CN113446961A - 一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 - Google Patents
一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113446961A CN113446961A CN202110752470.3A CN202110752470A CN113446961A CN 113446961 A CN113446961 A CN 113446961A CN 202110752470 A CN202110752470 A CN 202110752470A CN 113446961 A CN113446961 A CN 113446961A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dimensional
- shoe body
- sole
- adhesive surface
- control center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 title claims abstract description 34
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 title claims abstract description 34
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000005498 polishing Methods 0.000 claims abstract description 24
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims abstract description 17
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 claims abstract description 14
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 claims description 9
- 239000000084 colloidal system Substances 0.000 claims description 9
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 claims description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 claims description 3
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims 1
- 241000028631 Microstomus pacificus Species 0.000 abstract description 5
- 241000269978 Pleuronectiformes Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A43—FOOTWEAR
- A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
- A43D25/00—Devices for gluing shoe parts
- A43D25/18—Devices for applying adhesives to shoe parts
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备，包括：在工作台上方建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间，此空间内设置鞋体夹持装置，在该空间之外设置三维结构光相机和投影仪连接控制中心，控制中心驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像并合成为360°图形，剔除掉黑色鞋底部分之后，留下鞋底和鞋体交界处的曲线，经控制中心程序模块处理，打磨刷胶工序中使用的即为目标打磨刷胶曲线。本发明的方法提供最精准的鞋底打磨刷胶线，做到了一鞋一线，更是便于后续的自动化加工，本发明具有操作简单，效率高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及鞋类加工设备技术，特别是视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备。
背景技术
在当今的鞋类加工工艺中，大多数加工方法都是鞋底与鞋面粘合在一起的，粘合的时候，鞋面的粘合处一定要打磨成毛面，否则光亮的鞋面很容易脱胶。
传统的打磨工艺是对于一类鞋子统一进行设定打磨轨迹，而实际上鞋底，鞋面与鞋楦每一只都有误差，打磨轨迹有偏差不但不美观，也致使粘结不牢靠。
人工将每一只鞋子的鞋底，鞋面与鞋楦进行划线标定打磨线，然后再人工操作打磨机沿标定线打磨，效率太低。
因此，行业内呼唤一种效率高的精确的一鞋一线的工艺。
现有技术没有这样的技术。
经查询，未发现有关报道。
发明内容
针对现有技术的一类鞋子统一进行设定打磨轨迹，而实际上鞋底，鞋面与鞋楦每一只都有误差，打磨轨迹有偏差不但不美观，也致使粘结不牢靠的问题，本发明提出一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备。
本发明的方法根据不同颜色物体对光线的吸收与反射效果不同的原理而研发。
众所周知，在所有颜色中，黑色是不反射光的，黑色会将光线吸收。结构光相机在拍摄的过程中将光投影到物体上，再收集反射的光经过软件处理从而实现三位重建。
由于黑色吸收光线，于是在使用特定的黑白镜头结构光相机进行三位重建时，黑色部分将无法在三位重建的时候显示出来。
基于此方法，我们在找寻鞋底打磨刷胶线（鞋面与鞋底重合的地方）的时候，可以用黑色的鞋底或黑色的鞋底模，放置在鞋面上并压紧。通过特定的黑白镜头结构光相机进行拍摄，在下一步的三维重建的过程中，黑色的鞋底部分无法识别，被自动略去。这样我们得到的点云最上面一圈的轮廓便是我们需要找寻的鞋面打磨刷胶线。由于鞋底，鞋面与鞋楦每一只都有误差，所以必须将鞋底与鞋面压在一起才能得到最准确的打磨刷胶线。如果没有找准打磨刷胶线，超过了这条线会导致打磨痕迹外露，鞋面报废。如果没有贴着这跟线打磨刷胶，则鞋面容易脱胶开裂。上述方法将得到最精准的鞋底打磨刷胶线，更是便于后续的自动化加工。
