CN113472138A - 齿轮马达 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于简化齿轮马达的结构。本发明的齿轮马达(1)具备马达(20)和减速机(30)，减速机具有减速机构(33)和轮架部件(32)，被减速机构减速后的旋转传递到该轮架部件(32)，轮架部件具有配置在减速机构的马达相反侧的第1轮架部件(321)和配置在减速机构的马达侧并且与第1轮架部件连结在一起的第2轮架部件(322)，所述齿轮马达还具有检测马达的旋转的第1检测部(80)和检测轮架部件的旋转的第2检测部(90)，第2检测部配置在马达与第2轮架部件之间。

Description

齿轮马达

本申请主张基于2020年3月30日申请的日本专利申请第2020-060169号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种减速机和马达连结一起而成的齿轮马达。

背景技术

要求在沿着马达轴的轴线方向排列连结有马达和减速机的齿轮马达上搭载检测马达轴的旋转的第1检测器和检测输出轴的旋转的第2检测器。在上述齿轮马达中，在减速机的马达相反侧安装有要输出减速后的旋转的对象部件，因此难以确保安装第1检测器或第2检测器的空间。

因此，在以往的齿轮马达中，将马达轴设为中空轴，并将减速机的输出轴插通于马达轴的内侧，并将检测马达轴的旋转的第1检测器和检测输出轴的旋转的第2检测器配置在齿轮马达的马达的与减速机相反的一侧(例如，参考专利文献1)。

专利文献1：国际公开第2012/050130号公报

然而，上述以往的齿轮马达具有结构变复杂的问题。

发明内容

本发明的目的在于简化齿轮马达的结构。

本发明所涉及的齿轮马达具备马达和减速机，

所述减速机具有减速机构及轮架部件，被所述减速机构减速后的旋转传递到所述轮架部件，

所述轮架部件具有：

第1轮架部件，配置在所述减速机构的马达相反侧；及

第2轮架部件，配置在所述减速机构的马达侧，并且与所述第1轮架部件连结在一起，

所述齿轮马达还具有：

第1检测部，检测所述马达的旋转；

及第2检测部，检测所述轮架部件的旋转，

所述第2检测部配置在所述马达与所述第2轮架部件之间。

根据本发明，能够简化齿轮马达的结构。

附图说明

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的齿轮马达的剖视图。

图2是表示本发明的第二实施方式所涉及的齿轮马达的剖视图。

图3是表示本发明的第三实施方式所涉及的齿轮马达的剖视图。

图4是表示追加了对配置减速机构的空间内的润滑剂进行密封的密封部件的齿轮马达的剖视图。

图中：1、1A、1B-齿轮马达，20、20A、20B-马达，21-马达轴，22、22A、22B-马达外壳，23-定子铁心，24-转子铁心，30-减速机，32-轮架部件，321-第1轮架部件，322-第2轮架部件，33-减速机构，35-壳体(外壳)，80-第1检测器，81-第1被检测部，82-第1传感器部，83-盘，85-基板，86-处理部，90-第2检测器，91-第2被检测部，92-第2传感器部，93-盘，95-基板，96-处理部，361-O形环，226、362、365、366、367-油封(密封部件)，O1-中心轴。

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，参考附图对本发明的第一实施方式进行详细说明。图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的齿轮马达1的剖视图。

[齿轮马达的概略结构]

本实施方式的齿轮马达1具有如下结构：具有马达20、减速机30、检测马达20的旋转的第1检测部80、检测减速机30的输出旋转的第2检测部90，并且马达20和减速机30沿着马达20的马达轴21排列连结在一起。在以下说明中，将沿着马达轴21的中心轴O1的方向称为轴向，将中心轴O1的半径方向称为径向，将以中心轴O1为中心的旋转方向称为周向。并且，将中心轴O1的轴向上的减速机30的马达20所在侧(图1的右侧)称为马达侧，将其相反侧(图1的左侧)称为马达相反侧。并且，针对各种结构，在称为“马达侧”时，不管马达20相对于该结构实际位于左右任何一侧都表示图1的右侧，在称为“马达相反侧”时，表示图1的左侧(后述的齿轮马达1A、1B中也相同)。

[马达]

