CN113467444B - 一种地下空间智能导引方法 - Google Patents

一种地下空间智能导引方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113467444B
CN113467444B CN202110671951.1A CN202110671951A CN113467444B CN 113467444 B CN113467444 B CN 113467444B CN 202110671951 A CN202110671951 A CN 202110671951A CN 113467444 B CN113467444 B CN 113467444B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile equipment
user
position device
coordinates
starting point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110671951.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113467444A (zh
Inventor
李文胜
雷升祥
李庆
丁正全
王华兵
傅萃清
沈学军
黄伟
张扬
梁田
邓波
王明文
贠毓
熊馨
许洋
尹巧
安晓晓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Railway Siyuan Survey and Design Group Co Ltd
Original Assignee
China Railway Siyuan Survey and Design Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Railway Siyuan Survey and Design Group Co Ltd filed Critical China Railway Siyuan Survey and Design Group Co Ltd
Priority to CN202110671951.1A priority Critical patent/CN113467444B/zh
Publication of CN113467444A publication Critical patent/CN113467444A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113467444B publication Critical patent/CN113467444B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

一种地下空间智能导引方法，在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点；根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。解决了现有技术中，无法对地下建筑空间内部的路线进行规划的问题。

Description

一种地下空间智能导引方法
技术领域
本发明涉及的是地下空间导航领域，特别涉及一种地下空间智能导引方法。
背景技术
通常的导航主要指利用车载、手持终端通过电子地图的卫星定位进行移动路线的引导，国际上通用的是GPS卫星导航，还有就是我国自行研发的北斗卫星导航***。
目前国内主要用于日常人员及车辆的路径导航软件有百度地图、高德地图，上述主流的导航软件都是基于电子地图的卫星定位来为人员出行提供地面道路路线规划，但是对于地下建筑空间内部的路线规划，也就是涉及到三维层面的路线规划，目前的导航软件还未能做到。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地下空间智能导引方法。
为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：
一种地下空间智能导引方法，包括：
S100.在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；
S200.判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；
S300.若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；
S400.根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点；
S500.根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
进一步地，S100中，位置装置发送的电磁波信号，根据实际场景不同，由开发位置装置的人员设置，设置包括电磁波的波长和频率。
进一步地，S300中，若用户直接输入输入所需引导的起始点和终点，则直接通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
进一步地，S300中，移动设备可以设定多种可发射的电磁波信号及可接收的电磁波信号。
进一步地，S400中，根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系的方法为：移动设备接收位置装置发送的电磁波信号后，经过信号解调，得到最近的位置的N个装置的三维坐标(xi,yi,zi)，其中i＝1、2、....、N，移动设备根据接受信号的方向得到角度(ai，bi)，然后计算发送接受花费的时间t；其中ai为水平面上，信号方向与正北方向的夹角，该角度通过顺时针计算；bi为竖直面上，信号方向与水平面法线的夹角，该角度通过顺时针计算。
进一步地，S400中，计算得到移动用户端的三维坐标的方法包括：根据位置装置三维坐标(xi,yi,zi)，花费时间t及电磁波传播速度，计算两者距离di，则可由N个位置装置计算得到N个用户位置，得到的用户坐标为1/N*(xi+di*cos(ai),yi+di*sin(ai),zi+di*sin(bi))，其中i＝1、2、.....、N，(xi+di*cos(ai),yi+di*sin(ai),zi+di*sin(bi))表示第i个位置装置计算的结果。
进一步地，S400中，计算得到移动用户端的三维坐标的方法还包括：根据角度(ai，bi)和位置装置三维坐标(xi，yi，zi)；由i个位置装置的三维坐标向(π+ai，π+bi)方向做延长线，三个位置装置如果存在交点，则计算交点坐标即可，如不存在交点，寻找离三条线总距离最近的点。
进一步地，S500中，根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划的方法为：
S501.将起始点和目标点网格化，并进行编码，将网格内非通道部分标记为0，通道部分标记为1；同时，从1开始为每个网格标记序号；
S502.将路径进行初始化，随机选取若干个路径，每条路径由若干个通道点组成，通过并查集算法对每条路径保证起始点和目标点是否连通进行验证；
S503.计算路径的适应度，此处适应度为路径的长度，路径长度通过路径所经过的网络数进行计算，并选取路径较短的个体；
S504.将经过路径较短的几个个体经过的网格，进行互相交换，一个只交换1个网格，交换完一个网格后，检查网格是否连通，如不连通，应淘汰该个体，如所有都不连通，重新进行交叉及变异；
S505.重复执行S503-S504，直到路径长度最短。
进一步地，一种地下空间智能导引方法，还包括：
S600.根据移动设备中的陀螺仪确定用户的朝向方位，并根据用户所选择的导航方案进行导航；场地内的固定设备显示所选路线，并将路线上标识物显示为用户导航。
本发明实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：
本发明公开了一种地下空间智能导引方法，在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点；根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。解决了现有技术中，无法对地下建筑空间内部的路线进行规划的问题。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例1中一种地下空间智能导引方法的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种地下空间智能导引方法。
实施例1
一种地下空间智能导引方法，如图1，包括：
S100.在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；在本实施例中，位置装置发送的电磁波信号，根据实际场景不同，由开发位置装置的人员设置，设置包括电磁波的波长和频率。
S200.判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；在本实施例中，可以通过终端自动判断用户是否输入所需引导的起始点和终点。
S300.若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；在本实施例中，若用户直接输入输入所需引导的起始点和终点，则直接通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
S400.根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点。
具体的，本实施例中，根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系的方法为：移动设备接收位置装置发送的电磁波信号后，经过信号解调，得到最近的位置的N个装置的三维坐标(xi,yi,zi)，其中i＝1、2、....、N，移动设备根据接受信号的方向得到角度(ai，bi)，然后计算发送接受花费的时间t；其中ai为水平面上，信号方向与正北方向的夹角，该角度通过顺时针计算；bi为竖直面上，信号方向与水平面法线的夹角，该角度通过顺时针计算。
在一些优选实施例中，计算得到移动用户端的三维坐标的方法包括：根据位置装置三维坐标(xi,yi,zi)，花费时间t及电磁波传播速度，计算两者距离di，则可由N个位置装置计算得到N个用户位置，得到的用户坐标为1/N*(xi+di*cos(ai),yi+di*sin(ai),zi+di*sin(bi))，其中i＝1、2、.....、N，(xi+di*cos(ai),yi+di*sin(ai),zi+di*sin(bi))表示第i个位置装置计算的结果。
在一些优选实施例中，计算得到移动用户端的三维坐标的方法还包括：根据角度(ai，bi)和位置装置三维坐标(xi，yi，zi)；由i个位置装置的三维坐标向(π+ai，π+bi)方向做延长线，三个位置装置如果存在交点，则计算交点坐标即可，如不存在交点，寻找离三条线总距离最近的点。
S500.根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
在本实施例中，根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划的方法为：
S501.将起始点和目标点网格化，并进行编码，将网格内非通道部分标记为0，通道部分标记为1；同时，从1开始为每个网格标记序号；
S502.将路径进行初始化，随机选取若干个路径，每条路径由若干个通道点组成，通过并查集算法对每条路径保证起始点和目标点是否连通进行验证；
S503.计算路径的适应度，此处适应度为路径的长度，路径长度通过路径所经过的网络数进行计算，并选取路径较短的个体；
S504.将经过路径较短的几个个体经过的网格，进行互相交换，一个只交换1个网格，交换完一个网格后，检查网格是否连通，如不连通，应淘汰该个体，如所有都不连通，重新进行交叉及变异；
S505.重复执行S503-S504，直到路径长度最短。
在一些优选实施例中，一种地下空间智能导引方法，还包括：S600.根据移动设备中的陀螺仪确定用户的朝向方位，并根据用户所选择的导航方案进行导航；场地内的固定设备显示所选路线，并将路线上标识物显示为用户导航。
本实施例公开了一种地下空间智能导引方法，在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点；根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。解决了现有技术中，无法对地下建筑空间内部的路线进行规划的问题。
应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。
在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。
本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个***所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。
结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。
对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。
上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

