CN113447277A - 一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，包括汽车稳定性模拟***、虚拟实验汽车、数据管理模块、运动学仿真模块和用户操作界面，其特征在于：所述数据管理模块包括测试场景数据库、汽车模型数据库、仿真控制数据库和稳定性评价数据库，所述运动学仿真模块包括运动学建模、运动参数绑带和运动仿真，所述用户操作界面包括界面显示、参数输入和界面控制，用户可以根据模拟需要选取不同车型进行模拟，同时在不同场景和不同天气的情况下进行高速公路进行汽车稳定性测试，用户通过操作补充参数输入按键，可以进一步根据测试需要进行人为设置车子的相关参数，操作更加方便和多样化。

Description

一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台

技术领域

本发明涉及汽车测试领域，具体是一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台。

背景技术

随着人们生活水平的逐渐提高，汽车越来越多地进入到人们的生活中，操纵稳定性是汽车的重要性能之一，稳定性的好坏，对行驶速度、行车安全以及通过性等都有直接的影响。而高速公路上受汽车行驶速度的影响，汽车更加容易失稳，且一旦失稳造成后果更加严重。为提高汽车在高速公路上行驶的安全性，确定高速公路上汽车的稳定性要求及各类汽车在特定环境条件下能达到的最大安全车速，应当对汽车进行大量且多样化的高速公路道路测试，进行高速公路现场测试耗时费力且具备一定危险性，无法测试出极限数据。随着虚拟现实技术不断发展，软件技术逐步成熟，为汽车虚拟测试的应用提供了有力的技术保障，使得创建虚拟高速公路对汽车进行稳定性测试成为可能。

在高速公路进行汽车稳定性测试存在较大危险性，现场测试耗时且花费较大，一些特定高速公路场景难以频繁测试，利用汽车高速公路操纵稳定性虚拟试验平台完成汽车的各项测试，可以部分取代现场测试，为现场测试提供方法和理论指导，不仅可以节约资金，缩短开发周期，而且不受环境的限制，具有可重复性，从试验者的角度来看，虚拟试验还具有风险小，操作简便，沉浸性好等显著的优点，因此我们提出一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台进行优化汽车稳定性测试。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，包括汽车稳定性模拟***、虚拟实验汽车、数据管理模块、运动学仿真模块和用户操作界面，所述数据管理模块包括测试场景数据库、汽车模型数据库、仿真控制数据库和稳定性评价数据库，所述运动学仿真模块包括运动学建模、运动参数绑带和运动仿真，所述用户操作界面包括界面显示、参数输入和界面控制。

作为本发明进一步的方案：所述汽车稳定性模拟***是基于Unity3D引擎构建合成汽车运动学模型，赋予实验场景物理属性及运动学特征，根据用户对汽车稳定性的测试需求，通过测试车辆绑定的控制脚本模拟出实验汽车在虚拟环境中的行驶过程，给实验中的汽车模型绑定控制参数完成汽车在虚拟环境中的测试。

作为本发明再进一步的方案：所述测试场景数据库用于存放组成Unity3D 工程项目场景中的三维模型与组件，包括高速公路的各类道路模型、信号灯、交通辅助设施和环境背景，并将各个三维模型经过整合后构建实验场景模型，所述汽车模型数据库用于存放汽车模型和碰撞体模型，所述仿真控制数据库用于存放汽车稳定性实验的控制数据、实验汽车行驶时的反馈数据和利用C#语言编写的汽车控制脚本，所述稳定性评价数据库用于存放稳定性评价指标及阈值范围。

作为本发明再进一步的方案：所述运动学仿真模块基于Unity 3d内置的PhysX物理引擎对导入的汽车及场景赋予物理属性并进行运动学参数的设置，建立汽车运动学模型，为了实现模拟汽车在虚拟试验场景中的加速、制动、转向功能，所述运动学仿真模块还给汽车添加了利用C#语言编写的运动学控制脚本用于调用相关组件，如附加发动机转速范围、弹簧刚度、悬架行程等，通过设置路径点和碰撞体和自动寻路网格，对场景进行烘焙，为实验汽车规划行驶路径，进而完成高速公路汽车操纵稳定性虚拟试验的动画演示。