马达20具有马达轴21、马达外壳22、定子铁心23、中空筒状的转子铁心24及支承转子铁心24的支承套筒25。

马达轴21在齿轮马达1的中心部遍及轴向上的大致整个长度而延伸，并被减速机30的马达轴用轴承344、345支承为能够旋转。马达轴21具有空心结构(中空筒状)，但是也可以是实心轴。

转子铁心24由永久磁铁构成。转子铁心24通过压入而外嵌于支承套筒25的外周从而与其固定连结在一起。

支承套筒25呈圆筒状，并通过压入而外嵌于马达轴21从而与其固定连结在一起。

定子铁心23由电磁铁构成，该电磁铁具有定子铁心主体和缠绕在定子铁心主体上的线圈。该定子铁心23压入并固定于后述的马达外壳22的第2部件222的内周。

马达外壳22具有彼此连结在一起的圆板状或圆筒状的第1部件221～第3部件223。

第1部件221覆盖马达轴21的马达侧的端部周围。第1部件221在中心部和外周上分别形成有朝向马达相反侧延伸的圆筒部221a、221b。

在圆筒部221a的马达相反侧端部的内周上，遍及整周形成有向半径方向内侧突出的凸条。而且，马达轴21的马达侧端部以与圆筒部221a之间存在游隙的方式***于圆筒部221a的内侧，并且在圆筒部221a与马达轴21之间设置有油封226。

形成在第2部件222的马达侧端部的缩径阶梯部嵌入(锁扣嵌合)于圆筒部221b。由此，第1部件221与第2部件222结合在一起。

第2部件222在其内周的轴向上的中间位置形成有阶梯部，并以该阶梯部为边界，马达相反侧的内径变得小于马达侧的内径。上述定子铁心23通过第2部件222的压入而从马达侧端部***至阶梯部。

并且，在第2部件222的内周的马达相反侧端部附近，遍及整周形成有朝向半径方向内侧(中心轴O1侧)延伸的支承壁222a。在后述的第1检测部80和第2检测部90中共用的基板85通过螺纹固定固定安装于该支承壁222a上。

形成在第2部件222的马达相反侧端部的缩径阶梯部嵌入(锁扣嵌合)于第3部件223的马达侧端部。由此，第2部件222与第3部件223结合在一起。

并且，第3部件223的马达相反侧端部外嵌于减速机30的壳体35的马达侧端部，并与形成在该壳体35的外周的凸缘部351抵接。

在凸缘部351的沿周向隔着等间隔的多个部位上形成有沿着轴向贯穿该凸缘部351的螺栓插通孔352作为连结孔。相对于此，在第3部件223的马达相反侧端面上形成有在周向上的配置与多个螺栓插通孔352的配置一致的螺孔223a(图1中仅图示一个)。

而且，多个螺栓224穿过凸缘部351的螺栓插通孔352后拧入螺孔223a中，由此，壳体35与第3部件223连结在一起。

另外，O形环361容纳于形成在与第3部件223的内周对置的壳体35的外周上的环形槽中，从而将润滑剂密封于壳体35的内部。

另外，在马达外壳22的第1部件221与第2部件222之间以及在第2部件222与第3部件223之间也可以配置O形环，从而可以将润滑剂密封于马达外壳22的内部。

在第1部件221及第2部件222上的沿周向隔着等间隔的多个部位上，以彼此一致的配置形成有沿着轴向分别贯穿第1部件221及第2部件222的螺栓插通孔221c、222b作为内径相等的连结孔(图1中仅图示一个)。并且，在第1部件221的螺栓插通孔221c的马达侧还形成有容纳螺栓头部的锪孔。

并且，在第3部件223的马达侧的端面的沿周向隔着等间隔的多个部位上，形成有周向上的配置与螺栓插通孔221c、222b的配置一致的螺孔223b(图1中仅图示一个)。

而且，多个螺栓225穿过螺栓插通孔221c、222b后拧入螺孔223b中，并通过该螺栓225的紧固，第1部件221～第3部件223连结成一体。

[减速机]

减速机30是所谓的中心曲柄式偏心摆动型减速机。

如图1所示，减速机30具备轮架部件32、减速机构33及覆盖轮架部件32及减速机构33周围的壳体(外壳)35。如上所述，壳体35与马达外壳22连结在一起，轮架部件32连结于要传递减速后的旋转的未图示的对象部件。