Claims (7)

1.一种地下空间智能导引方法，其特征在于，包括：
S100.在地下空间或地上建筑空间中安装多个位置装置；
S200.判断用户是否输入所需引导的起始点和终点；
S300.若用户未输入所需引导的起始点，则用户根据自身的移动设备向四周发射只有位置装置能匹配的信号；
S400.根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系，根据位置装置的三维坐标和移动设备与位置装置的相对位置关系，计算得到移动设备的三维坐标，并作为起始点；
S400中，计算得到移动用户端的三维坐标的方法包括：根据角度(ai，bi)和位置装置三维坐标(xi，yi，zi)；由i个位置装置的三维坐标向(π+ai，π+bi)方向做延长线，三个位置装置如果存在交点，则计算交点坐标即可，如不存在交点，寻找离三条线总距离最近的点；
S500.根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
2.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，S100中，位置装置发送的电磁波信号，根据实际场景不同，由开发位置装置的人员设置，设置包括电磁波的波长和频率。
3.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，S300中，若用户直接输入输入所需引导的起始点和终点，则直接通过遗传算法对于多点之间进行路线规划。
4.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，S300中，移动设备设定多种可发射的电磁波信号及可接收的电磁波信号。
5.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，S400中，根据电磁波信号方向与移动设备到位置装置距离，得到移动设备到区域内的位置装置的相对位置关系的方法为：移动设备接收位置装置发送的电磁波信号后，经过信号解调，得到最近的位置的N个装置的三维坐标(xi,yi,zi)，其中i＝1、2、....、N，移动设备根据接受信号的方向得到角度(ai，bi)，然后计算发送接受花费的时间t；其中ai为水平面上，信号方向与正北方向的夹角，该角度通过顺时针计算；bi为竖直面上，信号方向与水平面法线的夹角，该角度通过顺时针计算。
6.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，S500中，根据所得到的起始点坐标及目标坐标，通过遗传算法对于多点之间进行路线规划的方法为：
S501.将起始点和目标点网格化，并进行编码，将网格内非通道部分标记为0，通道部分标记为1；同时，从1开始为每个网格标记序号；
S502.将路径进行初始化，随机选取若干个路径，每条路径由若干个通道点组成，通过并查集算法对每条路径保证起始点和目标点是否连通进行验证；
S503.计算路径的适应度，此处适应度为路径的长度，路径长度通过路径所经过的网络数进行计算，并选取路径较短的个体；
S504.将经过路径较短的几个个体经过的网格，进行互相交换，一个只交换1个网格，交换完一个网格后，检查网格是否连通，如不连通，应淘汰该个体，如所有都不连通，重新进行交叉及变异；
S505.重复执行S503-S504，直到路径长度最短。
7.如权利要求1所述的一种地下空间智能导引方法，其特征在于，还包括：S600.根据移动设备中的陀螺仪确定用户的朝向方位，并根据用户所选择的导航方案进行导航；场地内的固定设备显示所选路线，并将路线上标识物显示为用户导航。
CN202110671951.1A 2021-06-17 2021-06-17 一种地下空间智能导引方法 Active CN113467444B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110671951.1A CN113467444B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 一种地下空间智能导引方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110671951.1A CN113467444B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 一种地下空间智能导引方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113467444A CN113467444A (zh) 2021-10-01
CN113467444B true CN113467444B (zh) 2023-06-16