作为本发明再进一步的方案：所述用户操作界面的构建主要依赖Unity3D自带的ui控件，通过添加不同功能的控件实现界面对用户操作的响应。

作为本发明再进一步的方案：所述界面控制包括开始键、退出键、车型菜单展开按键、场景菜单展开按键和天气菜单展开按键，所述参数输入包括补充参数输入按键，所述车型菜单展开按键包括越野车按键、轿车按键和货车按键，所述场景菜单展开按键包括高速隧道场景按键、高速环道场景按键、高速坡道场景按键和高速匝道场景按键，所述天气菜单展开按键包括晴朗天气按键、下雨天气按键和下雪天气按键，所述补充参数输入按键包括车体高度输入格、车体前后轴距输入格、车体质心与前轴距离输入格、车体质心与地面距离输入格、车体侧倾惯量输入格、车体俯仰惯量输入格、车体横摆惯量输入格、侧向风速输入格、附加摩擦系数输入格、参数确认键和返回键。

作为本发明再进一步的方案：所述界面控制用于实现并呈现用户指令，显示用户做出的选项，所述开始键用于控制实验过程的开始，所述退出键用于控制实验过程的结束，所述车型菜单展开按键用于实现多种实验车型的切换和调用、所述场景菜单展开按键4用于实现多种场景之间的切换和调用，所述天气菜单展开按键用于实现多种天气之间的切换和调用，所述补充参数输入按键用于在用户有具体汽车参数需求时，进行补充输入，该界面若忽略则采用默认参数，所述界面显示用于显示实验汽车在虚拟环境下行驶过程中运动学参数及稳定性的变化，评估汽车高速行驶时的稳定性。

作为本发明再进一步的方案：所述虚拟实验汽车是依照现实中汽车五视图，包括正视图、后视图、俯视图、左视图和右视图，利用3DS Max建模软件建立静态模型，结合Unity3D碰撞组件和运动学脚本构建的动力学三维汽车模型，是汽车稳定性虚拟实验平台的测试对象，平台提供车型为越野车、轿车和货车，在高速公路虚拟实验场景中实现行驶中反馈稳定性参数的功能，并根据不同测试场景在行驶过程中实现改变工况、规划路径、发出声光特效功能。

作为本发明再进一步的方案：所述界面显示用于显示测试车辆实时的发动机转速、车速、左主动轮转速、右主动轮转速、左主动轮转、 右主动轮转矩、左主动轮制动力矩、右主动轮制动力矩、转向角，横摆角速度和车身侧倾角，并显示从运动开始至当前时刻，出现过的最大横摆角速度与车身侧倾角，且以红色和黑色的两色柱状图来显示实时的驱动力和制动力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过操作车型菜单展开按键、场景菜单展开按键和天气菜单展开按键来进行选择测试需要，使得用户可以根据模拟需要选取不同车型进行模拟，同时在不同场景和不同天气的情况下进行高速公路进行汽车稳定性测试，用户通过操作补充参数输入按键，可以进一步根据测试需要进行人为设置车子的相关参数，操作更加方便和多样化。

2、本发明可以部分取代高速公路实地汽车稳定性测试，为现场测试提供数据参考和理论指导，缩短开发周期、节省资金，提高安全性，同时本发明属于软件***，不受环境限制，具有可重复性测试，沉浸性好。