减速机构33将沿轴向贯穿减速机30而设置的马达轴21作为偏心体轴，并且具备设置在马达轴21上的多个偏心体331、332、333及通过偏心体331、332、333的旋转而进行摆动的多个外齿轮334、335、336。外齿轮334、335、336具有在从其中心偏移的位置沿周向分开设置的多个内销孔及供马达轴21穿过的中央贯穿孔。另外，减速机构33的输入轴(偏心体轴)也可以不与马达轴21构成为一体，可以与马达轴21分体构成并由联轴器等连结在一起。

而且，减速机构33具备设置在壳体35的内周部的内齿轮337。内齿轮337具有成为内齿的多个外销338和具有用于保持多个外销338的多个销槽的内齿轮主体，并且内齿轮337与外齿轮334、335、336内啮合。

而且，减速机构33具备偏心体轴承341、342、343。偏心体轴承341、342、343分别配置在偏心体331、332、333与外齿轮334、335、336之间，以使偏心体331、332、333与外齿轮334、335、336能够相对旋转。

轮架部件32在外齿轮334、335、336(减速机构)的马达相反侧和马达侧分别具备第1轮架部件321和第2轮架部件322。第1轮架部件321及第2轮架部件322通过在马达轴21的周围与第1轮架部件321一体地设置的多个内销323和贯穿第2轮架部件322的多个螺栓324而彼此连结在一起。并且，在各内销323的外周，可旋转地外嵌有圆筒状的内辊325。而且，各内销323经由内辊325以与各外齿轮334、335、336的内销孔之间存在游隙的方式***于各外齿轮334、335、336的内销孔中。

并且，第1轮架部件321和第2轮架部件322分别经由由角接触球轴承构成的主轴承363、364可旋转地支承于壳体35。另外，主轴承363、364并不只限于角接触球轴承，也可以使用其他轴承。

并且，在第1轮架部件321与马达轴21之间以及在第2轮架部件322与马达轴21之间分别设置有马达轴用轴承344、345。马达轴用轴承344能够使马达轴21和第1轮架部件321相对旋转，马达轴用轴承345能够使马达轴21和第2轮架部件322相对旋转。

在第1轮架部件321与壳体35之间设置有将润滑剂密封于减速机30的内部的油封362。并且，在第1轮架部件321与马达轴21之间也设置有将润滑剂密封于减速机30的内部的油封365。

[检测部]

在马达20与减速机30的第2轮架部件322之间，相邻配置有第1检测部80和第2检测部90。另外，第1检测部80配置在第2检测部90的马达侧。在此，在本实施方式的齿轮马达1中，马达20和减速机30设计成一体的装置，并未设置有明确分隔两者之间的罩部件等。在这种情况下，只要配置在马达20的主要构成部件之一的定子(定子铁心23)与第2轮架部件322之间，就相当于“配置在马达与第2轮架部件之间”。

第1检测部80具有与马达轴21一体地旋转的第1被检测部81和配置在第1被检测部81的附近并检测第1被检测部81的第1传感器部82。

第2检测部90具有与第2轮架部件322一体地旋转的第2被检测部91和配置在第2被检测部91的附近并检测第2被检测部91的第2传感器部92。

作为第1检测部80及第2检测部90，例示出了将旋转部的旋转位移作为数字信号输出的回转式编码器，但是可以是作为模拟信号输出的旋转变压器，也可以是除此以外的旋转检测器。回转式编码器可以是具有光学检测部的结构，也可以是具有磁性检测部的结构。并且，第1检测部80和第2检测部90也可以是不同种类的检测器。

第1被检测部81设置于配置在马达20的支承套筒25的马达相反侧的盘83(或环)上。盘83以与马达轴21同心的方式支承于固定装配在马达轴21的外周上的圆筒状的支承体84上，从而与马达轴21一同以中心轴O1为中心进行旋转。

在第1被检测部81中，例如在盘83的轴垂直平面上，沿着以中心轴O1为中心的圆周形成有可以以光学或磁性方式读取的编码。并且，在第1被检测部81形成为环的情况下，这些编码可以形成于环的外周。

