的电信号之差大于预设阈值Δmax，若是，判断预加工零件与工装夹具的内表面存在形状差异，否则，不存在形状差异；
当加工零件与工装夹具的内表面存在形状差异时，将第i个传感单元输出的电信号与其他传感单元输出的电信号的差值写入差值集合Δi中；i＝1,2，…，n；n为传感单元总数；判断每个差值集合中小于预设阈值Δmax的元素个数，并选出元素个数最多的差值集合，以该差值集合对应的传感单元输出的电信号为基准电信号；记电信号与基准电信号之差大于预设阈值Δmax的传感单元为待处理传感单元。
6)确定存在形状差异的预加工零件子区域，记为待处理子区域；
确定待处理子区域与工装夹具的内表面的差异程度；所述差异程度包括差异形状和差异厚度；
所述存在形状差异的预加工零件子区域为与待处理传感单元相对应的区域。
7)上位机根据差异程度控制加工刀具对待处理子区域进行加工；加工完成后，返回步骤5)；加工过程中和加工完成后，传感单元在预加工零件的压力作用下，持续产生电信号，并发送至上位机。
所述柔性传感器还监测刀头作用位置的实时压力，并反馈至上位机，令上位机调整、补偿加工时刀头对预加工零件的力。
本发明的技术效果是毋庸置疑的，本发明提供的工装夹具的柔性传感器灵活地共形贴合在工装夹具的异形曲面，一是可检测出异形曲面零件的内外表面相对工装夹具标准曲面的形状差异和厚度差异分布，从而为消除形状差异与厚度差异提供加工参数，二是可得知刀具加工过程中工装夹具表面的实时压力分布，尤其是刀头所在加工点的受力状况可实时反馈至操作人员或数控机床，以便调整、补偿加工时刀头对零件产生的应力。本发明基于主动的形状与厚度差异分布检测、实时应力检测与反馈，实现异形曲面零件的预期形状和一致厚度的高精度加工。
附图说明
图1为方法流程图；
图中：预加工零件1、工装夹具2、柔性传感器3、传感单元31、加工刀具4、固定孔5。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不应该理解为本发明上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本发明上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本发明的保护范围内。
实施例1：
参见图1，基于柔性传感器的曲面零件加工方法，其包括以下步骤：
1)确定预加工零件1；所述预加工零件1具有异形曲面特征。
2)在工装夹具2表面贴覆柔性传感器3；所述柔性传感器3具有若干传感单元31；一个传感单元31对应预加工零件1的一个子区域；
柔性传感器3包括压阻式柔性传感器3、压容式柔性传感器3。
柔性传感器3具有弹性材料，厚度记为h。
所述工装夹具2的内表面与标准工件完全契合。
3)将预加工零件1放置在工装夹具2上，令预加工零件1的内表面与柔性传感器3相贴；预加工零件1的内表面与柔性传感器3之间存在预加工误差间隙；
4)对预加工零件1和工装夹具2通过固定孔螺栓连接，完成二者的紧固连接，令预加工零件1的内表面对柔性传感器3施加压力；传感单元31受到压力后，产生形变，从而向上位机输出电信号；
5)上位机基于接收到的若干电信号判断预加工零件1表面是否与工装夹具2的内表面存在形状差异，若否，则完成零件加工，若是，则进入步骤6)；
述形状差异可表现为与工装夹具的标准曲面的曲率不一致，则导致柔性传感器的形变不一致；
判断预加工零件1表面是否与工装夹具2的内表面存在形状差异的方法为：判断每个传感单元31输出的电信号是否均相等，若是，则判断预加工零件1与工装夹具2的内表面不存在形状差异，否则，存在形状差异；
当加工零件与工装夹具2的内表面存在形状差异时，记录电信号值的重复数量，以重复数量最多的电信号为基准电信号；记电信号不等于基准电信号的传感单元31为待处理传感单元31。
6)确定存在形状差异的预加工零件1子区域，记为待处理子区域；
确定待处理子区域与工装夹具2的内表面的差异程度；所述差异程度包括差异形状和差异厚度；
所述存在形状差异的预加工零件1子区域为与待处理传感单元31相对应的区域。
