CN113465590B - 路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械，其路径规划方法包括：获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息；基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。本发明提供的路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械，能在不依赖外部定位***的情况下更准确的规划路径，规划路径的过程更简单、更高效且成本更低，能为作业机械的自动驾驶提供技术支持。
Description
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械。
背景技术
基于GPS(全球定位***)、DGPS(全球卫星差分定位***)或北斗***等卫星定位***，可以对作业机械进行高精度的定位。基于作业机械的定位可以进行路径规划，进而还可以基于作业机械的定位实现根据规划好的路径准确控制作业机械自动行驶至目标地点。但是，在某些特定场景下，例如：有遮挡的场景、室内场景、存在干扰信号或信号被屏蔽的场景下等，上述卫星定位***发送的卫星信号可能会丢失或被干扰，导致作业机械的定位精度较低。在作业机械的定位精度较低的情况下，基于作业机械的定位规划的路径准确率较低，并且难以实现作业机械的自动驾驶。
现有技术中，在不依赖卫星定位***的情况下，通过IMU积分定位方法可以对作业机械进行定位，但是，由于IMU积分定位存在的累计误差问题，导致通过IMU积分定位方法对作业机械进行定位时定位精度较低。因此，基于IMU积分定位方法规划的路径准确率较低，并且基于IMU积分定位方法难以实现作业机械的自动驾驶。
发明内容
本发明提供一种路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械，用以解决现有技术中在不依赖外部定位***的情况下规划的路径准确率较低，并且难以实现作业机械的自动驾驶的缺陷，实现在不依赖外部定位***的情况下进行更准确的路径规划以及实现作业机械的自动驾驶。
本发明提供一种路径规划方法，包括：
获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息；
基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
根据本发明提供的一种路径规划方法，所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述作业机械所在的初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之前，还包括：
对所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系进行误差标定，获得所述映射关系；
其中，所述原始映射关系，是根据所述作业机械对应的运动学模型确定的。
本发明提供一种自动驾驶方法，包括：
获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度；
根据所述作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点；
其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的。
根据本发明提供的一种自动驾驶方法，所述根据所述作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点，具体包括：
对于每一分段，控制所述作业机械以所述目标方向盘角度行驶目标行驶距离之后，确定所述分段对应的作业机械实际到达的地点；
在所述分段对应的作业机械实际到达的地点相对于所述分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内的情况下，根据所述作业机械通过所述分段的下一分段的目标方向盘角度和所述分段的下一分段的目标行驶距离控制所述作业机械继续行驶，或者，确认所述作业机械行驶至所述目标地点。
根据本发明提供的一种自动驾驶方法，所述确定所述作业机械实际到达的地点，具体包括：
获取所述作业机械通过所述分段的实际方向盘角度和实际行驶距离；
根据所述作业机械通过所述分段的实际方向盘角度和实际行驶距离，确定所述分段对应的作业机械实际到达的地点。
本发明还提供一种路径规划装置，包括
信息获取模块，用于获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在环境的障碍物信息；
路径规划模块，用于基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
本发明还提供一种自动驾驶装置，包括：
路径规划模块，用于获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
参数确定模块，用于基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度；
控制行驶模块，用于根据所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点；
其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的。
本发明还提供一种作业机械，包括如上所述的自动驾驶装置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述路径规划方法和/或自动驾驶方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述路径规划方法和/或自动驾驶方法的步骤。
本发明提供的路径规划方法和装置、自动驾驶方法和装置及作业机械，通过根据目标地点的位置信息、作业机械所在目标区域内的障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目录路径中各分段的目标转弯半径和目标行驶距离，能在不依赖外部定位***的情况下更准确的规划路径，规划路径的过程更简单、更高效且成本更低，能为作业机械的自动驾驶提供技术支持。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的路径规划方法的流程示意图；