第1传感器部82设置在基板85上，该基板85通过螺栓而固定装配在上述马达外壳22的第2部件222的支承壁222a上。基板85是在马达轴21以与中央部的贯穿孔之间存在游隙的方式***到中央部的贯穿孔中的状态下配置在马达轴21的周围的平板，且其配置在第1被检测部81的马达相反侧。即，第1传感器部82在支承于相对于马达轴21进行相对旋转的马达外壳22侧的状态下对与马达轴21一体地旋转的第1被检测部81进行检测。

第1传感器部82配置在基板85的马达侧的平面上，并且与第1被检测部81接近且对置配置。该第1传感器部82例如由可以读取第1被检测部81的编码的光学传感器或磁传感器构成。

另外，上述例子中，示出了第1被检测部81与第1传感器部82在轴向上彼此对置的配置，但是，在第1被检测部81的编码形成在环的外周上的情况下，如双点划线所示，第1传感器部82可以配置在第1被检测部81的半径方向外侧，第1被检测部81与第1传感器部82可以在径向上对置配置。

第2被检测部91设置于配置在减速机30的第2轮架部件322的马达侧的盘93(或环)上。盘93通过螺纹固定而固定装配在第2轮架部件322的马达侧的端面上，并且与第2轮架部件322同心且一体地以中心轴O1为中心进行旋转。

在该第2被检测部91中，例如在盘93的平面上，沿着以中心轴O1为中心的圆周也形成有可以以光学或磁性方式读取的编码。并且，在第2被检测部91形成为环的情况下，这些编码可以形成于环的外周。

第2传感器部92设置在上述基板85的马达相反侧的平面上。该第2传感器部92也在固定于相对于第2轮架部件322进行相对旋转的马达外壳22侧的状态下对与第2轮架部件322一体地旋转的第2被检测部91进行检测。

第2传感器部92配置在基板85的马达相反侧的平面上，并且与第2被检测部91接近且对置配置。该第2传感器部92例如由可以读取第2被检测部91的编码的光学传感器或磁传感器构成。在本实施方式中，在基板85的轴向上的一端面(马达侧端面)上配置有第1传感器部82，在轴向上的另一端面(马达相反侧端面)上配置有第2传感器部92。即，第1传感器部82和第2传感器部92分别配置在基板85的背面和正面上。然而，并不只限于此，例如，第1传感器部82及第2传感器部92也可以配置在基板85的相同的面上，还可以配置在除了轴向端面以外的彼此相对的面上(例如，在径向上相对的周面的背面和正面)。

另外，上述例子中示出了第2被检测部91与第2传感器部92沿轴向对置配置的情况，但是，在第2被检测部91的编码形成在环的外周上的情况下，如双点划线所示，第2传感器部92也可以配置在第2被检测部91的半径方向外侧，第2被检测部91与第2传感器部92可以在径向上对置配置。

另外，在图1中示出了第2传感器部92与第1传感器部82设置成在基板85上沿周向配置在彼此相反的一极的状态，但是，第2传感器部92也可以配置在沿周向更接近第1传感器部82的位置上或与其一致的位置上。

在基板85上设置有对第1传感器部82的检测信息及第2传感器部92的检测信息这两者进行处理的处理部86。该处理部86例如由具有处理电路的芯片组件构成，该处理电路分别输入第1传感器部82和第2传感器部92的检测信号并且生成并输出可对外部装置输出的检测信息信号。

[动作说明]

根据上述结构，在齿轮马达1中，若马达20驱动，则减速机30的偏心体331、332、333通过马达轴21的旋转而在外齿轮334、335、336的中央贯穿孔的内侧进行旋转，由此使外齿轮334、335、336以彼此不同的相位进行摆动。通过该摆动，外齿轮334、335、336的从马达轴21的轴心最远的外齿与内齿轮337啮合，该啮合位置随着摆动而沿周向发生变化。具体而言，马达轴21每旋转一次，内齿轮337与外齿轮334、335、336的啮合位置沿周向环绕一圈。外齿轮334、335、336与内齿轮337之间存在齿数差，因而外齿轮334、335、336与内齿轮337的啮合位置每环绕一圈，外齿轮334、335、336自转上述齿数之差的量。该自转经由内销323传递到轮架部件32。由此，马达轴21的旋转运动被减速，并从轮架部件32输出。

在上述旋转运动中，由第1传感器部82检测马达轴21的旋转位置，该第1传感器部82从基板85之上读取与该马达轴21一同进行旋转的第1被检测部81的编码。

并且，由第2传感器部92检测轮架部件32的旋转位置，该第2传感器部92从基板85之上读取与第2轮架部件322一同进行旋转的第2被检测部91的编码。

[技术效果]