Family

ID=77870251

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110671951.1A Active CN113467444B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 一种地下空间智能导引方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113467444B (zh)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101210965B (zh) * 2007-12-21 2011-06-29 新动力(北京)建筑科技有限公司 无线测距的方法、无线测距和定位的方法、设备及***
CN105676183A (zh) * 2016-03-24 2016-06-15 上海酷远物联网科技有限公司 移动终端定位方法及***
CN106289235A (zh) * 2016-08-12 2017-01-04 天津大学 基于建筑结构图的自主计算精度可控室内定位导航方法
CN106444755B (zh) * 2016-09-22 2019-02-05 江苏理工学院 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法
CN106546236B (zh) * 2016-10-18 2019-09-06 天津大学 基于建筑结构图自主计算的海上平台人员定位导航***
CN107132913A (zh) * 2017-03-31 2017-09-05 南京理工大学 一种基于毫米波的多用户人机交互方法
CN107064921B (zh) * 2017-05-04 2020-04-28 袁学明 一种无线测距及车辆防撞预警方法和***
CN111078095A (zh) * 2018-10-18 2020-04-28 深圳市鹰硕技术有限公司 一种基于rfid技术的智能书写装置及方法
CN110351655B (zh) * 2019-07-10 2021-06-18 博睿泰克科技（宁波）有限公司 一种基于信号多径传播测量的室内定位方法及***
CN110634317A (zh) * 2019-09-24 2019-12-31 江苏集萃智能传感技术研究所有限公司 一种停车场车辆导航***及导航方法
CN111089583A (zh) * 2019-11-27 2020-05-01 安徽江淮汽车集团股份有限公司 建筑物内的三维导航方法、设备、存储介质及装置
CN111024084A (zh) * 2019-12-17 2020-04-17 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113467444A (zh) 2021-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2737338B1 (en) Method for ensuring continuity of service of a personal navigation device and device thereof
KR101347494B1 (ko) 도심 네비게이션을 위한 강화된 데이터베이스 정보
JP4209895B2 (ja) ナビゲーション装置の初期位置決定方法
CN102607578B (zh) 用于制作局部区域的导航地图的方法及装置
CN101910797B (zh) 使用信使交换彼此位置信息的导航***和方法
CN102918358A (zh) 从表示位置的数据解析位置的方法
US9411822B2 (en) System and method of generating and using open sky data
CN108445520A (zh) 一种基于云端的室内外建图方法、装置、电子设备及计算机程序产品
KR102392998B1 (ko) 경로 안내 장치 및 그 제어 방법
CN108801256A (zh) 室内外导航的融合及导航方法
CN102625443A (zh) 终端定位方法及装置
CN109523781B (zh) 一种基于卫星定位的路口预测方法
Retscher et al. Ubiquitous positioning technologies for modern intelligent navigation systems
JP6554679B2 (ja) 測位システム
JP2009198239A (ja) 経路探索支援装置、経路探索支援方法および経路探索支援プログラム
CN113467444B (zh) 一种地下空间智能导引方法
KR20080010717A (ko) 지적화 전주번호와 평면직각좌표 정보가 내장된알에프아이디-태그와 알에프아이디-리더가 구비된 휴대용단말기를 이용한 위치 인식 시스템 및 그 방법
EP3675530A1 (en) Retrospective path analysis
CN104422459A (zh) 一种确定车辆位置的方法及装置、导航方法和导航***
CN104897152A (zh) 导航的方法及其装置
US10739143B2 (en) Methods and control units for building a database and for predicting a route of a vehicle
CN102538814B (zh) 即时转弯提示方法及位置服务终端
EP3502618B1 (en) A geolocation system
Kong et al. OBU design and test analysis with centimeter-level positioning for LTE-V2X
JP2004221991A (ja) 位置検知装置及び位置検知システム及び位置検知方法及び位置検知プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant