CN113438960B - 一种目标处置方法和*** - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种目标处置方法和***，所述方法包括：响应于目标对象被固定于定位装置，利用成像设备对目标对象进行成像；获取目标对象的计划图像；根据计划图像生成感兴趣区域信息；根据感兴趣区域信息生成处置计划，其中，处置计划包括计划图像上的计划等中心点；以及根据处置计划，利用处置设备对目标对象的目标部位进行处置；其中，在目标对象被固定于定位装置开始至处置结束期间，目标对象始终被固定于定位装置。

Description

一种目标处置方法和***

交叉引用

本申请要求2021年4月2日递交的申请号为202110362014.8的中国申请的优先权，其所有内容通过引用的方式包含于此。

技术领域

本说明书涉及医疗技术领域，特别涉及一种目标处置方法和***。

背景技术

放疗在癌症治疗中被广泛使用，在患者接受放疗前，医生会针对患者的患病情况制定并完善放疗的处置计划，使得医生可以根据处置计划对患者进行放疗。然而，在制定和完善处置计划的过程中，患者需要经历数日的等待，患者的肿瘤或其他患病组织(例如，肿瘤周围的组织)的结构可能会发生改变。例如，肿瘤可能会生长、变形或收缩。由此，会出现因处置计划更新、患者多次往返医院复查等情况，导致最终放疗的结果产生误差、患者接受放疗的周期过长延误病情等。因此，有必要开发一种目标处置方法和***。

发明内容

本说明书实施例之一提供一种目标处置方法。所述方法包括：响应于目标对象被固定于定位装置，利用成像设备对所述目标对象进行成像；获取所述目标对象的计划图像；根据所述计划图像生成感兴趣区域信息；根据所述感兴趣区域信息生成处置计划，其中，所述处置计划包括所述计划图像上的计划等中心点；以及根据所述处置计划，利用所述处置设备对所述目标对象的目标部位进行处置；其中，在所述目标对象被固定于所述定位装置开始至处置结束期间，所述目标对象始终被固定于所述定位装置。

本说明书实施例之一提供一种目标处置***，所述***包括：定位装置，用于定位目标对象，且能将所述目标对象定位至成像设备和处置设备；成像设备，用于对所述目标对象进行成像；处置设备，用于基于所述处置计划对所述目标对象的目标部位进行处置；以及控制部件，用于根据所述成像设备所获取的计划图像，生成感兴趣区域信息；获取计划等中心点，并基于所述计划等中心点和所述感兴趣区域信息制定所述处置计划。

本说明书实施例之一提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储目标处置的计算机指令，当计算机读取存储介质中的目标处置的计算机指令后，所述计算机执行上述技术方案所述方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的应用场景示意图；

图2是根据本说明书一些实施例所示的目标处置方法的示例性过程的流程图；

图3是根据本说明书一些实施例所示的对处置计划进行实时验证的示例性过程的流程图；

图4是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的示例性模块图；

图5是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的另一示例性模块图；

图6是根据本说明书一些实施例所示的通过划线设备对目标部位进行划线操作的示意图；

图7是根据本说明书一些实施例所示的定位装置的示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。

应当理解，本文使用的“***”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。

如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。

本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的***所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。

图1是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的应用场景示意图。

如图1所示，在一些实施例的应用场景中，对于目标对象120进行放疗的工作流可以由该目标处置***100执行，目标处置***100可以包括定位装置110、成像设备130、控制部件140、处置设备160和网络170。在一些应用场景中可以只包括其中的一部分。在一些实施例中，目标处置***100可以是同时具备成像功能和放射治疗功能的图像引导放射治疗***，且该***的成像功能和放射治疗功能共用定位装置110。在一些实施例中，成像设备130和处置设备160可以是集成一体化的医疗设备，例如公开号为CN106924888A的中国专利申请所公开的放射治疗设备。在一些实施例中，成像设备130和处置设备160可以为非集成一体化的放射治疗设备(例如，相互独立的成像设备和处置设备)，本发明对此不进行限定。

在一些应用场景中，患者被固定在定位装置110上，在成像设备130中进行成像，然后在处置设备160中被治疗，医生通过一个或多个控制部件140进行检查和控制，不同的控制部件140、设备之间可以通过网络170连接。例如，患者(例如癌症患者)被固定在治疗床上，在CT设备中被扫描，医生通过一个或多个控制部件140来设置对目标对象120进行放疗的处置计划150，然后基于所述处置计划150患者在放疗设备中接受放疗。

在一些应用场景中，也可以对其他目标对象进行检测和处置，由对应的人员操作终端进行相关操作。例如对元器件、机械部件进行检测和处置。在一些实施例中，成像设备可以对货物进行第一级安全检查，例如X光透视，处置设备160可以对货物进行进一步的处理，例如***物检测。在一些实施例中，成像设备可以对活体进行扫描，处置设备160进行取样。在一些实施例中，在对患者进行介入式治疗时，处置设备160可以为手术机器人。

定位装置110可以用于将目标对象120定位于上述成像设备130和/或处置设备160中。在一些实施例中，定位装置110可以是用于将目标对象120进行定位的任何装置。例如，定位装置110可以是具有定位效果的治疗床。定位装置110也可以是固体定位部件，例如真空垫、面罩等。在一些实施例中，定位装置110可以对目标对象120的姿势进行固定，以使被固定的目标对象120的各身体部位之间的相对位置不变。例如，固定目标对象120处于平躺、屈膝等姿势。目标对象120直至后续一个或多个治疗分次完成前，可以通过定位装置110始终被保持相同的固定状态，以便后续治疗的执行。关于定位装置110的更多细节可以参见图7及其相关描述。

成像设备130可以用于对目标对象120进行成像，产生与目标对象120相关的数据。例如，扫描产生与目标对象120相关的图像。例如，目标对象120的目标部位(例如，肿瘤、患病部位)的靶区图像。其中，靶区包括目标部位的区域以及目标部位可能侵及的区域。在一些实施例中，成像设备130可以是医学成像设备(例如，CT(Computed Tomography，计算机断层扫描)成像设备、MRI(Magnetic Resonance Imaging，磁共振成像)成像设备、CBCT(ConeBeam Computer Tomography，锥形束投照计算机重组断层影像设备)、DR(DigitalRadiography，数字化放射摄影设备)、PET(Positron Emission Computed Tomography，正电子发射型计算机断层显像)成像设备、SPECT(Single-Photon Emission ComputedTomography，单光子发射型计算机断层显像)成像设备、PET/CT成像设备、PET/MR成像设备、超声设备或ECT(Emission Computed Tomography，发射型计算机断层显像)成像设备等)。

控制部件140可以用于根据所述成像设备130所获取的图像数据，生成感兴趣区域信息；获取计划等中心信息，并基于所述计划等中心信息和所述感兴趣区域信息制定治疗计划。控制部件140可以分别与成像设备130和处置设备160通信连接。

处置计划150可以用于指示如何对目标对象120执行处置(例如放疗)。例如，处置计划150可以用于指示放疗的一个或多个射束如何实施至目标对象120的感兴趣区域。在一些实施例中，处置计划150还可以提供放疗所需的总剂量(例如，0.1Gy、10Gy、50Gy、100Gy等)以及感兴趣区域中的总剂量分布。在一些实施例中，处置计划150可以包含放疗过程开始前用于识别目标对象120处于风险中的器官以及该器官的外部轮廓等，或其任意组合。

处置计划150还可以提供与放疗相关的工作参数集，其可以描述放疗装置如何实施治疗分次的辐射场。工作参数集可以包括机器辐射参数和几何参数。机器辐射参数可以包括辐射源的剂量率(即，MUs/min)、辐射持续时间以及辐射源的模态类型(例如，光子、电子等)信息等，或其任意组合。几何参数可以包括某一时间机架的角度、某一时间机架的旋转速度、某一时间准直器的角度、某一时间准直器的旋转速度、多叶准直器的叶片设置参数(例如，准直器的各个叶片的参数值等)、处置设备160的位置和/或角度等，或其任意组合。

处置设备160可以用于处置目标对象120，例如对目标对象120执行放疗。在一些实施例中，处置设备160可以是放疗设备。例如，LINAC(医用电子直线加速器)装置、重离子治疗机、中子治疗机、质子治疗机或gamma刀。在一些实施例中，处置设备160可以包括治疗头、机架和准直器等。治疗头可以包括放射源，该放射源可向目标对象120发射放射光束。放射光束可以包括粒子束(例如，中子束、质子束、重离子束、电子束等)、光子束(例如，X射线、γ射线等)等，或者其组合。

网络170可以用于不同设备间的信息传输，也可以与外部进行信息传输。网络可以连接所述及的部分或全部设备。网络可以通过各种可行的方式实现。

在一些实施例中，目标处置***100还可以包括处理器191，处理器191可以用于执行以下操作中的至少一项：基于所述目标对象的成像数据重建计划图像、基于所述计划图像制定所述处置计划、对所述处置计划进行验证。在一些实施例中，处理器191可以是独立安装的部件，也可以是集成安装在成像设备130、控制部件140、处置设备160上的部件。关于目标处置***100的更多细节可以参见图4、图5及其相关描述。

