CN113455962B - 一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质，其方法包括：首先，获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；其次，根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；最后，若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进。本发明依据遇到物体反射回来的数据对障碍物进行测距和避障，在遇到具备空隙或狭缝障碍物的情况下，精确测量其空隙或狭缝的可通行高度，避免了因测量不精准而造成误判断。因此，应用本发明能在较广泛的范围内实现对障碍物的检测，在实现有效避障的情况下，还保证了室内清洁面积的最大化。

Description

一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质
技术领域
本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质。
背景技术
在清洁房屋和办公室等特定区域时，通常使用自主清洁设备在移动时抽吸灰尘或异物。现有的自主清洁设备通过设置的障碍物检测传感器，来检测位于与移动路径相对应的前侧的障碍物，然后避开检测到的障碍物。
然而，现有的自主清洁设备在检测障碍物时，无法准确获取障碍物中的空隙信息，由此，不能控制自主清洁设备进行有效避障。
发明内容
(一)要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质，用于解决现有技术中不能识别障碍物中空隙信息，无法较好的控制自主清洁设备进行有效避障的缺陷。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供一种自主清洁设备的行进控制方法，设置于自主清洁设备表面的多个检测传感器的视场角满足预设的第一阈值时，所述行进控制方法包括：
获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；
根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；
若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进。
可选地，所述多个检测传感器包括位置不同的第一检测传感器和第二检测传感器；
获取所述第一检测传感器检测的障碍物的第一反射数据和所述第二检测传感器检测的障碍物的第二反射数据；
判断所述第一反射数据中是否存在用于表示空隙的宽度信息和/或高度信息的第三反射数据，若存在所述第三反射数据，则确定当前障碍物有空隙；
判断所述第二反射数据中是否存在用于表示无法通行的第四反射数据，若存在所述第四反射数据，则控制所述自主清洁设备停止移动或避障。
可选地，若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的所述第三反射数据和所述自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进，包括：
若第二时刻的第三反射数据大于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息大于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制自主清洁设备按照第一时刻的清洁速度行进；
若第二时刻的第三反射数据小于或等于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息小于等于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制所述自主清洁设备的清洁速度逐渐减小，并在出现第一条件时停止移动或避障；
其中，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻。
可选地，所述第一条件为：
自主清洁设备的最高点与有空隙的障碍物的悬空部分的距离为0；
或，
自主清洁设备的最前端与有空隙的障碍物的支撑部分的距离为0。
第二方面，本发明实施例提供一种自主清洁设备，包括：主体、设于所述主体表面的多个检测传感器和控制装置；
所述控制装置与所述多个检测传感器交互，执行如上所述的自主清洁设备的行进控制方法。
可选地，
所述多个检测传感器的第一检测传感器包括ToF传感器；
所述多个检测传感器的第二检测传感器包括LDS传感器；
沿所述自主清洁设备行进方向，所述第一检测传感器位于所述自主清洁设备的前方；
所述第二检测传感器位于自主清洁设备的顶部，所述顶部与所述自主清洁设备用于接触行进路面的底部相对。
可选地，