为实现上述目的，本发明提供技术方案如下：
实施一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，所述方法包括：
步骤一、首先，建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间，在此空间内，设置鞋体夹持装置，所述鞋体夹持装置有夹紧机构和转动机构，夹紧机构和转动机构连接控制中心；一鞋底，被压合在鞋体底部，二者交界处，即为后续的打磨刷胶曲线；
步骤二、然后在鞋体三维空间旁边设置三维结构光相机，相机镜头对准被压合鞋体和鞋底，三维结构光相机的数据接口连接控制中心；
一投影仪连接控制中心，将由控制中心中条纹发生程序模块所产生的条纹光驱动信号驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；
步骤三、启动三维结构光相机，拍摄调制后的被压合鞋体和鞋底弯曲条纹光图像；该弯曲条纹光图像传输至控制中心，解调程序模块将弯曲条纹解调，得到该被压合鞋体和鞋底被拍摄图像中各个部分的相位数据，然后再将图像中各个部分的相位数据转化为图像中各个部分的高度，形成三维立体图像，该三维立体图像中的各个点都有自己的三维坐标；
步骤四、控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像，通过控制中心的融合程序模块使被压合鞋体和鞋底三维立体图像360°闭合；在融合过程中，由于鞋底被制备为反光极弱的颜色，鞋底没有光线入射到三维结构光相机中，因此融合后的被压合鞋体和鞋底三维立体图像，只保留被裁去鞋底的鞋体的图像；
步骤五、接下来，控制中心通过找缘程序模块与高度筛选程序模块，寻找被裁去鞋底的鞋体的图像的完整的边界的三维坐标，得到鞋面与鞋底相交的线各个点的三维坐标，成为目标打磨刷胶曲线。
上述方法中，步骤一所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，趋近黑色的颜色。
上述方法中，步骤二所述的三维结构光相机是二目三维结构光相机。
当然单镜头的也一样完成任务。
上述方法中，步骤一所述的鞋底被压合在鞋体底部，是由外力施加的压力。
上述方法中，步骤二所述的三维结构光相机镜头对准的胶接边沿曲线是在控制中心的扫描程序模块中参照鞋体三维空间几何坐标原点确定三维结构光相机坐标的起始点。
步骤二所述的投影仪出射的条纹光包含与鞋体三维空间几何坐标原点关联的数据参数。
步骤四所述的转动机构转动，是电机带动夹紧机构每次转动45度。当然这个角度大一些小一些均可。
所述的鞋底被压合在鞋体底部，是一个与夹紧机构连接的压模压在鞋底之上。
所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋底为黑色，鞋体为浅色。
或者，所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋体为黑色，鞋底为浅色。
为了实现上述方法，设计制造一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，所述设备包括：
一夹紧机构，所述夹紧机构有侧压板，其通过胶体夹板来夹紧鞋体；
一转动机构，有伺服马达和齿轮箱，所述转动机构带动夹紧机构转动；
一光学***，包括投影仪和三维结构光相机，镜头对准夹持三维空间；
一控制中心，连接并驱动伺服马达和光学***。
所述三维结构光相机包括第一三维结构光相机以及第二三维结构光相机，两相机在投影仪两侧设置。
所述光学***有光学***坐标调整装置，用于调节光学***相对于夹持三维空间的焦距和坐标原点。
所述光学***有第一相机调节器，用于调节第一三维结构光相机坐标原点。
所述光学***有第二相机调节器，用于调节第二三维结构光相机坐标原点。
所述齿轮箱通过连接器连接前推气缸固定板。
所述侧压板之上设置定位销，用于连接压紧鞋底的压模。
所述夹紧机构的驱动源是双向夹紧气缸，双向夹紧气缸一端连接气缸前连接块，另一端连接气缸后连接块。
所述气缸前连接块和气缸后连接块的下边都连接侧压导块，所述侧压导块在夹板滑槽中滑动。
所述气缸前连接块和气缸后连接块的前面都连接胶体夹板，胶体夹板用于夹持鞋体。
与现有技术相比较，我们设置一个工作台，在工作台上方建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间，此空间内设置鞋体夹持装置，在该空间之外设置三维结构光相机和投影仪连接控制中心，控制中心驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像并合成为360°图形，剔除掉黑色鞋底部分之后，留下鞋底和鞋体交界处的曲线，经控制中心程序模块处理，打磨工序中使用的即为目标打磨刷胶曲线。
本发明的方法提供最精准的鞋底打磨刷胶线，做到了一鞋一线，更是便于后续的自动化加工，本发明操作简单，效率高。
附图说明
图1为本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中的建立三维空间的示意原理图；
图2为本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中的把鞋底置为黑色的示意图；
图3是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中目标打磨刷胶曲线图；
图4是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中夹持装置的***图；
图5是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中夹持装置已经将鞋体鞋底夹持的示意图；
图6是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中光学***的示意图；
图7是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中光学***对准夹持装置进行拍照时的示意图，图中左图100是由第二三维结构光相机42拍摄的，右图101是由第一三维结构光相机41拍摄的；
图8是本发明视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备中控制中心进行***控制的方框图。