图2是本发明提供的自动驾驶方法的流程示意图；
图3是本发明提供的自动驾驶方法中作业机械的行驶轨迹示意图；
图4是本发明提供的路径规划装置的结构示意图；
图5是本发明提供的自动驾驶装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，本发明的路径规划方法，可以在不依赖外部定位***的情况下规划作业机械所在初始地点到目标地点的路径，尤其适用于规划自动驾驶的作业机械的路径。
本发明中的作业机械，指可以进行运输作业和机械化施工的机械设备，例如：各类家用汽车以及挖掘机、混凝土泵车等工程车辆。作业机械的控制模式可以为线控模式。
图1是本发明提供的路径规划方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的路径规划定位方法。如图1所示，该方法包括：步骤101、获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息。
具体地，初始地点为作业机械当前所在的地点。目标地点为作业机械需要到达的地点。
可以通过多种方式获取初始地点和目标地点的位置信息，例如：可以利用车载传感器和/或车载雷达等感知装置获取初始地点和目标地点的位置信息；还可以利用V2X(vehicle to everything)***获取初始地点和目标地点的位置信息；还可以接收其他模块发送的初始地点和目标地点的位置信息。
需要说明的是，V2X***可以获取实时路况、道路信息、行人信息和障碍物信息等一系列交通信息。
作业机械所在的目标区域，指包括作业机械所在的初始地点和目标地点在内的预设面积的区域。目标区域的面积可以根据实际需求确定。目标区域的具体面积在本发明实施例中不作具体限定。
作业机械所在目标区域内的障碍物，可以包括但不限于目标区域内的车辆、行人、建筑物、树木或市政设施等。
障碍物信息，可以包括但不限于障碍物的类型、障碍物的尺寸和障碍物的位置信息等。
可以利用车载传感器和/或车载雷达等感知装置获取作业机械所在目标区域内的障碍物信息。
步骤102、基于障碍物信息、目标地点的位置信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
需要说明的是，目标路径包括若干个依次连接的分段；每一分段的目标转弯半径是固定的。
具体地，作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，可以用于描述作业机械的任一方向盘角度对应的转弯半径。根据上述映射关系，可以确定作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径。
需要说明的是，作业机械直行时作业机械的方向盘角度为0°，对应的转弯半径为空值。
上述映射关系可以是预先获取的，例如：可以接收其他装置发送的上述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系；还可以在对作业机械进行定位之前，通过对作业机械的实地测试，确定上述映射关系。
基于作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径和目标地点的位置信息，并将作业机械所在目标区域内的障碍物信息作为约束条件，可以规划作业机械所在初始地点至目标地点之间的目标路径，并可以确保作业机械通过目标路径的过程中不碰撞任何障碍物。
若根据目标区域内的障碍物信息确定初始地点与目标地点之间不存在障碍物，则可以将初始地点与目标地点之间的最短路径作为目标路径，此时目标路径仅包括一个分段。
若根据目标区域内的障碍物信息确定初始地点与目标地点之间存在若干个障碍物，则自初始地点开始，根据目标区域内的障碍物信息和目标地点的位置信息，可以依次确定每一需要变更转弯半径的地点，并可以将每一需要改变转弯半径的地点确定为当前分段的目标终点和下一分段的目标起点。例如：目标地点位于初始地点正前方20米处，初始地点正前方10米处有一障碍物，初始地点与目标地点之间的最短路径为自初始地点开始直行10米到达目标地点；基于目标地点的位置信息以及上述障碍物信息，可以确定自初始地点开始直行8米后，需要变更转弯半径绕开上述障碍物，则目标路径的第一个分段的目标终点和第二个分段的目标起点即为初始地点正前方8米的地点。
根据目标地点的位置信息、目标区域内的障碍物信息以及作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径，可以确定每一分段的目标转弯半径。根据每一分段的目标起点和目标终点以及目标转弯半径，可以确定每一分段的目标行驶距离。
需要说明的是，任一分段的目标转弯半径不能大于最大转弯半径，并且不能小于最小转弯半径。
需要说明的是，初始地点与目标地点之间的可以规划多条目标路径。例如：在某一遇到障碍物需要改变转弯半径的地点，可以从左侧或右侧绕行上述障碍物，因此下一分段的转弯半径可以不同，从而得到两条目标路径。可以将行驶距离最短的目标路径作为最优目标路径，还可以根据实际需求在多条目标路径中确定一条最优目标路径。
本发明实施例通过根据目标地点的位置信息、作业机械所在目标区域内的障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目录路径中各分段的目标转弯半径和目标行驶距离，能在不依赖外部定位***的情况下更准确的规划路径，规划路径的过程更简单、更高效且成本更低，能为作业机械的自动驾驶提供技术支持。
基于上述各实施例的内容，基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之前，还包括：对作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系进行误差标定，获得映射关系。
原始映射关系，是根据作业机械对应的运动学模型确定的。
基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之前，根据作业机械对应的运动学模型，可以确定作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系。