如上所述，在齿轮马达1中，检测马达20的旋转的第1检测部80和检测轮架部件32的旋转的第2检测部90配置在马达20与第2轮架部件322之间，因此，能够将第1检测部80和第2检测部90配置在成为检测对象的马达轴21或第2轮架部件322的附近。

由此，不需要将马达轴21设为中空并将传动轴***其内部从而将旋转动作传递到远处的检测部的复杂的传递结构，因而能够简化齿轮马达1的结构。

并且，在将马达轴21设为中空的情况下，可以将其内部用于除了检测动作传递以外的用途。而且，无需将马达轴21设为中空轴，因此可以将马达轴21设为实心轴，从而还能够实现齿轮马达1的小型化或轻型化。

并且，由于第1检测部80和第2检测部90均配置在马达20与第2轮架部件322之间，因此，与将它们分散配置的情况相比，通过集中配置可以节省空间并且可以实现齿轮马达1的小型化。

并且，与分散配置的情况相比，可以简化齿轮马达1的外壳(即，马达外壳22或壳体35)的内部结构。

并且，由于第1检测部80具有与马达轴21一体地旋转的第1被检测部81和固定在相对于马达轴21进行相对旋转的基板85侧的第1传感器部82，因此能够从马达轴21直接检测马达20的旋转位置，并且能够进行更高精度的检测。

同样地，由于第2检测部90具有与第2轮架部件322一体地旋转的第2被检测部91和固定在相对于第2轮架部件322进行相对旋转的基板85侧的第2传感器部92，因此能够直接检测轮架部件32的旋转位置，并且能够进行更高精度的检测。

而且，由于第1传感器部82和第2传感器部92配置在同一个基板85上，因此能够容易简化第1检测部80及第2检测部90的结构，并且可以节省空间。

并且，通过将第1传感器部82和第2传感器部92配置在同一个基板85上，能够集中各传感器部82、92的电源供给路径及信号发送路径，从而能够简化电路及与电路连接的配线等的结构。

并且，第1传感器部82和第2传感器部92分别配置在基板85的背面(马达侧的面)和正面(马达相反侧的面)上，因此，可以利用基板85的两面从而能够节省空间。并且，能够实现基板85的小型化。

而且，通过将第1传感器部82和第2传感器部92配置在同一个基板85上，可以用一个处理部86容易处理第1传感器部82的检测信息及第2传感器部92的检测信息这两者。而且，通过将第1传感器部82和第2传感器部92的处理部86设成一个，可以减少处理部86的构成组件，并且通过减少组件件数能够节省空间并降低成本。

[第二实施方式]

参考附图，对本发明的第二实施方式进行详细说明。图2是表示第二实施方式所涉及的齿轮马达1A的剖视图。

在该齿轮马达1A的说明中，对与上述齿轮马达1的结构相对应的结构标注与该齿轮马达1相同的符号。并且，省略与对应的齿轮马达1的结构相比尺寸或形状略有变化但其功能或作用相同的结构的详细说明，主要对与齿轮马达1的不同点进行说明。

在该齿轮马达1A中，改变了第1检测部80及第2检测部90的配置及支承结构，随之，对马达20A的马达外壳22A也进行了改变。

在上述齿轮马达1中，例示出了在一个基板85上配置有第1传感器部82和第2传感器部92的结构，但是，在该齿轮马达1A中，将第1传感器部82设置在基板85上，将第2传感器部92设置在另一个基板95上。

并且，伴随将第1传感器部82和第2传感器部92分别设置在不同的基板85、95上，准备对第1传感器部82的检测信息进行处理的处理部86和对第2传感器部92的检测信息进行处理的处理部96，并将这些处理部分别设置在基板85和基板95上。

第1检测部80的结构(包括基板85及处理部86)及其配置与上述齿轮马达1大致相同。然而，基板85被小型化并且在半径方向上仅配置在马达轴21的一侧(图2的上侧)。

另一方面，第2检测部90的基板95在半径方向上配置在马达轴21的与基板85相反的一侧，并且配置在比基板85稍微更靠近马达相反侧。该基板95通过螺纹固定而固定安装于马达外壳22A的第3部件223A的从内周朝向半径方向内侧(中心轴O1侧)延伸的支承壁223Ac上。