图2是根据本说明书一些实施例所示的目标处置方法的示例性流程图。

在一些实施例中，流程200中至少一部分可以通过图1所示的目标处置***100的一个或者多个设备或装置实现。该流程200可以包括以下步骤：

步骤210，响应于目标对象被固定于定位装置，利用成像设备对所述目标对象进行成像。

目标对象120可以是接受治疗的对象(例如，患者)。在一些应用场景中，医生可根据目标对象120的病灶位置，引导固定于定位装置110上的目标对象120进行摆位，摆位的目的在于使目标对象120的病灶位置接近或位于处置设备160的等中心点(也称为处置设备160的机器等中心点)。进一步的，可以利用定位装置110(例如，真空垫或面罩等)对目标对象120进行固定，目标对象120直至后续治疗完成前，可以通过定位装置110始终被保持固定状态，以便后续治疗的执行。其中，处置设备160的等中心点是指处置设备160的治疗头的旋转等中心点，即处置设备160的治疗等中心点。具体的，对目标对象120进行摆位的更多细节详见后文描述。

目标对象120可以通过多种方式被固定于定位装置110。在一些实施例中，目标对象120可以在医生的指导下被固定于定位装置110上。例如，医生可以根据标准摆位指导目标对象120置于定位装置110的规范位置上，再通过定位装置110的固定功能对目标对象120进行固定，以使目标对象120相对于定位装置110实现准确定位的效果，便于目标对象120接受后续与放疗相关的检测、放射操作等。例如，定位装置110可以为真空垫，目标对象120平躺在真空垫后，医生可以指导目标对象120摆出规范的姿势，并通过对真空垫执行抽真空的操作以使目标对象120以当前姿势实现固定。

在一些实施例中，目标对象120可以通过智能引导设备被固定于定位装置110。在一些实施例中，智能引导设备可以用于引导目标对象120确定自身被固定的位置和/或姿势等。例如，智能引导设备可以通过语音提示和/或画面展示的方式引导目标对象120确定对应的定位装置110，并提示目标对象120以规范姿势(例如，平躺)置于定位装置110上。所述智能引导设备可以包括影像设备(例如，摄像头)，用于实时采集患者当前的位置信息和/或姿势，所述智能引导设备或控制部件140或处理器191将采集的实时位置和/或姿势与标准摆位指导进行比较并向患者展示比较结果，使得患者可以根据摆位结果进行调整。

在一些实施例中，医生还可以通过远程指导的方式将目标对象120固定于定位装置120上。例如，医生可以通过影像设备(例如，摄像头)获取目标对象120的实时视频画面，并通过语音交互的方式指导目标对象120固定于定位装置110。

在一些实施例中，医生或智能引导设备还可以提示置于定位装置110的目标对象120进行姿势调整，在确认目标对象120的姿势调整正确后，再将目标对象120通过上述方式固定于定位装置110。

在一些实施例中，智能引导设备可以与其他设备(例如，CT扫描设备、处置设备160等)连接，并根据目标对象120的病患信息，指导目标对象120被固定于定位装置110。例如，智能引导设备可以从控制部件140处获取目标对象120的待扫描部位为小腿，则智能引导设备可以指导目标对象120以屈膝姿态固定于定位装置110。

在一些实施例中，可以通过多种方式确定目标对象120被固定于定位装置110。在一些实施例中，医生可以通过影像设备(例如，摄像头)检测并确定目标对象120被固定于定位装置110。例如，摄像头可以获取位于同一空间中同时包含定位装置110和目标对象120的图像，医生或控制部件140可以根据该图像(或结合图像识别技术)识别出目标对象120被固定于定位装置110后的位置是否正确、固定程度是否稳定等，若得到的识别结果无问题，则可以确定目标对象120被固定于定位装置110。若得到的识别结果出现问题，例如识别出目标对象120被固定的位置不正确、被固定的程度不稳定，则医生可以对目标对象120的固定位置、固定方式、固定的松紧程度等做出及时调整。

在一些实施例中，可以通过智能引导设备接收目标对象120固定后的输入信息，确定目标对象120被固定于定位装置110。例如，智能引导设备可以接收目标对象120被固定后的位置信息(例如，目标对象120与定位装置110之间的相对位置，定位装置110与成像设备130之间的相对位置)、目标对象120被固定后是否稳定等输入信息，并对上述输入信息进行处理，输出目标对象120是否被固定于定位装置110的确定结果。例如，确定结果可以为“是”或“否”。若确定结果为“是”，则可以确定目标对象120被固定于定位装置110。若确定结果为“否”，则智能引导设备可以对目标对象120进行提示，例如提示目标对象120与定位装置110之间的相对位置错误、提示目标对象120置于定位装置110上的姿势不规范等。

在一些实施例中，目标对象120被固定于定位装置110后，可以利用成像设备130对所述目标对象120进行成像。例如，医生可以利用成像设备130对目标对象120通过医学扫描的方式进行成像。