具体地，车辆运动学模型可以反映车辆位置、速度、加速度等于时间的关系。本发明实施例中作业机械对应的车辆运动学模型是基于单车模型以及作业机械的配置参数等预先建立的。根据作业机械对应的运动学模型，通过数值计算的方法(例如：基于阿克曼转向几何进行数值计算)，可以确定作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系。
通过对作业机械的实地测试，可以对原始映射关系进行误差标定，获得作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，从而可以更准确的描述作业机械的任一方向盘角度对应的转弯半径。
本发明实施例通过基于已进行误差标定的映射关系，能更准确的确定作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径，进而能更准确的规划目标路径。
图2是本发明提供的自动驾驶方法的流程示意图。下面结合图2描述本发明的自动驾驶方法。如图2所示，该方法包括：步骤201、获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
其中，目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的；目标路径包括若干个依次连接的分段。
具体地，获取初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息之后，可以基于障碍物信息、目标地点的位置信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
确定每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离的具体步骤可以参见上述路径规划方法各实施例的内容，在本发明实施例中不再赘述。
通过上述路径规划方法确定每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之后，可以通过多种方式获取定每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，例如：接收路径规划方法的执行主体发送的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离等。
步骤202、基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度。
具体地，对于每一分段，基于上述映射关系，可以根据该分段的目标转弯半径确定作业机械通过该分段的目标方向盘角度。
步骤203、根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点。
具体地，对于每一分段，确定作业机械位于该分段的目标起点(即该分段的上一分段的目标终点)之后，可以根据作业机械通过该分段的目标方向盘角度，调整作业机械的方向盘角度，例如：可以向安装于作业机械方向盘转向管柱上的驱动装置发送目标方向盘角度，上述驱动装置根据目标方向盘角度可以将方向盘调整为目标方向盘角度。
还可以根据该分段的目标行驶距离，控制作业机械的动力***和里程计驱动作业机械向前或向后行驶目标行驶距离。
作业机械以目标方向盘角度行驶目标行驶距离，可以通过该分段，到达该分段的目标终点。
图3是本发明提供的自动驾驶方法中作业机械的行驶轨迹示意图。如图3所示，根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和目标行驶距离，可以控制作业机械从初始地点O依次通过每一分段D1、D2和D3之后可以到达目标地点P。
可以理解的是，目标路径中的最后一个分段的目标终点为目标地点。
需要说明的是，在控制作业机械从初始地点行驶至目标地点的过程中，还可以通过车载传感器和/或车载雷达等感知装置实时获取作业机械所在目标区域内的障碍物信息。若上述障碍物信息发生变化，则可以通过如上述各实施例中的路线规划方法，基于变化后的障碍物信息重新规划作业机械当前地点到目标地点的目标路径，确定重新规划的目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
相应地，根据重新规划的目标路径中每一分段的转弯半径和行驶距离，基于上述映射关系，可以控制作业机械自当前地点行驶至目标地点。
本发明实施例通过基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目标路径中每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度，并根据每一分段的目标方向盘角度和该分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点，能在不依赖外部定位***的情况下实现作业机械的自动驾驶，自动驾驶方法更简单、成本更低。
基于上述各实施例的内容，根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点，具体包括：对于每一分段，控制作业机械以目标方向盘角度行驶目标行驶距离之后，确定分段对应的作业机械实际到达的地点。
具体地，对于每一分段，根据作业机械通过该分段的目标方向盘角度和该分段的目标行驶距离，可以控制作业机械以该目标方向盘角度行驶目标行驶距离。但是，在控制作业机械的过程中，由于控制误差、意外故障以及上述映射关系中存在的误差等，可能导致作业机械以该目标方向盘角度行驶目标行驶距离之后实际到达的地点可能与该分段的目标终点存在偏差。
可以通过多种方式确定该分段对应的作业机械实际到达的地点。例如：可以根据作业机械通过该分段的实际方向盘角度和实际行驶距离，以及该分段的目标起点，确定作业机械实际到达的地点。
在作业机械实际到达的地点相对于分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内的情况下，根据作业机械通过分段的下一分段的目标方向盘角度和分段的下一分段的目标行驶距离，控制作业机械继续行驶，或者，确定所述作业机械行驶至所述目标地点。
具体地，确定该分段对应的作业机械实际到达的地点，可以将该分段对应的作业机械实际到达的地点与该分段的目标终点进行比较，判断该分段对应的作业机械实际到达的地点相对于该分段的目标终点的偏差是否在目标误差区间之内。