3、测试过程中显示汽车动力性和稳定性参数，便于对实验的数据进行实时监测，还原真实场景，使得实验更加趋向于真实。

附图说明

图1为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的模块组成框图。

图2为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的界面设计流程图。

图3为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的主界面。

图4为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的选择界面。

图5为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的补充参数输入界面。

图6为汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的车辆稳定性参数显示界面。

图中所示：开始键1、退出键2、车型菜单展开按键3、场景菜单展开按键4、天气菜单展开按键5、补充参数输入按键6、越野车按键7、轿车按键8、货车按键9、高速隧道场景按键10、高速环道场景按键11、高速坡道场景按键12、高速匝道场景按键13、晴朗天气按键14、下雨天气按键15、下雪天气按键16、车体高度输入格17、车体前后轴距输入格18、车体质心与前轴距离输入格19、车体质心与地面距离输入格20、车体侧倾惯量输入格21、车体俯仰惯量输入格22、车体横摆惯量输入格23、侧向风速输入格24、附加摩擦系数输入格25、参数确认键26、返回键27。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～6，本发明实施例中，一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，包括汽车稳定性模拟***、虚拟实验汽车、数据管理模块、运动学仿真模块和用户操作界面，所述数据管理模块包括测试场景数据库、汽车模型数据库、仿真控制数据库和稳定性评价数据库，所述运动学仿真模块包括运动学建模、运动参数绑带和运动仿真，所述用户操作界面包括界面显示、参数输入和界面控制。

所述汽车稳定性模拟***是基于Unity3D引擎构建合成汽车运动学模型，赋予实验场景物理属性及运动学特征，根据用户对汽车稳定性的测试需求，通过测试车辆绑定的控制脚本模拟出实验汽车在虚拟环境中的行驶过程，给实验中的汽车模型绑定控制参数完成汽车在虚拟环境中的测试，所述汽车稳定性模拟***是汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台的主要组成部分，基于Unity3D引擎构建合成汽车运动学模型，赋予实验场景物理属性及运动特征，首先在导入汽车模型前，对模型进行坐标轴的统一和利用PolygonCruncher软件对模型进行简化处理，导入模型后，再对汽车模型进行参数设置，同时给其赋予物理属性，把模型中各部分按运动特性划分父子层级，将以汽车模型为中心的壳体作为整个汽车模型的父级，车轮和车身是同一级子物体，它们跟随父级车身的运动而运动，同时也可以做独立运动，为保证汽车在行驶时能实现视野的跟随，把创建的摄像机部件添加到汽车模型中。随后为模型设置动力学参数，例如为模型添加转矩、驱动力时，可调用Unity3D内置函数AnimationCurve编辑发动机外特性曲线中的转矩曲线，以此定义转矩变量engineTorque，并赋初始值，即可模拟转矩特性，再由驱动力与转矩的关系，可对应模拟驱动力变化：

式中

为发动机转矩（

），

为变速器传动比， 为主减速器传动比， ηT为传动***机械效率， r为车轮半径（m），以类似方式对档位和车速等进行模拟，并假设出汽车的质心及各部件质量来实现转向和坡道行驶的仿真，再例如在Unity3D中使用车轮碰撞体WheelCollider模拟悬架、车轮摩擦和轮速，悬架简化为质量-弹簧-阻尼振动模型：

式中m为车轮承受的汽车重量（kg），x为m的位移量（m），f为阻尼系数，k为弹簧弹性刚度。利用wheel Collider模拟出悬架后，使用forwardFriction和sidewaysFriction对车轮的横向和纵向摩擦力特性进行设置，这样汽车主要参数、动力学及运动学模型设置完毕，根据用户对汽车稳定性的测试需求，通过测试车辆绑定的控制脚本模拟出实验汽车在虚拟高速公路环境中的行驶过程，给实验中的汽车模型绑定控制参数完成汽车在虚拟环境中的测试。

所述测试场景数据库用于存放组成Unity3D 工程项目场景中的三维模型与组件，包括高速公路的各类道路模型、信号灯、交通辅助设施和环境背景，并将各个三维模型经过整合后构建实验场景模型，所述汽车模型数据库用于存放汽车模型和碰撞体模型，所述仿真控制数据库用于存放汽车稳定性实验的控制数据、实验汽车行驶时的反馈数据和利用C#语言编写的汽车控制脚本，所述稳定性评价数据库用于存放稳定性评价指标及阈值范围。