马达外壳22A的第3部件223A形成有螺孔223Ab，其通过螺栓225与第1部件221及第2部件222连结成一体。

而且，第2传感器部92配置在基板95的马达相反侧的面上，并且与第2被检测部91接近且对置配置且能够读取编码。

并且，处理部96设置在基板95的马达侧的面上。该处理部96例如由具有处理电路的芯片组件构成，所述处理电路输入第2传感器部92的检测信号并且生成并输出可对外部装置输出的检测信息信号。

除了第1检测部80和第2检测部90共用基板85及处理部86所产生的效果以外，该齿轮马达1A也能够获得与齿轮马达1相同的效果。

而且，上述齿轮马达1A构成为第1检测部80和第2检测部90分别具有基板85、95，但是，通过不共用一张基板，能够确保第1被检测部81、第1传感器部82、第2被检测部91、第2传感器部92的配置自由度，能够应用齿轮马达1A内部的剩余的间隙空间等。

[第三实施方式]

以下，参考附图，对本发明的第三实施方式进行详细说明。图3是表示第三实施方式所涉及的齿轮马达1B的剖视图。

在该齿轮马达1B的说明中，对与上述齿轮马达1、1A的结构相对应的结构标注与该齿轮马达1、1A相同的符号。并且，省略与对应的齿轮马达1、1A的结构相比尺寸或形状略有变更但其功能或作用相同的结构的详细说明，主要对与齿轮马达1、1A的不同点进行说明。

在该齿轮马达1B中，改变了第1检测部80及第2检测部90的配置及支承结构，随之，对马达20B的马达外壳22B也进行了改变。

在上述齿轮马达1中，例示了在一个基板85上配置第1传感器部82和第2传感器部92的结构，但是在该齿轮马达1B中，将第1传感器部82设置在基板85上，将第2传感器部92设置在另一个基板95。

并且，伴随将第1传感器部82和第2传感器部92分别设置在不同的基板85、95上，准备对第1传感器部82的检测信息进行处理的处理部86和对第2传感器部92的检测信息进行处理的处理部96，并将这些处理部分别设置在基板85和基板95上。

而且，在齿轮马达1B中，第2检测部90配置在马达20B与第2轮架部件322之间，第1检测部80配置在马达20B的马达侧(图3中的右侧，马达轴21的后端部侧)。

在该齿轮马达1B中，马达外壳22B的最靠近马达相反侧(图3中的左侧)的第3部件223B支承定子铁心23及第2检测部90，配置在第1部件221与第3部件223B之间的第2部件222B支承第1检测部80。

在第3部件223B的第2轮架部件322的附近且第2轮架部件322的马达侧的位置上设置有从内周朝向半径方向内侧(中心轴O1侧)延伸的支承壁223Bc。而且，在支承壁223Bc上，通过螺纹固定而固定安装有第2检测部90的基板95。

另外，相对于基板95的第2传感器部92及处理部96的配置和第2被检测部91的配置与齿轮马达1A相同。

并且，在马达轴21的外周上的转子铁心24及支承套筒25的马达侧，固定装配有支承体84，在支承体84的马达侧安装有盘83(或环)。

第1检测部80的第1被检测部81形成在盘83的平面上。

马达外壳22B的第2部件222B设置有从内周朝向半径方向内侧(中心轴O1侧)延伸的支承壁222Ba。而且，在支承壁222Ba上，通过螺纹固定而固定安装有第1检测部80的基板85。基板85配置在盘83的马达侧，第1传感器部82配置在基板85的马达相反侧的面上，并且与第1被检测部81接近且对置配置且而能够读取编码。并且，处理部86设置在基板85的马达侧的面上。

在马达外壳22B的第2部件222B上形成有螺栓插通孔222Bb，在第3部件223B上形成有螺孔223Bb，第1部件221～第3部件223通过螺栓225B连结成一体。

除了将第1检测部80和第2检测部90集中配置所产生的效果以及第1检测部80和第2检测部90共用基板85及处理部86所产生的效果以外，该齿轮马达1B也能够获得与齿轮马达1相同的效果。例如，通过将第2检测部90配置在马达20B与第2轮架部件322之间，能够简化结构。