关于成像设备130的更多细节可以参见图1和图4及其相关描述，关于通过成像设备130获取目标对象120的图像数据的更多细节可以参见步骤220的相关描述。

步骤220，获取所述目标对象的计划图像。

计划图像是指在制定放疗计划时用到的图像数据。在一些实施例中，计划图像可以包括但不限于CT、MRI、CBCT、DR、PET、SPECT、PET/CT、PET/MR、超声或ECT等本领域常用的医学影像的数据。

在一些实施例中，可以通过成像设备130获取目标对象120的计划图像。例如，可以通过移动定位装置110，将目标对象120移动至成像设备130的扫描区域进行扫描，以获取目标对象120的计划图像。

步骤230，根据所述计划图像生成感兴趣区域信息。

感兴趣区域可以是组织、器官或任何其他医学感兴趣区域。例如，感兴趣区域可以是目标对象120的CT扫描图像或分割图像中的病灶(例如，肿瘤)部位，或是与病灶位置对应的靶区和/或靶区周围的危及器官区域。

在一些实施例中，可以将步骤220中获取的计划图像输入至目标处置***100，目标处置***100可以根据计划图像自动生成感兴趣区域信息。在一些实施例中，目标处置***100可以根据计划图象识别出目标对象120的目标部位信息，并根据该目标部位信息对计划图像进行分割，以得到所述感兴趣区域信息。其中，目标部位信息可以为病灶信息或其它如病历信息、病种信息等，其可以是医生直接输入的信息，也可以是通过神经网络算法等自动勾画算法根据图像数据自动计算得到。更进一步的，在生成感兴趣区域信息的同时，目标处置***100也可以生成危及器官的信息，以供后续步骤参考或使用。

在一些实施例中，感兴趣区域还可以是由医生手动勾画的。

在一些实施例中，在得到所述感兴趣区域信息后，目标处置***100可以提示所述感兴趣区域信息，以供操作者(例如，医生、物理师)确认或修改后确认。在一些实施例中，目标处置***100还可以进一步提示危及器官的信息，以供操作者参考。在一些实施例中，目标处置***100提示感兴趣区域信息的相关操作可以在得到感兴趣区域信息后执行，以便操作者对目标处置***100自动分割的感兴趣区域信息进行修改和/或确认。需理解，这里的提示，并非限定为在显示屏上显示的方式，其还可以是其它的提示方式，如通过声、光、语音等方式实现提示。

在一些实施例中，目标处置***100可以自动生成计划等中心点。所述自动生成的计划等中心点可能与医生判断的计划等中心点(例如在对目标对象120进行摆位阶段形成的摆位等中心点)有偏差，此时医生可以根据目标处置***100提示的计划等中心点，结合计划图像，对目标对象120的摆位进行微调(如通过调整治疗床的床板的位置来实现)，并对计划等中心点进行修改、更新和/或确认。

在一些实施例中，获取目标对象120的计划图像之后，可以由用户确认是否进行一站式工作流，接收用户确认工作流的信息。例如，用户可以确认进入一站式工作流，则响应于用户的确认，***可以自动生成感兴趣区域信息。

在一些实施例中，一站式工作流还可以包括对目标对象120进行摆位、成像、处置、复位等工作流程。

步骤240，根据所述感兴趣区域信息生成处置计划。

处置计划150是指对目标对象120进行相关处置的计划。在一些实施例中，处置计划150可以包括计划图像上的计划等中心点。计划等中心点是在计划图像中定义的点，其表示在对目标对象120进行处置时位于处置设备160的机器等中心的点。计划等中心点为放射治疗中的重要特征参数，在放疗执行前需要对目标对象120进行摆位，使其与处置设备160的等中心点重合。在一些实施例中，处置计划150还可以包括与处置设备160操作相关的参数。例如，射线投放的数目、各射线角度数据、剂量值和/或剂量分布数据、多叶光栅叶片位置数据、机架角度数据、机架旋转方向数据、准直器角度数据、准直器旋转方向数据、床值数据等中的至少一项。

在一些实施例中，***可以根据计划图像自动生成计划等中心点。例如，***在根据计划图像自动生成感兴趣区域信息后，可以进一步根据该感兴趣区域信息自动生成计划等中心点。

在一些实施例中，***还可以通过接收用户的输入来获取计划等中心点。例如，用户可以在计划图像上直接操作确定计划等中心点的位置并输入***，***接收用户的输入从而获取计划等中心点。

在一些实施例中，在目标对象120被固定于定位装置110的期间，可以根据感兴趣区域信息在线制定处置计划150。例如，在对目标对象120进行CT扫描之后，目标对象120保持固定于定位装置110上，同时，利用控制部件140进行处置计划150的制定。