所述运动学仿真模块基于Unity 3d内置的PhysX物理引擎对导入的汽车及场景赋予物理属性并进行运动学参数的设置，建立汽车运动学模型，为了实现模拟汽车在虚拟试验场景中的加速、制动、转向功能，所述运动学仿真模块还给汽车添加了利用C#语言编写的运动学控制脚本用于调用相关组件，如附加发动机转速范围、弹簧刚度、悬架行程等，通过设置路径点和碰撞体和自动寻路网格，对场景进行烘焙，为实验汽车规划行驶路径，进而完成高速公路汽车操纵稳定性虚拟试验的动画演示，所述运动学仿真模块基于Unity 3d内置的PhysX物理引擎对导入的汽车及场景赋予物理属性并进行运动学参数的设置；为了实现模拟汽车在虚拟试验场景中的加速、制动、转向功能，仿真控制模块还给汽车添加了利用C#语言编写的运动学控制脚本用于调用相关组件，如附加发动机转速范围、弹簧刚度、悬架行程等。以汽车驱动设置为例，可在Unity3D中创建相应的控制脚本“AI car”来存储参数，并绑定给汽车模型，主程序中主要的类参数为（包括但不限于）：

添加刚体组件：private Rigidbody rigid;

添加模型：public GameObject car;

设置质心：public Transform COM;

左前轮：public Transform FLWheelTransform;

同时根据情况初始化以下类参数（包括但不限于）：

发动机转矩曲线：public AnimationCurve[] engineTorqueCurve；

驱动力矩：public float engineTorque；

变速器传动比：public float[] GearboxRatio；

主减速器传动比：public float[] MainretarderRatio。

驱动汽车运动主要利用AI Car（C#script）脚本进行控制，例如发动机转速：engineRPM = Mathf.Clamp((Mathf.Lerp (0 - (minimumEngineRPM * (currentGear)),maximumEngineRPM, wheelRPM * GearRatio[] * MainRatio[] / (WheelRadius *0.377)) + minimumEngineRPM), minimumEngineRPM, maximumEngineRPM)

在运动学仿真模块中设置有悬架、防轻易侧翻、防滑及碰撞检测，还需添加相应组件，如碰撞体组件，脚本控制及参数绑定采用类似的方式。

运动学仿真模块通过设置路径点、碰撞体和自动寻路网格，对场景进行烘焙，为实验汽车规划行驶路径，进而完成汽车操纵稳定性虚拟试验的动画演示。具体方式为打开Navagation自动寻路模块，在Bake（烘焙）中添加约束，如Agent Radius值表示距离障碍物多远的距离不会被烘培到可行走的网格里。然后设置高速路虚拟场景，为了使汽车在场景中按预定路径沿着试验道路行驶，需要在场景中添加一个新的脚本“WaypointsContainer(路径点储存器)”，代码如下：public class WaypointsContainer : MonoBehaviour

{

public List<Transform> waypoints = new List<Transform>();

void OnDrawGizmos() {

for(int i = 0; i < waypoints.Count; i ++){

Gizmos.color = new Color(0.0f, 1.0f, 1.0f, 0.3f);

Gizmos.DrawSphere (waypoints[i].transform.position, 2);

Gizmos.DrawWireSphere (waypoints[i].transform.position, 20f);

if(i < waypoints.Count - 1){

if(waypoints[i] && waypoints[i+1]){

if (waypoints.Count > 0) {

Gizmos.color = Color.green;

if(i < waypoints.Count - 1)

Gizmos.DrawLine(waypoints[i].position, waypoints[i+1].position);

if(i < waypoints.Count - 2)

Gizmos.DrawLine(waypoints[waypoints.Count - 1].position,

waypoints[0].position);

随后即可人为在场景中设置汽车行驶的路径点，在模拟汽车行驶过程中，驾驶员的操作同样可用脚本实现，如在弯道前添加“Brake Zones（制动区）”，来代替驾驶员限制汽车在通过弯道时的速度，即增加以“自动驾驶行为”为父类的“制动区域”子类，继承前者行为并限制这一区域的速度。

public class BrakeZone : MonoBehaviour

{

public float targetSpeed =50;