若判断获知该分段对应的作业机械实际到达的地点相对于该分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内，则将该分段对应的作业机械实际到达的地点作为该分段的目标终点和该分段的下一分段的目标起点，并可以根据作业机械通过该分段的下一分段的目标方向盘角度和该分段的下一分段目标行驶距离，控制作业机械继续行驶。
需要说明的是，若判断获知最后一个分段对应的作业机械实际到达的地点相对于最后一个分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内的情况下，则可以确定作业机械行驶至目标地点。
若判断获知该分段对应的作业机械实际到达的地点相对于该分段的目标终点的偏差超过目标误差区间，则可以根据如上述各实施例中的路径规划方法，重新规划该分段的实际终点与目标地点之间的目标路径。
需要说明的是，目标误差区间可以根据实际情况确定。目标误差区间的具体取值在本发明实施例中不作具体限定。
本发明实施例通过确定分段对应的作业机械实际到达的地点与该分段的目标终点之间的偏差在目标误差区间之后，根据作业机械通过该分段的下一分段的目标方向盘角度和该分段的下一分段的目标行驶距离，控制作业机械继续行驶，或者确定所述作业机械行驶至所述目标地点，能更准确的控制作业机械根据规划好的目标路径行驶至目标地点，能避免因异常故障、控制误差等造成的行驶偏差。
基于上述各实施例的内容，确定分段对应的作业机械实际到达的地点，具体包括：获取每一分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离。
具体地，对于每一分段，可以通过多种方式获取该分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离，例如：可以通过设置于方向盘上的方向盘角度传感器获取实际方向盘角度；可以通过里程计获取作业机械保持上述实际方向盘角度不变的过程中实际行驶距离。
根据分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离，确定作业机械实际到达的地点。
具体地，根据初始地点和作业机械位于初始地点时的航向可以确定第一坐标系。
如图3所示，可以将位于初始地点的作业机械的后轴的中点作为第一坐标系的原点O，将作业机械位于起点时的车身方向由后向前作为X轴方向，将作业机械向左与X轴垂直的方向作为Y轴方向，获得第一坐标系XOY。初始地点在第一坐标系XOY中的坐标即为第一坐标系XOY的原点。可以将作业机械在行驶过程中的车身方向与第一坐标系XOY中X轴的夹角作为作业机械在第一坐标系XOY中的航向k。作业机械位于初始地点时在第一坐标系XOY中的航向k为0°。
需要说明的是，第一坐标系可以为笛卡尔坐标系。
根据该分段对应的作业机械的实际方向盘角度，基于作业机械的方向盘角度和转弯半径之间的映射关系，可以确定该分段对应的实际转弯半径。
根据该分段对应的实际转弯半径和实际行驶距离，可以确定该分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标。
具体地，对于目标路径的第一个分段，上述第一个分段的起点为第一坐标系XOY的原点。根据第一个分段对应的实际转弯半径R和实际行驶距离D，通过以下公式，可以确定作业机械位于第一个分段对应的作业机械实际到达的地点时在第一坐标系XOY中的航向k1和第一个分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标(x1,y1)，具体计算公式如下：
k1＝D/R；
需要说明的是，在第一个分段对应的作业机械的实际方向盘角度为0°的情况下，第一个分段对应的实际转弯半径R为空值，作业机械位于第一个分段对应的作业机械实际到达的地点时在第一坐标系XOY中的航向k为0°。第一个分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标(x,y)仅根据作业机械通过该分段的行驶距离D确定，具体地：
对于目标路径中第一个分段之后的每一分段，该分段的目标起点为该分段的上一分段对应的作业机械实际到达的地点。根据该分段的目标起点在第一坐标系XOY中的坐标，以及该分段对应的作业机械的实际转弯半径和实际行驶距离，可以确定该分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系XOY中的坐标。
具体地，可以基于该分段的目标起点和作业机械位于该分段的目标起点时的航向建立第二坐标系。可以将位于该分段的目标起点的作业机械的后轴的中点作为第二坐标系的原点，将作业机械由后向前的车身方向作为X1轴方向，将作业机械向左与X1轴垂直的方向作为Y1轴方向，获得第二坐标系X1O1Y1。
该分段的目标起点在第二坐标系X1O1Y1中的坐标即为第二坐标系X1O1Y1的原点。可以将作业机械在行驶过程中的车身方向与第二坐标系X1O1Y1中X1轴的夹角作为作业机械在第二坐标系X1O1Y1中的航向k。作业机械位于该分段的目标起点时，在第二坐标系X1O1Y1中的航向k为0°。
需要说明的是，获取作业机械位于每一分段对应的作业机械实际到达的地点时在第二坐标系X1O1Y1中的航向k和每一分段对应的作业机械实际到达的地点在第二坐标系中的坐标(x,y)的方法，可以与获取作业机械位于第一个分段对应的作业机械实际到达的地点时在第一坐标系XOY中的航向k和第一个分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标(x1,y1)相同，此处不再赘述。
基于作业机械位于该分段的目标起点时在第一坐标系XOY中的航向k1和该分段的目标起点在第一坐标系中的坐标(x1,y1)、作业机械位于该分段对应的作业机械实际到达的地点时在第二坐标系X1O1Y1中的航向k和该分段对应的作业机械实际到达的地点在第二坐标系中的坐标(x,y)，可以确定作业机械位于该分段对应的作业机械实际到达的地点时在第一坐标系中的航向k2和该分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标(x2,y2)，具体计算公式如下：
k2＝k1+k；
可以将该分段对应的作业机械实际到达的地点在第一坐标系中的坐标(x2,y2)与该分段的目标终点在第一坐标系XOY中的坐标(x0,y0)进行比较，判断(x2,y2)相对于(x0,y0)的偏差是否在目标误差区间之内。
若判断获知(x2,y2)相对于(x0,y0)的偏差在目标误差区间之内，则可以根据作业机械通过该分段的下一分段的目标方向盘角度和目标行驶距离，控制作业机械继续行驶。