所述ToF传感器包括发射部分和接收部分，所述发射部分位于所述主体的前部中心线的上侧区域，所述接收部分位于所述主体的前部中心线的下侧区域；
和/或，
所述第一检测传感器的视场角在竖直方向上大于等于60°。
可选地，所述ToF传感器包括发射部分和接收部分；
所述发射部分被配置在呈喇叭形状的发射视窗内；
所述发射视窗的上边沿斜面与水平面呈60°以上夹角，所述发射视窗的左边沿斜面和右边沿斜面分别与竖直面呈60°以上夹角，所述竖直面平行于所述自主清洁设备的前后方向，所述发射视窗的下边沿斜面与水平面呈30°以上夹角。
第三方面，本发明实施例提供一种自主清洁设备的行进控制***，包括：
数据获取模块，用于获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；
空隙判断模块，用于根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；
空隙行进模块，用于若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有用于自主清洁设备的行进控制程序，所述程序被控制器执行时实现如上所述的自主清洁设备的行进控制方法。
(三)有益效果
本发明中的自主清洁设备在检测传感器的视场角满足第一阈值时，获取各检测传感器的反射数据，进而能够有效判断当前障碍物是否存在空隙，若存在空隙，则依据反射数据相邻时刻的变化量，有效合理地确定空隙是否允许自主清洁设备通过，由此，可实现控制自主清洁设备的有效避障。
在具体实现中，本发明中的自主清洁设备依据遇到物体反射回来的第一反射数据与第二反射数据来进行障碍物的测距与避障操作，在遇到具备空隙或狭缝的障碍物的情况下，精确测量其空隙或狭缝的可通行高度，避免了因测量不精准而误判断：使得本可以通行的空隙或狭缝，自主清洁设备选择避开；本不能通行空隙或狭缝，自主清洁设备选择进入。从而导致自主清洁设备执行工作的覆盖面积降低或行进工作遭遇阻碍。因此，应用本发明能在较广泛范围内实现对障碍物的检测，在实现有效避障的情况下，还保证了室内清洁面积的最大化。
附图说明
图1为本发明提供的一种自主清洁设备的行进控制方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种自主清洁设备的行进控制方法的步骤S3的具体流程示意图；
图3为本发明提供的一种自主清洁设备的第一视角结构示意图；
图4为本发明提供的一种自主清洁设备的第二视角结构示意图；
图5为本发明提供的一种自主清洁设备的ToF传感器的第一视角结构示意图；
图6为本发明提供的一种自主清洁设备的ToF传感器的前侧罩盖结构示意图；
图7为本发明提供的一种自主清洁设备的第三视角结构示意图；
图8为本发明提供的一种自主清洁设备的第四视角结构示意图。
【附图标记说明】
100：主体；
200：ToF传感器；210：发射部分；220：发射视窗；221：上边沿；222：左边沿；223：右边沿；224：下边沿；230：接收部分；240：LDS传感器；250：碰撞感测模块；260：沿边传感器；
300：清洁模块；310：液体容置箱；320：主刷架；330：边缘刷子***；340：尘盒组件；350：排气口。
具体实施方式
为了更好地解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
本发明实施例中的自主清洁设备通过扩大检测传感器的视场角，进而获取障碍物的反射数据，从反射数据中识别障碍物中的空隙以及空隙的空间信息，可有效控制自主清洁设备的行进。
图1为本发明提供的自主清洁设备的控制方法的流程示意图，在设置于自主清洁设备的检测传感器的视场角满足第一阈值时，本实施例的方法包括下述的步骤：首先，获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；其次，根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；最后，若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制自主清洁设备的行进。
通过获取各检测传感器的反射数据，进而能够有效判断当前障碍物是否存在空隙，若存在空隙，则依据反射数据相邻时刻的变化量，有效合理地确定空隙是否允许自主清洁设备通过，由此，可实现控制自主清洁设备的有效避障。
在具体实现中，自主清洁设备依据遇到的障碍物反射回来的第一反射数据与第二反射数据来进行障碍物的测距与避障操作，在遇到具备空隙或狭缝的障碍物的情况下，精确测量其空隙或狭缝的可通行高度，避免了因测量不精准而误判断：使得本可以通行的空隙或狭缝，自主清洁设备选择避开；本不能通行空隙或狭缝，自主清洁设备选择进入。从而导致自主清洁设备执行工作的覆盖面积降低或行进工作遭遇阻碍。因此，应用本发明能在较广泛范围内实现对障碍物的检测，在实现有效避障的情况下，还保证了室内清洁面积的最大化。
为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