在一些实施例中，相关设备(例如，控制部件140)可以通过机器学习模型对目标对象120的计划图像进行处理，生成处置计划150。例如，可以将目标对象120的计划图像输入至机器学习模型，机器学习模型的输出可以是包含处置设备160相关参数(例如，例如，射线投放的数目、各射线角度数据、剂量值和/或剂量分布数据、多叶光栅叶片位置数据、机架角度数据、机架旋转方向数据、准直器角度数据、准直器旋转方向数据、床值数据等中的至少一项)的处置计划150。

在一些实施例中，相关设备(例如，控制部件140)还可以通过网络170从外部源(例如，电子病历、医疗数据库)获取处置计划150的历史数据，并根据该处置计划150的历史数据直接生成处置计划150。在本领域中有多种生成处置计划150的方法，本发明中不进行限定。

由于目标对象120的整个放疗流程可能包括多个治疗分次，处置计划150可以是针对其中一个治疗分次的处理计划，也可以是针对整个放疗流程的处理计划。在一些实施例中，摆位点信息还可以根据对目标对象120进行初次摆位的位置确定一个或多个摆位点并标记在计划图像上。

在一些实施例中，***可以在所述计划图像上生成摆位点信息，所述摆位点信息代表所述目标对象120的摆位等中心点。在一些实施例中，***可以根据目标对象120的摆位，创建若干个摆位点，得到该若干个摆位点的摆位点信息。例如，***可以创建三个摆位点，分别为摆位点A、B、C，摆位点A、B、C分别位于处置设备160的等中心点的左右两侧和上侧，使得摆位点C经过摆位点A和摆位点B的连线作垂线，得到的交点即为摆位等中心点。在摆位阶段，可以对目标对象120进行摆位，使得该摆位等中心点与处置设备160的治疗等中心点重合。

在一些实施例中，可以对目标对象120进行摆位后在其体表粘贴可以进行辐射成像的标记物以代表所述摆位等中心点的位置，因此计划图像上会显示标记物，可以将所述计划图像上显示的标记物作为所述摆位点。

在一些实施例中，可以基于所述摆位点信息确定所述摆位等中心点与所述计划等中心点是否重合。

由于计划等中心点可以用于在执行处置计划150时，保证目标对象120的与所述计划等中心点对应的位置位于处置设备160的机器等中心点，以实现处置设备160能够按照处置计划150对目标对象120进行精准地放疗处置。因此，通过确定摆位等中心点与计划等中心点是否重合，可以有效地判断出在治疗前对目标对象120进行摆位的位置是否出现偏差，若确定摆位等中心点与计划等中心点重合，则表示对目标对象120进行摆位的位置正确，在治疗时可以通过定位装置110将目标对象120回到初次摆位的位置使得目标对象120的计划等中心点能够位于处置设备160的等中心点。

摆位等中心点与计划等中心点重合可以是指两者的坐标位置偏差小于预设阈值。也即，若两者的位置偏差大于预设阈值，则表示两者不重合。在一些实施例中，预设阈值的大小可以根据实际需求设定。例如，对于不同目标部位的靶区，预设阈值的大小可能不同。例如，预设阈值可以为一定的数值范围，例如0.1～0.5mm。又例如，预设阈值可以为一个或多个参考值，例如0.1mm、0.2mm等。

在一些实施例中，若所述摆位等中心点与所述计划等中心点不重合，则根据所述摆位等中心点与所述计划等中心点之间的偏移，移动所述定位装置和/或所述处置设备，以使所述定位装置与所述处置设备的相对位置满足所述处置计划。

在一些实施例中，可以根据摆位等中心点与计划等中心点之间的偏移确定移床值，后续步骤中可根据该移床值控制定位装置110或相关部件(例如，治疗床的床板)进行移动，从而可将计划等中心点移至与处置设备160的等中心点对准，以使定位装置110与处置设备160的相对位置满足所述处置计划。

由于计划等中心点是在计划图像中进行定义的，而且，在计划图像中可以看到目标对象120的内部解剖结构，摆位等中心点是在患者进行初次摆位时产生的，在初次摆位阶段一般根据目标对象120的生理结构进行估计位置，因此计划等中心点相较于摆位等中心点能够更准确地使目标部位位于处置设备160的机器等中心点。

在一些实施例中，可以基于所述计划等中心点，自动移动所述定位装置110，以使所述定位装置110与所述处置设备160的相对位置满足所述处置计划。在一些实施例中，可以先根据摆位等中心点与计划等中心点之间的偏移确定移床值，并将该移床值发送给移动装置180，或者直接根据该移床值确定移动装置180的移动值，以通过移动装置180驱动定位装置110或相关部件(例如，治疗床的床板)等移动的方式，实现将目标对象120的计划等中心点与处置设备160的等中心点重合。关于移动装置180的更多细节可以参见图5及其相关描述。