7)上位机根据差异程度控制加工刀具4对待处理子区域进行加工；加工完成后，返回步骤5)；加工过程中和加工完成后，传感单元31在预加工零件1的压力作用下，持续产生电信号，并发送至上位机。
所述柔性传感器3还监测加工刀具4的刀头作用位置的实时压力，并反馈至上位机，令上位机调整、补偿加工时刀头对预加工零件1的力。
本实施例采用的传感器结构包括浮动电极、绝缘层、有机弹性体、预结构化导电弹性体、驱动电极、感应电极、柔性PCB板和基底。
一层半球形凸起层覆盖于M×N排布的浮动电极阵列上。
若干浮动电极粘贴在第一层绝缘层的上表面。
第二层绝缘层覆盖在柔性PCB板上。
所述预结构化导电弹性***于两层绝缘层之间。
所述预结构化导电弹性体包括有机弹性体和若干磁性颗粒。
所述有机弹性体为中空腔体。
若干磁性颗粒分布在有机弹性体内部。
以预结构化导电弹性体的重心点为坐标原点建立三维笛卡尔坐标系。其中，预结构化导电弹性体中位于三维笛卡尔坐标系第一卦限和第五卦限的部分记为第一子区域，位于第二卦限和第六卦限的部分记为第二子区域，第三卦限和第七卦限的部分记为第三子区域，第四卦限和第八卦限的部分记为第四子区域。x+轴、y+轴、z+轴所在部分为第一卦限，x-轴、y+轴、z+轴所在部分为第二卦限，x-轴、y-轴、z+轴所在部分为第三卦限，x+轴、y-轴、z+轴所在部分为第四卦限，x+轴、y+轴、z-轴所在部分为第五卦限，x-轴、y+轴、z-轴所在部分为第六卦限，x-轴、y-轴、z-轴所在部分为第七卦限，x+轴、y-轴、z-轴所在部分为第八卦限。
当三维柔性触觉传感器处于初始状态时，第一子区域内的磁性颗粒向x+轴方向倾斜，倾斜角度记为θx+。第二子区域内的磁性颗粒向y+轴方向倾斜，倾斜角度记为θy+。第三子区域内的磁性颗粒向x-轴方向倾斜，倾斜角度记为θx-。第四子区域内的磁性颗粒向y-轴方向倾斜，倾斜角度记为θy-。倾斜角度记为θy-。θx+和θy+可以相等，θx-和θy-可以相等。
将一个浮动电极阵列中，投影位于第一子区域内的浮动电极记为x+电极单元，投影位于第二子区域内的浮动电极记为y+电极单元，投影位于第三子区域内的浮动电极记为x-电极单元，投影位于第四子区域内的浮动电极记为y-电极单元。x+电极单元、y+电极单元位于同行不同列，x-电极单元、y-电极单元位于同行不同列。
当三维柔性触觉传感器受到x+轴方向的滑翔力时，倾斜角度θx-减小、x-电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积增大，倾斜角度θx+增大，x+电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积减小。
当三维柔性触觉传感器受到x-轴方向的滑翔力时，倾斜角度θx-增大、x-电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积减小，倾斜角度θx+减小，x+电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积增大。
当三维柔性触觉传感器受到y+轴方向的滑翔力时，倾斜角度θy-减小、y-电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积增大，倾斜角度θy+增大，y+电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积减小。
当三维柔性触觉传感器受到y-轴方向的滑翔力时，倾斜角度θy-增大、y-电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积减小，倾斜角度θy+减小，y+电极单元中浮动电极的投影与对应驱动电极、感应电极的重叠面积增大。
所述驱动电极、感应电极与有机弹性体的底面相贴合；
一个驱动电极、一个感应电极与一个浮动电极相对应。其中，驱动电极与该浮动电极的投影有重叠。感应电极与该浮动电极阵列的投影有重叠。
所述柔性PCB板位于基底上表面。
三维柔性触觉传感器还包括覆盖于M×N排布的浮动电极阵列上的半球形凸起层。