具体地，本发明所公开的一种自主清洁设备的控制方法，包括：
S1、获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据。
在多个检测传感器包括位置不同的第一检测传感器和第二检测传感器时，步骤S1，包括：
获取第一检测传感器检测的障碍物的第一反射数据和第二检测传感器检测的障碍物的第二反射数据。
在具体的实施例中，第一检测传感器包括一个或多个ToF传感器200，ToF传感器200能检测与障碍物的距离信息以及测量范围内的物体尺寸数据；第二检测传感器包括一个或多个LDS传感器240，能判断自主清洁设备前方有还是没有障碍物，以及自主清洁设备和障碍物的距离，不能判断是什么类型的障碍物以及障碍物的高度和形状。
S2、根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物。
值得一提的是，本发明的狭缝和空隙均是障碍物与自主清洁设备的行进面之间的空隙结构，例如，床板与行进面之间的空隙，或者茶几底部与行进面之间的空隙。
相应地，在多个检测传感器包括位置不同的第一检测传感器和第二检测传感器时时，步骤S2，包括：
判断第一反射数据中是否存在用于表示空隙的宽度信息和/或高度信息的第三反射数据，若存在第三反射数据，则确定当前障碍物有空隙；
判断第二反射数据中是否存在用于表示无法通行的第四反射数据，若存在第四反射数据，则控制自主清洁设备停止移动或避障。
S3、若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻各检测传感器检测的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制自主清洁设备的行进。自主清洁设备的基础信息包括设备的高度和体积大小。
进一步地，图2为本发明提供的一种自主清洁设备的行进控制方法的步骤S3的具体流程示意图，如图2所示，步骤S3包括：
S31、判断第二时刻的第三反射数据是否大于第一时刻的第三反射数据。
S32a、若第二时刻的第三反射数据大于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息大于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制自主清洁设备按照第一时刻的清洁速度行进。
S32b、若第二时刻的第三反射数据小于或等于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息小于等于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制自主清洁设备从第一时刻的清洁速度开始逐渐减小，并在出现第一条件时停止移动或避障。其中，清洁速度的减小速率可根据自主清洁设备的运行情况进行适当的选择，在出现第一条件之前，自主清洁设备保持持续行进。
其中，第二时刻为第一时刻之后的时刻，第一时刻和第二时刻之间间隔的时长可根据自主清洁设备的实际情况进行适当的选择。第三反射数据可以为ToF传感器200发射出光信号反射回来经处理后的电信号，不同时刻的第三反射数据的比较可以比较电信号的电压、电流、数据量或者其他适当的参数，只要能够反映不同时刻的第三反射数据的变化趋势即可。
自主清洁设备的避障方法可根据实际需要进行适当选择，例如，在出现第一条件时控制自主清洁设备转向，并沿障碍物边缘绕过障碍物；或者在出现第一条件时反向移动。
较佳地，第一条件为：自主清洁设备的最高点与有空隙的障碍物的悬空部分的距离为0；或，自主清洁设备的最前端与有空隙的障碍物的支撑部分的距离为0。
在上述步骤中，第一反射数据中存在第三反射数据，且第二反射数据中不存在第四反射数据，说明此时测量到的障碍物有空隙，但需要判断第三反射数据相邻时刻的变化值，依据变化值来判断是否容许自主清洁设备通过；第一反射数据中不存在第三反射数据，且第二反射数据中存在第四反射数据，说明测量到的障碍物不能通行；第一反射数据中存在第三反射数据，但第二反射数据中存在第四反射数据，说明第一传感器检测到了障碍物的空隙，而第二传感器检测障碍物无法通行，说明障碍物存在空隙，但是该空隙自主清洁设备无法通信通行。
在具体的实施例中，自主清洁设备的物理最高高度为15cm。如果低矮障碍物距离行进平面的实际高度为14cm，低矮障碍物的测量高度为16cm，由于测量高度大于自主清洁设备物理最高点，自主清洁设备选择进入狭缝空间，进而自主清洁设备会被空隙空间卡住，导致自主清洁设备被困，需要用户进行解救，影响用户的使用体验；如果低矮障碍物距离行进平面的实际高度为16cm，低矮障碍物的测量高度为14cm，由于测量高度低于低矮障碍物距离行进平面的实际高度，进而使得测量高度小于自主清洁设备整体的物理高度，导致自主清洁设备选择避开可以允许其通过的空隙空间，进而降低了自主清洁设备执行特定工作的覆盖率。