//限制对象速度为50

}

最后在Component菜单栏中选择Mesh Collider组件，将高速路护栏及隧道等模型设置为墙碰撞体，并在自动寻路网格的Navigation Area选项中将其设置为“Not Walkable（不可通过）”。设置完成后，对场景进行烘焙操作，计算出汽车行驶的路径，使得汽车可以依次驶过设定的路径点。

所述用户操作界面的构建主要依赖Unity3D自带的ui控件，通过添加不同功能的控件实现界面对用户操作的响应。

所述界面控制包括开始键1、退出键2、车型菜单展开按键3、场景菜单展开按键4和天气菜单展开按键5，所述参数输入包括补充参数输入按键6，所述车型菜单展开按键3包括越野车按键7、轿车按键8和货车按键9，所述场景菜单展开按键4包括高速隧道场景按键10、高速环道场景按键11、高速坡道场景按键12和高速匝道场景按键13，所述天气菜单展开按键5包括晴朗天气按键14、下雨天气按键15和下雪天气按键16，所述补充参数输入按键6包括车体高度输入格17、车体前后轴距输入格18、车体质心与前轴距离输入格19、车体质心与地面距离输入格20、车体侧倾惯量输入格21、车体俯仰惯量输入格22、车体横摆惯量输入格23、侧向风速输入格24、附加摩擦系数输入格25、参数确认键26和返回键27。

所述开始键1用于控制实验过程的开始，所述退出键2用于控制实验过程的结束，所述车型菜单展开按键3用于实现多种实验车型的切换和调用、所述场景菜单展开按键4用于实现多种场景之间的切换和调用，所述天气菜单展开按键5用于实现多种天气之间的切换和调用，所述补充参数输入按键6用于在用户有具体汽车参数需求时，进行补充输入，该界面若忽略则采用默认参数，所述界面显示用于显示实验汽车在虚拟环境下行驶过程中运动学参数及稳定性的变化，评估汽车高速行驶时的稳定性。

所述虚拟实验汽车是依照现实中汽车五视图，包括正视图、后视图、俯视图、左视图和右视图，利用3DS Max建模软件建立静态模型，结合Unity 3D碰撞组件和运动学脚本构建的动力学三维汽车模型，是汽车稳定性虚拟实验平台的测试对象，平台提供车型为越野车、轿车和货车，在高速公路虚拟实验场景中实现行驶中反馈稳定性参数的功能，并根据不同测试场景在行驶过程中实现改变工况、规划路径、发出声光特效功能。

所述界面显示用于显示测试车辆实时的发动机转速、车速、左主动轮转速、右主动轮转速、左主动轮转、 右主动轮转矩、左主动轮制动力矩、右主动轮制动力矩、转向角，横摆角速度和车身侧倾角，并显示从运动开始至当前时刻，出现过的最大横摆角速度与车身侧倾角，且以红色和黑色的两色柱状图来显示实时的驱动力和制动力。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，包括汽车稳定性模拟***、虚拟实验汽车、数据管理模块、运动学仿真模块和用户操作界面，其特征在于：所述数据管理模块包括测试场景数据库、汽车模型数据库、仿真控制数据库和稳定性评价数据库，所述运动学仿真模块包括运动学建模、运动参数绑带和运动仿真，所述用户操作界面包括界面显示、参数输入和界面控制。

2.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述汽车稳定性模拟***是基于Unity3D引擎构建合成汽车运动学模型，赋予实验场景物理属性及运动学特征，根据用户对汽车稳定性的测试需求，通过测试车辆绑定的控制脚本模拟出实验汽车在虚拟环境中的行驶过程，给实验中的汽车模型绑定控制参数完成汽车在虚拟环境中的测试。