一层半球形凸起层、M×N排布的浮动电极阵列、预结构化导电弹性体、一个驱动电极、一个感应电极构成一个三维柔性触觉传感单元。
在一个三维柔性触觉传感单元中，驱动电极、感应电极与浮动电极投影重叠面积不同。
三维柔性触觉传感器同时还受到法向力时，预结构化导电弹性体法向上变形，磁性颗粒发生重排效应。
三维柔性触觉传感单元通过每个浮动电极两端产生电荷的大小以测量外界接触力的大小和方向。
三维柔性触觉传感单元同时受到x方向和y方向的滑翔力。
实施例2：
参见图1，基于柔性传感器3的曲面零件加工方法，其包括以下步骤：
1)确定预加工零件1；所述预加工零件1具有异形曲面特征。
2)在工装夹具2表面贴覆柔性传感器3；所述柔性传感器3具有若干传感单元31；一个传感单元31对应预加工零件1的一个子区域；
柔性传感器3包括压阻式柔性传感器3、压容式柔性传感器3。
柔性传感器3具有弹性材料，厚度记为h。
所述工装夹具2的内表面与标准工件完全契合。
柔性线阵压力传感器柔性衬底和若干压力传感器线阵单元。
所述柔性衬底构建有若干微纳米结构。所述微纳米结构的图形包括金字塔、柱子、半球。
所述柔性衬底的材料包括硅橡胶、聚氨酯弹性体、Eco-Flex。
若干压力传感器线阵单元集成在柔性衬底表面。
每个压力传感器线阵单元的表面均设置有应力传导触点。
应力传导触点的面积小于压力传感器线阵单元的面积。
应力传导触点采用弹性材料制成。
所述压力传感器线阵单元包括集成在柔性衬底表面的叉指电极和半共形微纳力敏薄膜。
所述半共形微纳力敏薄膜包括微纳共形导电层和半共形压电隧穿层。
所述微纳共形导电层覆盖在微纳米结构的表面。
所述半共形压电隧穿层部分覆盖在微纳共形导电层表面。
微纳共形导电层的材料包括石墨烯、石墨烯纳米墙、碳纳米管、炭黑、导电高分子、金属。
所述半共形压电隧穿层的材料包括PVDF、PVDF:TrFE、PVDF-HFP。
半共形压电隧穿层经过了高压极化处理，提升了压电特性。
所述半共形压电隧穿层不包裹微纳共形导电层的顶部。
3)将预加工零件1放置在工装夹具2上，令预加工零件1的内表面与柔性传感器3相贴；预加工零件1的内表面与柔性传感器3之间存在预加工误差间隙；
4)对预加工零件1和工装夹具2进行紧固连接，令预加工零件1的内表面对柔性传感器3施加压力；传感单元31受到压力后，产生形变，从而向上位机输出电信号；
5)上位机基于接收到的若干电信号判断预加工零件1表面是否与工装夹具2的内表面存在形状差异，若否，则完成零件加工，若是，则进入步骤6)；
判断预加工零件1表面是否与工装夹具2的内表面存在形状差异的方法为：判断是否有任意两个传感单元31输出的电信号之差大于预设阈值Δmax，若是，判断预加工零件1与工装夹具2的内表面存在形状差异，否则，不存在形状差异；
当加工零件与工装夹具2的内表面存在形状差异时，将第i个传感单元31输出的电信号与其他传感单元31输出的电信号的差值写入差值集合Δi中；i＝1,2，…，n；n为传感单元31总数；判断每个差值集合中小于预设阈值Δmax的元素个数，并选出元素个数最多的差值集合，以该差值集合对应的传感单元31输出的电信号为基准电信号；记电信号与基准电信号之差大于预设阈值Δmax的传感单元31为待处理传感单元31。
6)确定存在形状差异的预加工零件1子区域，记为待处理子区域；
确定待处理子区域与工装夹具2的内表面的差异程度；所述差异程度包括差异形状和差异厚度；
所述存在形状差异的预加工零件1子区域为与待处理传感单元31相对应的区域。
7)上位机根据差异程度控制加工刀具4对待处理子区域进行加工；加工完成后，返回步骤5)；加工过程中和加工完成后，传感单元31在预加工零件1的压力作用下，持续产生电信号，并发送至上位机。
所述柔性传感器3还监测刀头作用位置的实时压力，并反馈至上位机，令上位机调整、补偿加工时刀头对预加工零件1的力。
实施例3：
参见图1，基于柔性传感器3的曲面零件加工方法，其包括以下步骤：
1)经过冲压、模具成型或任何常规机械预加工后获得具有异形曲面特征的预加工零件1，此预加工零件1存在局部甚至全局的厚度差异及形状差异，尚不能满足特定应用场合所需的精度，即其内、外表面需进行二次精加工处理。