因此，上述考虑全面的一种自主清洁设备的控制方法，一方面实现有效避障，一方面保证了室内清洁面积的最大化。
本发明还提供一种自主清洁设备，应用如上述的自主清洁设备的控制方法。在具体的实施例中，该自主清洁设备为扫地机器人，用于吸取表面异物颗粒、扫地和拖地，其结构包括：主体100、设于主体100表面的多个检测传感器和控制装置。
参考图7与图8分别示出的自主清洁设备的第三视角结构与第四视角结构，主体100设于待清洁面上，主体100为近似圆形形状(前后都为圆形)，也可为其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。其中，主体100包括机架、前部分、后部分和底盘等。
图3为本发明提供的一种自主清洁设备的第一视角结构示意图，如图3所示，自主清洁设备还包括设于主体100上的清洁模块300，包括：第一清洁部，用于清洁待清洁面的第一预设区域；第二清洁部，用于清洁待清洁面的第二预设区域。其中，第一区域与第二区域可重合。其中，第一清洁部为湿式清洁部，其主要作用是通过含有清洁液的清洁布对被待清洁面(如地面)进行擦拭。而第二清洁部为干式清洁部，其主要作用是通过清扫刷等结构清扫待清洁表面的固体颗粒污染物。
参考图3，并结合图8示出的自主清洁设备的第四视角结构，第一清洁部包括液体容置箱310与清洁件，液体容置箱310用于存储清洁液，且液体容置箱310的底部设有导轮，以配合驱动模块进行移动。清洁件可拆地设于液体容置箱310的出液口，用于在清洁工作时与清洁液接触之后，擦拭第一预设区域。较佳地，清洁件为清洁布，液体容置箱310内的液体流向清洁布，清洁布对经滚刷等清扫操作后的地面进行擦拭。
如图3所示，第二清洁部包括清洁头子***与边缘刷子***330；清洁头子***包括主刷架320以及与主刷架320组合安装的主刷组件和与主刷架320组合设置的抽吸组件，抽吸组件靠近主刷组件。边缘刷子***330包括边缘刷，边缘刷连接旋转轴，旋转轴相对于地面成一定角度，用于将碎屑集中清扫到第二预设区域。
图4为本发明提供的一种自主清洁设备的第二视角结构示意图，如图4所示，第二清洁部作为干式清洁部，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒组件340、风机(图中未示出)、排气口350以及四者之间的连接部件，尘盒组件340以机械抠手卡接的方式安装在机器主体部分后部的容纳腔中，抠手被抠住时卡件收缩，抠手放开时卡件伸出卡在容纳腔中容纳卡件的凹槽。第二清洁部的具体清洁流程为：与地面具有一定干涉的主刷组件将地面上的颗粒扫起并卷带到主刷组件与尘盒组件340之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒组件340的有吸力的气体吸入尘盒。自主清洁设备的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dustpick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受主刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。
图5为本发明提供的一种自主清洁设备的ToF传感器的第一视角结构示意图，如图5所示，沿自主清洁设备行进方向，第一检测传感器位于自主清洁设备的前方；第二检测传感器位于自主清洁设备的顶部，顶部与自主清洁设备用于接触行进路面的底部相对。第一检测传感器包括ToF传感器200，第二检测传感器包括LDS传感器240。ToF传感器200可以判断前方障碍物和主机的距离，以及ToF测量范围内的物体尺寸数据，但精确性略差。LDS传感器240通常只能判断正对LDS传感器的前方有还是没有障碍物，以及主机和障碍物的距离，不能判断是什么类型的障碍物以及障碍物的高度和形状。ToF传感器和LDS传感器的数量可根据使用需求进行适当的选择，例如，一个、两个、三个甚至更多。
需要说明的是，由于传感器安装的结构需求，第二检测传感器的检测高度(即沿竖直方向，第二检测传感器的检测信号发射位置和行进面之间的距离)通常低于自主清洁设备的最高高度。假如障碍物中的空隙高度恰好高于第二检测传感器的高度且低于自主清洁设备的最高高度，则会导致第二检测传感器无法检测到前方存在无法通行的情况，自主清洁设备继续向前行进则会被卡在空隙中。本发明中所提供的行进控制方法通过第一检测传感器能够准确检测空隙的高度和宽度，从而准确判断自主清洁设备能否通过，避免自主清洁设备被困，且提高自主清洁设备的清洁效率。
参考图5，并结合图6示出的ToF传感器的前侧罩盖结构，ToF传感器200包括发射部分210和接收部分230。发射部分210位于主体100的前部中心线的上侧区域；接收部分230位于主体100的前部中心线的下侧区域。第一检测传感器的视场角优选在在竖直方向上大于等于60°，确保第一检测传感器具有足够大的检测范围，以能够获取自主清洁设备运行所需空间范围内的障碍物信息。