具体实施方式
如图1～图8所示，本发明的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备包括：
步骤一、首先，建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间1，在此空间内，设置鞋体夹持装置，所述鞋体夹持装置有夹紧机构和转动机构，夹紧机构和转动机构连接控制中心；一鞋底，被压合在鞋体底部，二者交界处，即为后续的打磨刷胶曲线；
步骤二、然后在鞋体三维空间旁边设置三维结构光相机，相机镜头对准被压合鞋体和鞋底，三维结构光相机的数据接口连接控制中心；
一投影仪连接控制中心，将由控制中心中条纹发生程序模块所产生的条纹光驱动信号驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；
步骤三、启动三维结构光相机，拍摄调制后的被压合鞋体和鞋底弯曲条纹光图像；该弯曲条纹光图像传输至控制中心，解调程序模块将弯曲条纹解调，得到该被压合鞋体和鞋底被拍摄图像中各个部分的相位数据，然后再将图像中各个部分的相位数据转化为图像中各个部分的高度，形成三维立体图像，该三维立体图像中的各个点都有自己的三维坐标；
步骤四、控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像，通过控制中心的融合程序模块使被压合鞋体和鞋底三维立体图像360°闭合；在融合过程中，由于鞋底被制备为反光极弱的颜色，鞋底没有光线入射到三维结构光相机中，因此融合后的被压合鞋体和鞋底三维立体图像，只保留被裁去鞋底的鞋体的图像；
步骤五、接下来，控制中心通过找缘程序模块与高度筛选程序模块，寻找被裁去鞋底的鞋体的图像的完整的边界的三维坐标，得到鞋面与鞋底相交的线各个点的三维坐标，成为目标打磨刷胶曲线。
步骤一所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，趋近黑色的颜色。
步骤二所述的三维结构光相机是二目三维结构光相机。
步骤一所述的鞋底被压合在鞋体底部，是由外力施加的压力。
步骤二所述的三维结构光相机镜头对准的胶接边沿曲线是在控制中心的扫描程序模块中参照鞋体三维空间1几何坐标原点确定三维结构光相机坐标的起始点。
步骤二所述的投影仪出射的条纹光包含与鞋体三维空间1几何坐标原点关联的数据参数。
步骤四所述的转动机构转动，是电机带动夹紧机构每次转动45度，当然，转动45度只是实施方式之一，角度大一些小一些皆可。
所述的鞋底被压合在鞋体底部，是一个与夹紧机构连接的压模压在鞋底之上。
所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋底为黑色，鞋体为浅色。
所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋体为黑色，鞋底为浅色。
为了实现上述方法而设计制造一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，所述设备包括：
一夹紧机构，所述夹紧机构有侧压板3，其通过胶体夹板6来夹紧鞋体22；
一转动机构，有伺服马达12和齿轮箱16，所述转动机构带动夹紧机构转动；
一光学***4，包括投影仪和三维结构光相机，镜头对准夹持三维空间1；
一控制中心，连接并驱动伺服马达12和光学***4。
所述三维结构光相机包括第一三维结构光相机41以及第二三维结构光相机42，两相机在投影仪43两侧设置。
所述光学***4有光学***坐标调整装置45，用于调节光学***4相对于夹持三维空间1的焦距和坐标原点。
所述光学***4有第一相机调节器45，用于调节第一三维结构光相机41坐标原点。
所述光学***4有第二相机调节器46，用于调节第二三维结构光相机42坐标原点。
所述齿轮箱16通过连接器连接前推气缸固定板18。
所述侧压板3之上设置定位销7，用于连接压紧鞋底的压模。
所述夹紧机构的驱动源是双向夹紧气缸8，双向夹紧气缸8一端连接气缸前连接块10，另一端连接气缸后连接块11。
所述气缸前连接块10和气缸后连接块11的下边都连接侧压导块5，所述侧压导块5在夹板滑槽2中滑动。
所述气缸前连接块10和气缸后连接块11的前面都连接胶体夹板6，胶体夹板6用于夹持鞋体22。
如图1所示，本发明重要的是为相机、投影仪设定测量基准，这在图8的程序模块中要事先定标。
图1、图2、图3中，目标打磨刷胶曲线23是由众多的点构成的，如第一三维坐标点231和第二三维坐标点232，点与点之间设定间距0.1mm左右，有这样的精度对于打磨粘胶自动化机械已经足够了。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (20)
1.一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法,其特征在于，所述确定加工轨迹的方法包括以下步骤：
步骤一、首先，建立一个容纳鞋体的鞋体三维空间（1），在此空间内，设置鞋体夹持装置，所述鞋体夹持装置有夹紧机构和转动机构，夹紧机构和转动机构连接控制中心；一鞋底，被压合在鞋体底部，二者交界处，即为后续的打磨刷胶曲线；
步骤二、然后在鞋体三维空间旁边设置三维结构光相机，相机镜头对准被压合鞋体和鞋底，三维结构光相机的数据接口连接控制中心；
一投影仪连接控制中心，将由控制中心中条纹发生程序模块所产生的条纹光驱动信号驱动投影仪出射条纹光，照射在被压合鞋体和鞋底的图形界面上；
步骤三、启动三维结构光相机，拍摄调制后的被压合鞋体和鞋底弯曲条纹光图像；该弯曲条纹光图像传输至控制中心，解调程序模块将弯曲条纹解调，得到该被压合鞋体和鞋底被拍摄图像中各个部分的相位数据，然后再将图像中各个部分的相位数据转化为图像中各个部分的高度，形成三维立体图像，该三维立体图像中的各个点都有自己的三维坐标；
步骤四、控制中心驱动转动机构所连接的夹紧机构旋转，拍摄三张以上的条纹光弯曲图像，通过控制中心的融合程序模块使被压合鞋体和鞋底三维立体图像360°闭合；在融合过程中，由于鞋底被制备为反光极弱的颜色，鞋底没有光线入射到三维结构光相机中，因此融合后的被压合鞋体和鞋底三维立体图像，只保留被裁去鞋底的鞋体的图像；
步骤五、接下来，控制中心通过找缘程序模块与高度筛选程序模块，寻找被裁去鞋底的鞋体的图像的完整的边界的三维坐标，得到鞋面与鞋底相交的线各个点的三维坐标，成为目标打磨刷胶曲线。