需要说明的是，若判断获知(x2,y2)相对于最后一个分段的目标终点在第一坐标系XOY中的坐标(xf,yf)在目标误差区间之内，则可以确定作业机械行驶至目标地点。
若判断获知(x2,y2)相对于(x0,y0)的偏差超出第二目标误差区间，则可以根据如上述各实施例中的路径规划方法，重新规划上述实际到达的地点与目标地点之间的目标路径。
本发明实施例通过根据每一分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离，确定每一分段对应的作业机械实际到达的地点，能在不依赖外部定位***的情况下对作业机械进行更准确的定位，能更准确、更高效的判断每一分段对应的作业机械实际到达的地点是否与目标终点的偏差较大，能更准确的控制作业机械根据规划好的目标路径行驶至目标地点，能避免因异常故障、控制误差等造成的行驶偏差。
图4是本发明提供的路径规划装置的结构示意图。下面结合图4对本发明提供的路径规划装置进行描述，下文描述的路径规划装置与上文描述的路径规划方法可相互对应参照。如图4所示，该装置包括：信息获取模块401和路径规划模块402。
信息获取模块401，用于获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在环境的障碍物信息。
路径规划模块402，用于基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
其中，目标路径包括若干个依次连接的分段。
需要说明的是，每一分段的转弯半径是固定的。
具体地，第一获取模块401和路径规划模块402电连接。
信息获取模块401可以通过多种方式获取初始地点和目标地点的位置信息，例如：可以利用车载传感器和/或车载雷达等感知装置获取初始地点和目标地点的位置信息；还可以利用V2X(vehicle to everything)***获取初始地点和目标地点的位置信息；还可以接收其他模块发送的初始地点和目标地点的位置信息。
信息获取模块401还可以利用车载传感器和/或车载雷达等感知装置获取作业机械所在目标区域内的障碍物信息。
路径规划模块402可以根据上述映射关系，可以确定作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径。并基于作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径和目标地点的位置信息，并将作业机械所在目标区域内的障碍物信息作为约束条件，可以规划作业机械所在初始地点至目标地点之间的目标路径，并可以确保作业机械通过目标路径的过程中不碰撞任何障碍物。
具体地，路径规划模块402可以根据目标地点的位置信息、目标区域内的障碍物信息以及作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径，可以确定每一分段的目标转弯半径。根据每一分段的目标起点和目标终点以及目标转弯半径，可以确定每一分段的目标行驶距离。
本发明实施例通过根据目标地点的位置信息、作业机械所在目标区域内的障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目录路径中各分段的目标转弯半径和目标行驶距离，能在不依赖外部定位***的情况下更准确的规划路径，规划路径的过程更简单、更高效且成本更低，能为作业机械的自动驾驶提供技术支持。
图5是本发明提供的自动驾驶装置的结构示意图。下面结合图5对本发明提供的自动驾驶装置进行描述，下文描述的自动驾驶装置与上文描述的自动驾驶方法可相互对应参照。如图5所示，该装置包括：路径规划模块501、参数确定模块502和控制行驶模块503。
路径规划模块501，用于获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
参数确定模块502，用于基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度。
控制行驶模块503，用于根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点。
其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的；目标路径包括若干个依次连接的分段。
具体地，路径规划模块501、参数确定模块502和控制行驶模块503电连接。
如上所述的路径规划装置可以获取目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息，并可以基于障碍物信息、目标地点的位置信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
路径规划装置确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之后，可以将上述每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离发送至路径规划模块501。
需要说明的是，路径规划模块501还可以为上述路径规划装置，直接确定作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。
对于每一分段，参数确定模块502可以基于上述映射关系，根据该分段的目标转弯半径确定作业机械通过该分段的目标方向盘角度。
对于每一分段，确定作业机械位于该分段的目标起点(即该分段的上一分段的目标终点)之后，控制行驶模块503可以根据作业机械通过该分段的目标方向盘角度，调整作业机械的方向盘角度，例如：可以向安装于作业机械方向盘转向管柱上的驱动装置发送目标方向盘角度，上述驱动装置根据目标方向盘角度可以将方向盘调整为目标方向盘角度。可以根据该分段的目标行驶距离，控制作业机械的动力***和里程计驱动作业机械向前或向后行驶目标行驶距离。作业机械以目标方向盘角度行驶目标行驶距离，可以通过该分段，到达该分段的目标终点。
可选地，控制行驶模块503还可以用于对于每一分段，控制作业机械以目标方向盘角度行驶目标行驶距离之后，确定分段对应的作业机械实际到达的地点；在分段对应的作业机械实际到达的地点相对于分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内的情况下，根据作业机械通过分段的下一分段的目标方向盘角度和分段的下一分段的目标行驶距离控制作业机械继续行驶，或者，确认作业机械行驶至目标地点。