如图5和图6所示，发射部分210被配置在呈喇叭形状的发射视窗220内。发射视窗220的上边沿221斜面与水平面呈60°以上夹角，发射视窗的左边沿222斜面和右边沿223斜面分别与竖直面呈60°以上夹角，竖直面平行于自主清洁设备的前后方向，发射视窗的下边沿224斜面与水平面呈30°以上夹角。
如图7和图8所示，感知模块包括图中示出的碰撞感测模块250和沿边传感器260以及图中未示出的位置传感器、缓冲器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪与里程计。这些传感装置向控制***提供机器的各种位置信息和运动状态信息。在一个优选实施方式中，位置传感器包括但不限于激光发射器、视觉摄像器、动态视觉传感器、激光测距装置(LDS)。较佳地，位置传感器包括激光发射器、视觉摄像器、动态视觉传感器与激光雷达。碰撞感测模块250可包括设置于主体100的前侧的撞板、设置于主体100上的碰撞传感器和撞板复位装置，碰撞传感器能够在撞板与障碍物发生碰撞时及时感测到该撞击，并向控制模块发送感测信号，撞板复位装置向撞板施加将撞板保持于初始位置的弹性复位力，一旦碰撞力小于复位弹性复位力撞板即可在弹性复位力的作用下恢复至初始位置。
在具体实施例中，自主清洁设备还包括设于主体100上的控制模块、驱动模块、供电模块与人机交互模块。
控制模块，用于根据感知模块检测到的各种位置信息和运动状态信息进向驱动模块发出清洁或避障控制指令。
驱动模块包括沿着主体100界定的横向轴对称设置的左驱动组件和右驱动组件，左驱动组件和右驱动组件均为从动轮或驱动轮。驱动模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动模块可拆卸地连接到主体100上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂***，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到主体100结构上，且接受向下及远离主体100结构偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自主清洁设备的清洁元件(如滚刷等)也以一定的压力接触地面。驱动模块还包括万向轮。
供电模块用于给清洁模块300、感知模块、控制模块、驱动模块与人机交互模块供电；供电模块包括电池组以及与电池组连接的充电控制电路、充电温度检测电路与欠压检测电路。电池组包括锂电池和聚合物电池，充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电触片与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电触片上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。
较佳地，自主清洁设备通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。自主清洁设备在前端设置了信号接收器，以用于接收充电桩发出的信号，该信号通常为红外信号，在一些更先进的技术中，该信号可以为图形信号。正常来说，当自主清洁设备从充电桩出发时，***会记住充电桩的位置，因此，在自主清洁设备打扫完毕，或者电量不足时，会控制驱动轮***往其内存中存储的充电桩位置处驱动，进而上桩充电。
人机交互模块用于展示自主清洁设备当前工作状态或功能选择项或周围环境信息；人机交互模块包括功能按键和/或显示屏和/或指示灯和/或喇叭；人机交互模块还包括手机客户端程序。同时，自主清洁设备在移动时通过人机交互模块向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。
主体100的前部分可承载缓冲器，在进行清洁操作时，缓冲器经由系列触发原理，例如光折断原理，检测自主清洁设备的行驶路径中的一个或多个事件，自主清洁设备可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使自主清洁设备来对事件做出响应，例如远离障碍物。
为了防止自主清洁设备进入家庭中的禁区(例如有易碎物品摆放处区域、卫生间等地面含水区域)，自主清洁设备中还设有禁区探测器。
禁区探测器包括虚拟墙传感器，虚拟墙传感器用于在检测到虚拟墙时，限制自主清洁设备越过预设禁区的边界。虚拟墙传感器会根据用户的设定设置虚拟墙从而限定禁区，当虚拟墙传感器检测到虚拟墙时可控制驱动模块，以限制清洁用自主清洁设备越过禁区的边界(也就是虚拟墙)而进入禁区。
在使用自主清洁设备的过程中，为了防止自主清洁设备在例如室内楼梯、较高的台阶等处掉落，禁区探测器还包括悬崖传感器，悬崖传感器会根据用户的设定设置边界从而限定禁区，当悬崖传感器检测到禁区边界(也就是悬崖边缘)时可控制驱动轮模块，以限制清洁用自主清洁设备越过禁区的边界，从而避免自主清洁设备从台阶上掉落下去。