2.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤一所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，趋近黑色的颜色。
3.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的三维结构光相机是二目三维结构光相机。
4.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤一所述的鞋底被压合在鞋体底部，是由外力施加的压力。
5.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的三维结构光相机镜头对准的胶接边沿曲线是在控制中心的扫描程序模块中参照鞋体三维空间（1）几何坐标原点确定三维结构光相机坐标的起始点。
6.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤二所述的投影仪出射的条纹光包含与鞋体三维空间（1）几何坐标原点关联的数据参数。
7.根据权利要求1所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：步骤四所述的转动机构转动，是电机带动夹紧机构每次转动45度。
8.根据权利要求4所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底被压合在鞋体底部，是一个与夹紧机构连接的压模压在鞋底之上。
9.根据权利要求2所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋底为黑色，鞋体为浅色。
10.根据权利要求2所述的一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法，其特征在于：所述的鞋底在压合在鞋体底部之前，被制备成为与鞋体颜色具有强烈反差，是鞋体为黑色，鞋底为浅色。
11.一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述设备包括：
一夹紧机构，所述夹紧机构有侧压板（3），其通过胶体夹板（6）来夹紧鞋体（22）；
一转动机构，有伺服马达（12）和齿轮箱（16），所述转动机构带动夹紧机构转动；
一光学***（4），包括投影仪和三维结构光相机，镜头对准夹持三维空间（1）；
一控制中心，连接并驱动伺服马达（12）和光学***（4）。
12.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述三维结构光相机包括第一三维结构光相机（41）以及第二三维结构光相机（42），两相机在投影仪（43）两侧设置。
13.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述光学***（4）有光学***坐标调整装置（45），用于调节光学***（4）相对于夹持三维空间（1）的焦距和坐标原点。
14.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述光学***（4）有第一相机调节器（45），用于调节第一三维结构光相机（41）坐标原点。
15.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述光学***（4）有第二相机调节器（46），用于调节第二三维结构光相机（42）坐标原点。
16.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述齿轮箱（16）通过连接器连接前推气缸固定板（18）。
17.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述侧压板（3）之上设置定位销（7），用于连接压紧鞋底的压模。
18.根据权利要求11所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述夹紧机构的驱动源是双向夹紧气缸（8），双向夹紧气缸（8）一端连接气缸前连接块（10），另一端连接气缸后连接块（11）。
19.根据权利要求18所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述气缸前连接块（10）和气缸后连接块（11）的下边都连接侧压导块（5），所述侧压导块（5）在夹板滑槽（2）中滑动。
20.根据权利要求19所述的视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的设备，其特征在于：所述气缸前连接块（10）和气缸后连接块（11）的前面都连接胶体夹板（6），胶体夹板（6）用于夹持鞋体（22）。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110752470.3A CN113446961A (zh) | 2021-07-03 | 2021-07-03 | 一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 |
| TW111121185A TW202303090A (zh) | 2021-07-03 | 2022-06-08 | 一種視覺掃描三維黏合面確定加工軌跡的方法和設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110752470.3A CN113446961A (zh) | 2021-07-03 | 2021-07-03 | 一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113446961A true CN113446961A (zh) | 2021-09-28 |
Family
ID=77814940
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110752470.3A Pending CN113446961A (zh) | 2021-07-03 | 2021-07-03 | 一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113446961A (zh) |