2)在具有标准内表面的工装夹具2表面贴覆一层柔性传感器3，此传感器实为具有一定面积分辨率的若干柔性压力/应变传感单元31阵列。由于柔性传感器3的弹性力学特性，其可灵活地覆盖具有不同异形曲面的工装夹具2。所述柔性传感器3可为各类现有技术或产品，原理包括但不限于压阻式、压容式等。
为了对预加工零件1曲面实现更高的检测分辨率，则需让柔性传感器3具有更高的传感单元31分布密度。传感单元31分布密度越高，则可检测更小范围的形状与厚度差异。此传感单元31分布密度由实际要求确定，单个传感单元31尺寸优选1.0×1.0mm2至10.0×10.0mm2。
3)将第1)步所得的预加工零件1放置在工装夹具2上(不紧固)，预加工零件1的内表面将基本地贴合在工装夹具2标准异形曲面上的柔性传感器3上，但由于预加工零件1存在一定误差，其会在柔性传感器3与预加工零件1内表面之间存在某些预加工误差间隙。
4)将预加工零件1与工装夹具2进行紧固连接，即使预加工零件1的内表面对柔性传感器3施加一定的压力，预加工零件1内表面将压迫柔性传感器3，并使之压缩变形，从而实现对整个曲面的全局压力/应变分布检测。由于柔性压力/应变传感单元31的的电学输出参数值与压缩变形量成一定相关关系，倘若预加工零件1的内表面与工装夹具2的标准曲面一致，则各压力传感单元31的电学输出值一致(或在允许的阈值范围内)；倘若预加工零件1的内表面某些区域与工装夹具2的标准曲面存在形状差异，则其压力/应变传感单元31的电学输出值不一致。再结合柔性压力/应变传感单元31的应变与压力关系，可进一步得知那些预加工零件1内表面上电学输出值不一致(或不在允许的阈值范围内)的区域相对工装夹具2标准曲面的形状差异及厚度差异，且由柔性传感单元31所在阵列的坐标值得知该区域所在曲面位置，则由柔性传感器3的信号处理电路进行记录后，可供后续加工步骤在该区域进行切削，以消除外表面相关区域的形状差异和厚度差异，从而实现与工装夹具2标准曲面的共形重合。
在第4)步为了让工装夹具2容纳预加工零件1的一定误差，此柔性传感器3应当具有一定的弹性厚度。弹性厚度越大，柔性传感器3允许的应变范围(应变量程)越大，则可容纳预加工零件1的更大形状与厚度误差。此弹性厚度由实际要求确定，优选可在0.1～5.0mm。
5)通过工装夹具2的标准曲面上的柔性传感器3，得知那些预加工零件1内表面上电学输出值不一致(或不在允许的阈值范围内)的区域相对工装夹具2标准曲面的形状差异及厚度差异，且由柔性传感单元31所在阵列的坐标值得知该区域所在曲面位置，则由柔性传感器3的信号处理电路进行记录后，可供后续加工步骤在该区域进行切削，以消除外表面相关区域的形状差异和厚度差异，从而实现与工装夹具2标准曲面的共形重合。
由于第4)步中已知内表面上与工装夹具2不一致的形状差异与厚度差异、及其坐标位置，则可由加工刀具4对内表面的相应差异区域依据所测得的厚度差异进行切削，则可获得与工装夹具2曲面一致的内表面，即获得第6)步所示结果。
6)由于在第5)步中已知外表面上与工装夹具2不一致的厚度差异及其坐标位置，则可由加工刀具4对外表面的相应坐标区域依据所测得的厚度差异进行切削，则可获得与工装夹具2曲面一致的内表面，最终获得最终结果。
可重复第3)-6)步骤若干次，可不断提升异形曲面零件的形状与厚度一致性，直至达到所预期的指标。
由于柔性传感器3在本发明所述的第5)、6)步的刀头加工过程中提供了整个曲面的实时压力检测，亦包括刀头作用位置的实时压力检测，则其受力状况可以实时反馈至操作人员或数控机床，以便调整、补偿加工时刀头对零件产生的力，进一步保证加工精度。

Claims (10)

1.基于柔性传感器的曲面零件加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)确定所述预加工零件(1)。
2)在工装夹具(2)表面贴覆柔性传感器(3)；所述柔性传感器(3)具有若干传感单元(31)；一个传感单元(31)对应预加工零件(1)的一个子区域；