此外，本发明还提供了一种自主清洁设备的行进控制***，包括：
数据获取模块，用于获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据。
空隙判断模块，用于根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物。具体判断方式可参考上文描述。
空隙行进模块，用于若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制自主清洁设备的行进。具体控制方式可参考上文描述。
该行进控制***设置在主体100结构内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如SLAM，绘制自主清洁设备所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、激光传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自主清洁设备当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自主清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制***能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自主清洁设备的清扫效率。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有用于自主清洁设备的行进控制程序，该程序被控制器执行时实现如上所述的自主清洁设备的行进控制方法。
综上所述，本发明提供一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、***及介质，在本发明的方案中，本发明基于多组障碍物反射数据精确地完成了与障碍物的测距和避障规划，减少了因可通行高度测量不精准而造成避障误操作，进而导致清洁面积过小或设备堵塞在某个角落和缝隙。同时，本发明所公开的自主清洁设备因设置了具有监测范围较广泛的ToF传感器200，其监测范围较现有技术更大，更易识别具有大反射角的障碍物。因此，本发明具有较大的应用场景和实用性。
为了更加清楚地描述自主清洁设备的行为，进行如下方向定义：自主清洁设备可通过相对于由主体100结构界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X(即沿主体100结构的前部分和后部分方向的轴线)、横向轴Y(即垂直于轴X且与轴X在同一水平面的轴)及中心垂直轴Z(垂直于轴X和轴Y所组成的平面的轴)。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮模块的中心点界定的轴心在自主清洁设备的右轮与左轮之间延伸。
自主清洁设备可以绕Y轴转动。当自主清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自主清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。
另外，自主清洁设备可以绕Z轴转动。在自主清洁设备的前向方向上，当自主清洁设备向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自主清洁设备向X轴的左侧倾斜为“左转”。
由于本发明上述实施例所描述的***/装置，为实施本发明上述实施例的方法所采用的***/装置，故而基于本发明上述实施例所描述的方法，本领域所属技术人员能够了解该***/装置的具体结构及变形，因而在此不再赘述。凡是本发明上述实施例的方法所采用的***/装置都属于本发明所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何附图标记理解成对权利要求的限制。词语“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。
此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。

Claims (8)

1.一种自主清洁设备的行进控制方法，其特征在于，设置于自主清洁设备表面的多个检测传感器的视场角满足预设的第一阈值时，所述行进控制方法包括：
获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；
根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；
若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻各检测传感器检测的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进；若存在空隙，则依据反射数据相邻时刻的变化量，确定空隙是否允许自主清洁设备通过；