| TW (1) | TW202303090A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115381188A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-25 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种鞋面智能打磨方法 |
| CN115381189A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-25 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种智能鞋面打磨机器人 |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5210897A (en) * | 1991-02-12 | 1993-05-18 | Dvsg Engineering Und Patentverwaltungs Gmbh | Pulling over and toe lasting machines |
| US20130132038A1 (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-23 | Nike, Inc. | Automated 3-D Modeling Of Shoe Parts |
| US20140081441A1 (en) * | 2011-11-18 | 2014-03-20 | Nike, Inc. | Generation Of Tool Paths For Shoe Assembly |
| CN104643407A (zh) * | 2013-11-19 | 2015-05-27 | 耐克创新有限合伙公司 | 用于鞋类的有条件可视的咬合线 |
| CN104783411A (zh) * | 2014-01-22 | 2015-07-22 | 耐克创新有限合伙公司 | 鞋咬合线的发散检测 |
| CN104949633A (zh) * | 2014-03-27 | 2015-09-30 | 欧利速亚洲有限公司 | 鞋底与鞋面粘合标线的三维测量***及其三维测量方法 |
| US20160044300A1 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Canon Kabushiki Kaisha | 3d scanner, 3d scan method, computer program, and storage medium |
| CN106510099A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-03-22 | 哈尔滨福特威尔科技有限公司 | 全自动完整鞋楦三维数据测量装置及方法 |
| CN207613290U (zh) * | 2017-11-06 | 2018-07-17 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种鞋边轨迹扫描装置 |
| CN110717984A (zh) * | 2019-09-10 | 2020-01-21 | 佛山缔乐视觉科技有限公司 | 基于三维重构的鞋底自动涂胶方法、***及存储介质 |
| CN110731580A (zh) * | 2013-11-19 | 2020-01-31 | 耐克创新有限合伙公司 | 用于鞋装配的工具轨迹的产生 |
| CN111513428A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-08-11 | 福建省华宝智能科技有限公司 | 一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉***及方法 |
| CN111567989A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-25 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法 |
-
2021
- 2021-07-03 CN CN202110752470.3A patent/CN113446961A/zh active Pending
-
2022
- 2022-06-08 TW TW111121185A patent/TW202303090A/zh unknown
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5210897A (en) * | 1991-02-12 | 1993-05-18 | Dvsg Engineering Und Patentverwaltungs Gmbh | Pulling over and toe lasting machines |
| US20130132038A1 (en) * | 2011-11-18 | 2013-05-23 | Nike, Inc. | Automated 3-D Modeling Of Shoe Parts |
| US20140081441A1 (en) * | 2011-11-18 | 2014-03-20 | Nike, Inc. | Generation Of Tool Paths For Shoe Assembly |
| CN110731580A (zh) * | 2013-11-19 | 2020-01-31 | 耐克创新有限合伙公司 | 用于鞋装配的工具轨迹的产生 |
| CN104643407A (zh) * | 2013-11-19 | 2015-05-27 | 耐克创新有限合伙公司 | 用于鞋类的有条件可视的咬合线 |
| CN104783411A (zh) * | 2014-01-22 | 2015-07-22 | 耐克创新有限合伙公司 | 鞋咬合线的发散检测 |
| CN104949633A (zh) * | 2014-03-27 | 2015-09-30 | 欧利速亚洲有限公司 | 鞋底与鞋面粘合标线的三维测量***及其三维测量方法 |
| US20160044300A1 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Canon Kabushiki Kaisha | 3d scanner, 3d scan method, computer program, and storage medium |