3)将预加工零件(1)放置在工装夹具(2)上，令预加工零件(1)的内表面与柔性传感器(3)相贴；预加工零件(1)的内表面与柔性传感器(3)之间存在预加工误差间隙；
4)对预加工零件(1)和工装夹具(2)进行紧固连接，令预加工零件(1)的内表面对柔性传感器(3)施加压力；传感单元(31)受到压力后，产生形变，从而向上位机输出电信号；
5)上位机基于接收到的若干电信号判断预加工零件(1)表面是否与工装夹具(2)的内表面存在形状差异，若否，则完成零件加工，若是，则进入步骤6)；
6)确定存在形状差异的预加工零件(1)子区域，记为待处理子区域；
确定待处理子区域与工装夹具(2)的内表面的差异程度；所述差异程度包括差异形状和差异厚度；
7)上位机根据差异程度控制加工刀具(4)对待处理子区域进行加工；加工完成后，返回步骤5)；加工过程中和加工完成后，传感单元(31)在预加工零件(1)的压力作用下，持续产生电信号，并发送至上位机。
2.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：所述预加工零件(1)具有异形曲面特征。
3.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：所述工装夹具(2)的内表面与标准工件完全契合。
4.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：柔性传感器(3)包括压阻式柔性传感器(3)、压容式柔性传感器(3)。
5.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：柔性传感器(3)具有弹性材料，厚度记为h。
6.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：所述柔性传感器(3)还监测加工刀具(4)的刀头作用位置的实时压力，并反馈至上位机，令上位机调整、补偿加工时刀头对预加工零件(1)的力。
7.根据权利要求1所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于：所述形状差异表现为预加工零件(1)表面与工装夹具(2)标准曲面的曲率不一致。
8.根据权利要求7所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于，判断预加工零件(1)表面是否与工装夹具(2)的内表面存在形状差异的方法为：判断每个传感单元(31)输出的电信号是否均相等，若是，则判断预加工零件(1)与工装夹具(2)的内表面不存在形状差异，否则，存在形状差异；
当加工零件与工装夹具(2)的内表面存在形状差异时，记录电信号值的重复数量，以重复数量最多的电信号为基准电信号；记电信号不等于基准电信号的传感单元(31)为待处理传感单元(31)。
9.根据权利要求7所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于，判断预加工零件(1)表面是否与工装夹具(2)的内表面存在形状差异的方法为：判断是否有任意两个传感单元(31)输出的电信号之差大于预设阈值Δmax，若是，判断预加工零件(1)与工装夹具(2)的内表面存在形状差异，否则，不存在形状差异；
当加工零件与工装夹具(2)的内表面存在形状差异时，将第i个传感单元(31)输出的电信号与其他传感单元(31)输出的电信号的差值写入差值集合Δi中；i＝1,2，…，n；n为传感单元(31)总数；判断每个差值集合中小于预设阈值Δmax的元素个数，并选出元素个数最多的差值集合，以该差值集合对应的传感单元(31)输出的电信号为基准电信号；记电信号与基准电信号之差大于预设阈值Δmax的传感单元(31)为待处理传感单元(31)。
10.根据权利要求8或9所述的基于柔性传感器(3)的曲面零件加工方法，其特征在于，所述存在形状差异的预加工零件(1)子区域为与待处理传感单元(31)相对应的区域。
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