其中，
所述多个检测传感器的第一检测传感器包括ToF传感器；
所述多个检测传感器的第二检测传感器包括LDS传感器；
沿所述自主清洁设备行进方向，所述第一检测传感器位于所述自主清洁设备的前方；
所述第二检测传感器位于自主清洁设备的顶部，所述顶部与所述自主清洁设备用于接触行进路面的底部相对；
所述ToF传感器包括发射部分和接收部分；
所述发射部分被配置在呈喇叭形状的发射视窗内；
所述发射视窗的上边沿斜面与水平面呈60°以上夹角，所述发射视窗的左边沿斜面和右边沿斜面分别与竖直面呈60°以上夹角，所述竖直面平行于所述自主清洁设备的前后方向，所述发射视窗的下边沿斜面与水平面呈30°以上夹角。
2.如权利要求1所述的自主清洁设备的行进控制方法，其特征在于，所述多个检测传感器包括位置不同的第一检测传感器和第二检测传感器；
获取所述第一检测传感器检测的障碍物的第一反射数据和所述第二检测传感器检测的障碍物的第二反射数据；
判断所述第一反射数据中是否存在用于表示空隙的宽度信息和/或高度信息的第三反射数据，若存在所述第三反射数据，则确定当前障碍物有空隙；
判断所述第二反射数据中是否存在用于表示无法通行的第四反射数据，若存在所述第四反射数据，则控制所述自主清洁设备停止移动或避障。
3.如权利要求2所述的自主清洁设备的行进控制方法，其特征在于，若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻的所述第三反射数据和所述自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进，包括：
若第二时刻的第三反射数据大于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息大于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制自主清洁设备按照第一时刻的清洁速度行进；
若第二时刻的第三反射数据小于或等于第一时刻的第三反射数据，则确定空隙的宽度信息和/或高度信息小于等于自主清洁设备的宽度和/或高度，控制所述自主清洁设备的清洁速度逐渐减小，并在出现第一条件时停止移动或避障；
其中，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻。
4.如权利要求3所述的自主清洁设备的行进控制方法，其特征在于，所述第一条件为：
自主清洁设备的最高点与有空隙的障碍物的悬空部分的距离为0；
或，
自主清洁设备的最前端与有空隙的障碍物的支撑部分的距离为0。
5.一种自主清洁设备，包括：主体、设于所述主体表面的多个检测传感器和控制装置；
所述控制装置与所述多个检测传感器交互，执行如权利要求1-4任一项所述的自主清洁设备的行进控制方法。
6.如权利要求5所述的自主清洁设备，其特征在于，
所述ToF传感器包括发射部分和接收部分，所述发射部分位于所述主体的前部中心线的上侧区域，所述接收部分位于所述主体的前部中心线的下侧区域；
和/或，
所述第一检测传感器的视场角在竖直方向上大于等于60°。
7.一种自主清洁设备的行进控制***，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据；
空隙判断模块，用于根据不同的检测传感器检测的反射数据，判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物；
空隙行进模块，用于若当前障碍物有空隙，则依据不同时刻各检测传感器检测的反射数据和自主清洁设备的基础信息，控制所述自主清洁设备的行进；若存在空隙，则依据反射数据相邻时刻的变化量，确定空隙是否允许自主清洁设备通过；
其中，
所述多个检测传感器的第一检测传感器包括ToF传感器；
所述多个检测传感器的第二检测传感器包括LDS传感器；
沿所述自主清洁设备行进方向，所述第一检测传感器位于所述自主清洁设备的前方；
所述第二检测传感器位于自主清洁设备的顶部，所述顶部与所述自主清洁设备用于接触行进路面的底部相对；
所述ToF传感器包括发射部分和接收部分；
所述发射部分被配置在呈喇叭形状的发射视窗内；
所述发射视窗的上边沿斜面与水平面呈60°以上夹角，所述发射视窗的左边沿斜面和右边沿斜面分别与竖直面呈60°以上夹角，所述竖直面平行于所述自主清洁设备的前后方向，所述发射视窗的下边沿斜面与水平面呈30°以上夹角。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有用于自主清洁设备的行进控制程序，所述程序被控制器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的自主清洁设备的行进控制方法。
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