| CN106510099A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-03-22 | 哈尔滨福特威尔科技有限公司 | 全自动完整鞋楦三维数据测量装置及方法 |
| CN207613290U (zh) * | 2017-11-06 | 2018-07-17 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种鞋边轨迹扫描装置 |
| CN110717984A (zh) * | 2019-09-10 | 2020-01-21 | 佛山缔乐视觉科技有限公司 | 基于三维重构的鞋底自动涂胶方法、***及存储介质 |
| CN111567989A (zh) * | 2020-05-25 | 2020-08-25 | 泉州华中科技大学智能制造研究院 | 一种用于测量鞋子刷胶边缘胶线的装置及其测量方法 |
| CN111513428A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-08-11 | 福建省华宝智能科技有限公司 | 一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉***及方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115381188A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-25 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种鞋面智能打磨方法 |
| CN115381189A (zh) * | 2022-07-18 | 2022-11-25 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种智能鞋面打磨机器人 |
| CN115381189B (zh) * | 2022-07-18 | 2024-02-23 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种智能鞋面打磨机器人 |
| CN115381188B (zh) * | 2022-07-18 | 2024-02-27 | 浙江盛达机器人科技有限公司 | 一种鞋面智能打磨方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TW202303090A (zh) | 2023-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113446961A (zh) | 一种视觉扫描三维粘合面确定加工轨迹的方法和设备 | |
| TWI629948B (zh) | 用於掃描鞋子部件以進行自動化製造的方法及其系統 | |
| CN104457569B (zh) | 一种大型复合板材几何参数视觉测量方法 | |
| CN110731580B (zh) | 用于鞋装配的工具轨迹的产生 | |
| CN112203552A (zh) | 自动的鞋组装 | |
| TW201334725A (zh) | 鞋子部件的自動辨識及組裝 | |
| KR20190060875A (ko) | 신발 부품의 자동 식별 | |
| CN1344907A (zh) | 足部测量***和方法 | |
| CN106510099A (zh) | 全自动完整鞋楦三维数据测量装置及方法 | |
| CN107649875A (zh) | 光学模组组装设备及方法 | |
| CN104949633B (zh) | 鞋底与鞋面粘合标线的三维测量***及其三维测量方法 | |
| EP1671192B1 (fr) | Procede d' etalonnage d' une machine de percage de verres ophtalmiques, dispositif pour la mise en oeuvre d' un tel procede, et appareil d' usinage de verres ophtalmiques equipe d' un tel dispositif | |
| CN107802058B (zh) | 一种硫化鞋围条自动贴附方法 | |
| CN112024318A (zh) | 一种2d和3d视觉整合化的自主化点胶方法 | |
| CN114536156B (zh) | 鞋帮打磨轨迹生成方法 | |
| CN111811424B (zh) | 一种基于激光投影技术的设备及辅助制孔方法 | |
| CN116713820B (zh) | 一种鞋帮加工用打磨方法、***、介质及装置 | |
| KR20040078940A (ko) | 신발의 러핑정보 측정방법 | |
| KR20230025796A (ko) | 접근하기 어려운 부품의 형상의 검사 방법 및 장치 | |
| Arenado et al. | 3D characterization of rain by means of static image processing with projected shadows | |
| TW201942540A (zh) | 線狀物的三維測量裝置和線狀物的三維測量方法 | |
| KR20040078939A (ko) | 신발의 러핑정보 측정장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220207 Address after: 523960 No.1, Cuizhu East Road, liaoxia community, Houjie Town, Dongguan City, Guangdong Province Applicant after: DONGGUAN MINGSHAN MACHINERY MANUFACTURING Co.,Ltd. Address before: 523000 one of No. 10, Cuizhu East Road, liaoxia community, Houjie Town, Dongguan City, Guangdong Province Applicant before: Zhan Zhenyuan |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210928 |