可选地，参数确定模块502可以用于获取每一分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离；根据分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离，确定作业机械实际到达的地点。
本发明实施例通过基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目标路径中每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度，并根据每一分段的目标方向盘角度和该分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点，能在不依赖外部定位***的情况下实现作业机械的自动驾驶，自动驾驶方法更简单、成本更低。
基于上述各实施例的内容，一种作业机械，包括上述各实施例中的自动驾驶装置。
具体地，作业机械包括上述路径规划装置和自动驾驶装置，可以在不依赖外部定位***的情况下，通过上述自动驾驶装置更准确的控制作业机械自初始地点行驶至目标地点。
自动驾驶装置的结构和工作流程可以参见上述自动驾驶装置的实施例，此处不再赘述。
本发明实施例通过基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点之间的目标路径中每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度，并根据每一分段的目标方向盘角度和该分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点，能在不依赖外部定位***的情况下实现作业机械的自动驾驶，自动驾驶方法更简单、成本更低。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(CommunicationsInterface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行路径规划方法和/或自动驾驶方法，路径规划方法包括：获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息；基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。自动驾驶方法包括：通过如上的路径规划方法，获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度；根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点；其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的路径规划方法和/或自动驾驶方法，路径规划方法包括：获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息；基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。自动驾驶方法包括：通过如上的路径规划方法，获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度；根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点；其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的路径规划方法和/或自动驾驶方法，路径规划方法包括：获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息；基于障碍物信息以及预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离。自动驾驶方法包括：通过如上的路径规划方法，获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；基于预先获取的作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定作业机械通过每一分段的目标方向盘角度；根据作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和分段的目标行驶距离，控制作业机械从初始地点行驶至目标地点；其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据如上所述的路径规划方法确定的。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在目标区域内的障碍物信息，所述目标地点为所述作业机械需要到达的地点；
基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
其中，所述目标路径的数量为一条或多条；所述目标路径包括若干个依次连接的分段；每一分段的目标转弯半径是固定的；所述目标区域指包括所述初始地点和所述目标地点在内的预设面积的区域；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，包括：
若根据所述目标区域内的障碍物信息确定所述初始地点与所述目标地点之间不存在障碍物，则将所述初始地点与所述目标地点之间的最短路径作为所述目标路径，所述目标路径仅包括一个分段；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，包括：
若根据所述目标区域内的障碍物信息确定所述初始地点与所述目标地点之间存在若干个障碍物，则自所述初始地点开始，根据所述目标区域内的障碍物信息和所述目标地点的位置信息，依次确定每一需要变更转弯半径的地点，并将每一需要改变转弯半径的地点确定为当前分段的目标终点和下一分段的目标起点；
根据所述目标地点的位置信息、所述目标区域内的障碍物信息以及所述作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径，依次确定每一所述分段的目标转弯半径；
基于每一所述分段的目标起点、目标终点以及目标转弯半径，确定每一分段的目标行驶距离；