3.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述测试场景数据库用于存放组成Unity3D 工程项目场景中的三维模型与组件，包括高速公路的各类道路模型、信号灯、交通辅助设施和环境背景，并将各个三维模型经过整合后构建实验场景模型，所述汽车模型数据库用于存放汽车模型和碰撞体模型，所述仿真控制数据库用于存放汽车稳定性实验的控制数据、实验汽车行驶时的反馈数据和利用C#语言编写的汽车控制脚本，所述稳定性评价数据库用于存放稳定性评价指标及阈值范围。

4.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述运动学仿真模块基于Unity 3d内置的PhysX物理引擎对导入的汽车及场景赋予物理属性并进行运动学参数的设置，建立汽车运动学模型，为了实现模拟汽车在虚拟试验场景中的加速、制动、转向功能，所述运动学仿真模块还给汽车添加了利用C#语言编写的运动学控制脚本用于调用相关组件，如附加发动机转速范围、弹簧刚度、悬架行程等，通过设置路径点和碰撞体和自动寻路网格，对场景进行烘焙，为实验汽车规划行驶路径，进而完成高速公路汽车操纵稳定性虚拟试验的动画演示。

5.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述用户操作界面的构建主要依赖Unity3D自带的ui控件，通过添加不同功能的控件实现界面对用户操作的响应。

6.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述界面控制包括开始键(1)、退出键(2)、车型菜单展开按键(3)、场景菜单展开按键(4)和天气菜单展开按键(5)，所述参数输入包括补充参数输入按键(6)，所述车型菜单展开按键(3)包括越野车按键(7)、轿车按键(8)和货车按键(9)，所述场景菜单展开按键(4)包括高速隧道场景按键(10)、高速环道场景按键(11)、高速坡道场景按键(12)和高速匝道场景按键(13)，所述天气菜单展开按键(5)包括晴朗天气按键(14)、下雨天气按键(15)和下雪天气按键(16)，所述补充参数输入按键(6)包括车体高度输入格(17)、车体前后轴距输入格(18)、车体质心与前轴距离输入格(19)、车体质心与地面距离输入格(20)、车体侧倾惯量输入格(21)、车体俯仰惯量输入格(22)、车体横摆惯量输入格(23)、侧向风速输入格(24)、附加摩擦系数输入格(25)、参数确认键(26)和返回键(27)。

7.根据权利要求6所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述开始键(1)用于控制实验过程的开始，所述退出键(2)用于控制实验过程的结束，所述车型菜单展开按键(3)用于实现多种实验车型的切换和调用、所述场景菜单展开按键(4)用于实现多种场景之间的切换和调用，所述天气菜单展开按键(5)用于实现多种天气之间的切换和调用，所述补充参数输入按键(6)用于在用户有具体汽车参数需求时，进行补充输入，该界面若忽略则采用默认参数，所述界面显示用于显示实验汽车在虚拟环境下行驶过程中运动学参数及稳定性的变化，评估汽车高速行驶时的稳定性。

8.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台，其特征在于：所述虚拟实验汽车是依照现实中汽车五视图，包括正视图、后视图、俯视图、左视图和右视图，利用3DS Max建模软件建立静态模型，结合Unity 3D碰撞组件和运动学脚本构建的动力学三维汽车模型，是汽车稳定性虚拟实验平台的测试对象，平台提供车型为越野车、轿车和货车，在高速公路虚拟实验场景中实现行驶中反馈稳定性参数的功能，并根据不同测试场景在行驶过程中实现改变工况、规划路径、发出声光特效功能。

9.根据权利要求1所述的汽车高速公路稳定性测试虚拟实验平台：所述界面显示用于显示测试车辆实时的发动机转速、车速、左主动轮转速、右主动轮转速、左主动轮转、 右主动轮转矩、左主动轮制动力矩、右主动轮制动力矩、转向角，横摆角速度和车身侧倾角，并显示从运动开始至当前时刻，出现过的最大横摆角速度与车身侧倾角，且以红色和黑色的两色柱状图来显示实时的驱动力和制动力。

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