在一些实施例中，在所述定位装置110与所述处置设备160的相对位置满足所述处置计划后，基于对准设备190在所述目标对象120的所述目标部位形成对准标记。其中，对准标记可以是由对准设备190发出的光线形成在目标部位的标记，所述对准标记用于引导所述目标对象120进行复位。

在一些应用场景中，由于放疗的治疗过程常需要分成多个治疗分次执行，为了便于在第二次和/或之后再次执行时能方便地使处置设备160对准目标对象120的目标部位，可于目标对象120的体表进行划线以记录所述对准设备190形成的对准标记用于之后的复位。

在一些实施例中，对准设备190可以为具有固定照射角度的激光灯，例如有至少两个激光灯，激光灯照射出的光线可以在目标对象120的体表产生光线标记并且不同激光灯的光线交汇于处置设备160的等中心点，操作者根据光线标记进行手动复位划线操作，或者控制其它机械设备(例如，机械臂)进行自动复位划线操作，用于辅助确定目标对象120的目标部位(例如，病灶位置)，并在后续对目标对象120执行第二次和/或以上放疗时，只需在摆位阶段将划线与激光线重合即可。需要说明的是，对目标对象120进行复位的相关操作，可以是在得到计划等中心点后的任一时刻执行，既可以是在治疗前，也可以是在治疗后执行。

在一些实施例中，还可以通过处置设备160引导目标对象120进行复位。

在一些实施例中，可以通过处置设备160获取与目标对象120相关的第一图像数据。其中，第一图像数据可以包括与目标部位相关的感兴趣区域。

在一些应用场景中，为了提高治疗的准确性，在执行放射治疗前，还可以在影像引导下对患者的位置进行验证。在一些实施例中，在将目标对象120的目标部位移动至处置设备160的等中心点后，处置设备160可采用CBCT、正交X光成像或2D X光成像获取目标对象120的第一图像数据，第一图像数据可以为2D或3D图像并且能够显示目标部位的感兴趣区域。可以利用该第一图像数据与目标对象120的处置计划150对应的计划图像进行配准，以对目标对象120目标部位的位置进行验证。当然上述的影像引导包括但不限于EPID、CT、MRI、CBCT、DR、PET、SPECT、PET/CT、PET/MR、超声或ECT影像。当然本领域技术人员也可根据现有技术选择其其它的验证方式对患者的位置进行验证。

步骤250，根据所述处置计划150，利用所述处置设备160对所述目标对象120的目标部位进行处置。在一些实施例中，处置计划150可以根据目标对象120的目标部位信息，结合感兴趣区域信息创建。例如，可以根据靶区的处方剂量、危及器官的剂量限制，计算出每个射野的最佳射束强度分布，使得实际在目标对象120体内形成的剂量分布与处方剂量接近。又例如，处置设备160可以根据处置计划150中对目标对象120放射的射线投放的数目、各射线角度数据、剂量值和/或剂量分布数据等，对目标对象120的目标部位进行处置，实现准确的治疗。

在一些实施例中，可以自动创建处置计划150，并自动进行优化。在一些实施例中，医生可以通过优化技术对初始处置计划进行优化或更新。在一些实施例中，可以通过通量图优化(FMO)技术、直接子野优化(DAO)技术等，或其任何组合来优化初始处置计划的相关参数。在一些实施例中，医生可以对优化后的初始处置计划进行确认操作。在一些实施例中，确认操作可以是确认对初始处置计划的优化结果是否达到期望要求，例如放射剂量水平的期望值，若该优化结果未达到要求，则可以继续进行优化，若该优化结果达到要求，则医生可以确认优化后的初始处置计划为最终的处置计划150。医生也可以对优化后的初始处置计划进行修改然后继续进行优化以得到更满意的优化结果。

在一些实施例中，在目标对象120被固定于定位装置110开始至处置结束期间，目标对象120始终被固定于定位装置110。在一些实施例中，***可以通过产生提示，以提示的方式告知操作者(例如医生)或目标对象120，实现将目标对象120保持固定于定位装置110上。关于将目标对象120固定于定位装置110的更多细节可以参见步骤210的相关描述。

在一些应用场景中，从目标对象120被固定于定位装置110开始至首个治疗分次结束的期间可以为10min～30min。在一些实施例中，从所述目标对象120被固定于所述定位装置110开始至所述首个治疗分次结束的期间不超过30min。基于对目标对象120执行用时短暂的放疗工作流，可以对目标对象120实现连续的、一体化的放疗流程，从而能够提升确定处置计划150和整个放疗流程的效率，可以高效地一次性地完成从定位到治疗的过程，节省了不必要的多次患者摆位过程，且保证患者定位与治疗的***一致性，提高了治疗的精度。对于操作者，则简化了工作流程，避免了重复操作，减少了误差因素；对于患者来说，减少了等待的时间，减少了去医院的次数。