所述作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径基于所述映射关系确定；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述作业机械所在的初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之前，还包括：
对所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系进行误差标定，获得所述映射关系；
其中，所述原始映射关系，是根据所述作业机械对应的运动学模型确定的。
2.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度；
根据所述作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点；
其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据权利要求1所述的路径规划方法确定的。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述根据所述作业机械通过每一分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点，具体包括：
对于每一分段，控制所述作业机械以所述目标方向盘角度行驶目标行驶距离之后，确定所述分段对应的作业机械实际到达的地点；
在所述分段对应的作业机械实际到达的地点相对于所述分段的目标终点的偏差在目标误差区间之内的情况下，根据所述作业机械通过所述分段的下一分段的目标方向盘角度和所述分段的下一分段的目标行驶距离控制所述作业机械继续行驶，或者，确认所述作业机械行驶至所述目标地点。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述确定所述分段对应的作业机械实际到达的地点，具体包括：
获取每一分段对应的所述作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离；
根据所述分段对应的作业机械的实际方向盘角度和实际行驶距离，确定所述分段对应的作业机械实际到达的地点。
5.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取作业机械所在的初始地点的位置信息、目标地点的位置信息和作业机械所在环境的障碍物信息，所述目标地点为所述作业机械需要到达的地点；
路径规划模块，用于基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
其中，所述目标路径的数量为一条或多条；所述目标路径包括若干个依次连接的分段；每一分段的目标转弯半径是固定的；所述目标区域指包括所述初始地点和所述目标地点在内的预设面积的区域；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，包括：
若根据所述目标区域内的障碍物信息确定所述初始地点与所述目标地点之间不存在障碍物，则将所述初始地点与所述目标地点之间的最短路径作为所述目标路径，所述目标路径仅包括一个分段；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，包括：
若根据所述目标区域内的障碍物信息确定所述初始地点与所述目标地点之间存在若干个障碍物，则自所述初始地点开始，根据所述目标区域内的障碍物信息和所述目标地点的位置信息，依次确定每一需要变更转弯半径的地点，并将每一需要改变转弯半径的地点确定为当前分段的目标终点和下一分段的目标起点；
根据所述目标地点的位置信息、所述目标区域内的障碍物信息以及所述作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径，依次确定每一所述分段的目标转弯半径；
基于每一所述分段的目标起点、目标终点以及目标转弯半径，确定每一分段的目标行驶距离；
所述作业机械的最小转弯半径和最大转弯半径基于所述映射关系确定；
所述基于所述障碍物信息以及预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，确定所述作业机械所在的初始地点至所述目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离之前，还包括：
对所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的原始映射关系进行误差标定，获得所述映射关系；
其中，所述原始映射关系，是根据所述作业机械对应的运动学模型确定的。
6.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
路径规划模块，用于获取作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离；
参数确定模块，用于基于预先获取的所述作业机械的方向盘角度与转弯半径之间的映射关系，根据所述作业机械所在的初始地点至目标地点的目标路径中的每一分段的目标转弯半径，确定所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度；
控制行驶模块，用于根据所述作业机械通过每一所述分段的目标方向盘角度和所述分段的目标行驶距离，控制所述作业机械从所述初始地点行驶至所述目标地点；
其中，所述目标路径中每一分段的目标转弯半径和目标行驶距离，是根据权利要求1所述的路径规划方法确定的。
7.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求6所述的自动驾驶装置。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1所述路径规划方法和/或如权利要求2至4任一所述自动驾驶方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述路径规划方法和/或如权利要求2至4任一所述自动驾驶方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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