而且，在上述齿轮马达1B中，第1检测部80和第2检测部90不共用一张基板，因此能够确保第1被检测部81、第1传感器部82、第2被检测部91、第2传感器部92的配置自由度。尤其，在齿轮马达1B中，第1检测部80配置在马达20B的马达侧，因此可以进一步应用齿轮马达1B内部的剩余的间隙空间等。

[其他]

以上，对本发明的实施方式进行了说明。然而，本发明并不只限于上述实施方式。

图4中示出了在齿轮马达1中设置了对配置第2检测部90的空间与配置减速机构33的空间之间进行密封的油封366、367作为密封部件的示例。

齿轮马达1中的配置第2检测部90的空间例如表示马达外壳22与壳体35的内部空间且定子铁心23及转子铁心24与轮架部件32及减速机构33之间的空间。

齿轮马达1中的配置减速机构33的空间例如表示壳体35的内部空间。

在上述图4的齿轮马达1中，为了不让供给到减速机30的轮架部件32或减速机构33内的润滑剂移动到配置第2检测部90的空间内，设置有从马达外壳22的第3部件223的整个内周朝向半径方向内侧(中心轴O1侧)延伸的隔壁223d。

而且，在隔壁223d的内周与第2轮架部件322的外周之间配置有油封366。

并且，在马达轴用轴承345的马达侧且在马达轴21的外周与第2轮架部件322的内周之间也配置有油封367。

通过采用这种结构，能够抑制供给到减速机30的轮架部件32或减速机构33内的润滑剂向配置第2检测部90的空间侧移动。

由此，即使在第2检测部90或第1检测部80使用光学式编码器等容易受到油或尘埃等污垢的影响的检测装置的情况下，也可以抑制润滑剂带来的影响，从而能够进行良好的检测。

另外，图4中示出了在齿轮马达1中设置油封366、367作为密封部件的示例，但是，在齿轮马达1A、1B中也可以适用相同的结构。

并且，在上述各实施方式中，作为齿轮马达1、1A、1B的减速机30，例示出了中心曲柄式偏心摆动型减速机，但是并不只限于此，也可以采用各种减速机构。例如，作为减速机的示例，可以使用分配式偏心摆动型减速装置、简单行星齿轮装置、不具有齿轮的牵引传动式减速机构等。

此外，在不脱离本发明的宗旨的范围内，实施方式中所示出的细节可以进行适当变更。

Claims (7)

1.一种齿轮马达，其具备马达和减速机，所述齿轮马达的特征在于，

所述减速机具有减速机构及轮架部件，被所述减速机构减速后的旋转传递到所述轮架部件，

所述轮架部件具有：

第1轮架部件，配置在所述减速机构的马达相反侧；及

第2轮架部件，配置在所述减速机构的马达侧，并且与所述第1轮架部件连结在一起，

所述齿轮马达还具有：

第1检测部，检测所述马达的旋转；

及第2检测部，检测所述轮架部件的旋转，

所述第2检测部配置在所述马达与所述第2轮架部件之间。

2.根据权利要求1所述的齿轮马达，其特征在于，

所述第1检测部配置在所述马达与所述第2轮架部件之间。

3.根据权利要求1或2所述的齿轮马达，其特征在于，

所述第2检测部具有：

第2被检测部，与所述第2轮架部件一体地旋转；及

第2传感器部，固定在相对于所述第2轮架部件进行相对旋转的部件侧，并且检测所述第2被检测部。

4.根据权利要求3所述的齿轮马达，其特征在于，

所述第1检测部具有：

第1被检测部，与马达轴一体地旋转；及

第1传感器部，固定在相对于所述马达轴进行相对旋转的部件侧，并且检测所述第1被检测部，

所述第1传感器部和所述第2传感器部配置在同一个基板上。

5.根据权利要求4所述的齿轮马达，其特征在于，

所述第1传感器部和所述第2传感器部配置在所述同一个基板的背面和正面。

6.根据权利要求4或5所述的齿轮马达，其特征在于，

在所述同一个基板上配置有对所述第1传感器部的检测信息及所述第2传感器部的检测信息这两者进行处理的处理部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的齿轮马达，其特征在于，

还具有密封部件，所述密封部件对配置所述第2检测部的空间与配置所述减速机构的空间之间进行密封。

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