在一些实施例中，在处置设备160对所述目标对象120的目标部位进行处置时，可以利用所述处置设备160的探测器接收实测剂量分布。在一些实施例中，在处置设备160上可以设置有电子射野影像***(EPID)，在此简称探测器，其和处置设备160的治疗头相对设置于所述处置设备160的机架上，且分别位于目标对象120的上下两侧，因此其可以接收治疗头发出的辐射束以接收实测剂量分布。

在一些实施例中，可以根据所述实测剂量分布和所述处置计划150对所述处置计划150进行实时验证。关于对处置计划150进行实时验证的更多细节可以参见图3及其相关描述。

图3是是根据本说明书一些实施例所示的对处置计划进行实时验证的示例性过程的流程图。

在一些实施例中，流程300中至少一部分可以通过图1所示的目标处置***100的一个或者多个设备或装置实现。该流程300可以包括以下步骤：

步骤310，基于所述计划图像和所述处置计划确定所述探测器接收到的参考剂量分布。

在一些实施例中，***可以根据用户确认后的处置计划150和计划图像确定探测器接收到的参考剂量分布。例如，可以根据计划图像得到目标对象120的组织结构信息，根据处置计划150得到辐射束的参数，利用所述组织结构信息和所述辐射束参数进行模拟计算得到穿过目标对象120的辐射束信息，结合探测器的能量响应可以模拟得到各照射角度下所述探测器接收到的参考剂量分布。

步骤320，基于所述实测剂量分布与所述参考剂量分布对所述处置计划150进行实时验证。在一些实施例中，在处置设备160对目标对象120进行处置的过程中，可以比较探测器接收到的实测剂量分布与该参考剂量分布的值，从而能够对处置计划150进行实时验证。例如，若实测剂量分布与参考剂量分布偏差超出预设范围，则提示用户可以对处置设备160停机检查。

在一些实施例中，***还可以通过探测器对目标对象120的位置进行实时验证。例如，探测器可以获取EPID图像，***可以通过比较EPID图像中感兴趣区域的位置与计划图像中感兴趣区域的位置，对目标对象120的位置进行实时验证。例如，若目标对象120的计划等中心点与处置设备160的机器等中心点的位置偏差超出阈值，则表示目标对象120的位置出现错误，可以对目标对象120进行摆位调整。

图4是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的示例性模块图。

如图4所示，所述目标处置***100可以包括定位装置110、成像设备130、处置设备160和控制部件140。

定位装置110可以用于定位目标对象120，且能将所述目标对象定位至成像设备130和处置设备160。在一些实施例中，定位装置110可以固定目标对象120的目标部位(例如头部、四肢)或全身。在一些实施例中，定位装置110可以是具有定位功能的治疗床。在一些实施例中，定位装置110还可以是治疗床上的组件，例如，可拆卸安装在治疗床上的固定杆、固定板、固定架等。在一些实施例中，定位装置110也可以是相关固定部件，例如，真空垫、面罩、发泡胶、热塑膜等。在一些实施例中，定位装置110还可以针对目标对象120进行定制。

在一些实施例中，定位装置110能将所述目标对象120定位至成像设备130和处置设备160。也即，定位装置110能够将目标对象120的目标部位定位于成像设备130的等中心点进行扫描，或处置设备160的等中心点进行处置。

关于定位装置110的更多细节可以参见图7及其相关描述。

成像设备130可以用于对目标对象120进行成像。在一些实施例中，成像设备130可以包括CT、MRI、CBCT、DR、PET、SPECT、PET/CT、PET/MR、超声或ECT。关于成像设备130对目标对象120进行成像的更多细节可以参见图2及其相关描述。

处置设备160可以用于基于处置计划150对目标部位120进行处置。在一些实施例中，处置设备160可以包括LINAC(医用电子直线加速器)装置、重离子治疗机、中子治疗机、质子治疗机或gamma刀。

在一些实施例中，处置设备160可以利用各类加速器所产生不同能量和/或不同类型的射线，对目标对象120的目标部位进行处置。在不同的应用场景中，处置设备160可以为具有不同功能的设备。具体地，在放射治疗中，处置设备160可以是伽马刀和直线加速器；在货物检查中，处置设备160可以是***物成像设备；在活体扫描中，处置设备160可以是取样设备，在介入式治疗时，所述处置设备160可以为手术机器人。

在一些实施例中，成像设备130可以与处置设备160共面设置，以使成像设备130的等中心点与处置设备160的等中心点重合。基于此，可以使得目标对象120接受放疗前和/或放疗时，其目标部位的计划等中心点能够同时与成像设备130的等中心点、处置设备160的等中心点重合，减少目标对象120在成像设备130和处置设备160之间的移动，以保证对目标对象120进行成像和/或处置的准确性。

控制部件140可以用于根据成像设备130所获取的计划图像，生成感兴趣区域信息；获取计划等中心点，并基于计划等中心点和感兴趣区域信息制定处置计划150。

需要说明的是，上述目标处置***100中的定位装置110、成像设备130、处置设备160、控制部件140可以分别用于实现上述目标处置方法的一部分步骤，其每个设备/部件的具体功能可参考上述关于目标处置方法被执行时实现的各个对应的步骤，这里不再重复说明。此外，本领域技术人员可根据现有技术对目标处置***100中的定位装置110、成像设备130、处置设备160、控制部件140等各个设备/部件进行合理的设置，本发明对此不限也不作展开说明。

图5是根据本说明书一些实施例所示的目标处置***的另一示例性模块图。

在一些实施例中，目标处置***100还可以包括移动装置180，移动装置180可以用于：基于计划等中心点，自动移动定位装置110和/或处置设备160，以使定位装置110与处置设备160的相对位置满足处置计划150。

在一些实施例中，移动装置180可以是固定装置110的至少一部分。例如，移动装置180可以是具有移动功能的治疗床。通过治疗床的驱动组件移动所述治疗床的床板的位置以满足处置计划150。

在一些实施例中，移动装置180可以是具有自动移动功能的机械设备。例如，智能机械推车。在一些实施例中，移动装置180也可以为具有自动驱动功能的驱动组件。例如，集成在定位装置110上的驱动轮、驱动链条等。

在一些实施例中，移动装置180可以根据计划等中心点与摆位等中心点确定的移床值对定位装置110进行移动，从而可将计划等中心点移至与处置设备160的等中心点对准。

在一些实施例中，目标处置***100还可以包括对准设备190，对准设备190可以用于：在目标对象120的目标部位形成对准标记，对准标记可以用于引导目标对象120进行复位。在一些实施例中，对准设备190可以为激光灯。关于对准设备190引导目标对象120进行复位的更多细节可以参见图2及其相关描述。

在一些实施例中，还包括处理器191，处理器191可以用于执行以下操作中的至少一项：基于目标对象120的成像数据重建计划图像、基于所述计划图像制定处置计划150、对处置计划150进行验证。传统方式中，上述操作通常是由成像设备130、控制部件140、处置设备160分别执行的，而处理器191可以实现将目标处置***100中各设备/部件的操作一体化执行，以实现对目标对象120执行一体化的放疗工作流。在一些实施例中，处理器191可以是独立安装的部件，也可以是集成安装在成像设备130、控制部件140、处置设备160上的部件。在一些实施例中，可以仅通过一台处理器191即可以实现重建计划图像、制定处置计划以及对处置计划进行验证多个操作。

图6是根据本说明书一些实施例所示的通过划线设备对目标部位进行划线操作的示意图。

在一些实施例中，目标处置***100还可以包括划线设备，划线设备可以基于上述处置计划150，对目标对象120的目标部位进行划线操作，得到至少一个划线标记620。

如图6所示，划线设备可以包括机械臂610，机械臂610可以通过自身的伸缩、移动、转动等运动方式接触目标对象120的身体表面，并基于处置计划150，机械臂610可以对目标对象120的目标部位进行划线操作，得到至少一个划线标记620。例如，机械臂610上可以夹持有用于执行划线操作的记号笔，机械臂610可以接收处置计划150中的感兴趣区域信息、计划等中心点等信息，并基于上述信息确定机械臂610需要移动和/或伸缩的数值，以带动夹持的记号笔对目标对象120的目标部位进行划线操作，得到划线标记620，该划线标记620的中心位于处置设备160的机器等中心点，使得目标对象120再次回到定位装置110上时，可以依据该划线标记620实现复位。

在一些实施例中，划线设备可以由人工操作来执行划线操作。在一些实施例中，还可以在划线设备上安装对准设备190(例如，具有固定照射角度的激光灯)。具体的，可以在划线设备上安装至少两个激光灯，其激光灯照射出的光线可以在目标对象120的体表产生光线标记并且不同激光灯的光线交汇于处置设备160的等中心点，操作者可以根据光线标记控制机械臂610执行划线操作，在目标对象120的体表划线，用于辅助确定目标对象120的位置。

在一些实施例中，目标处置***100还可以进一步包括自动划线工具。自动划线工具通常是指控制划线设备执行划线操作的软件工具，可以安装在控制部件140。具体地，自动划线工具可以用于给所述划线设备发送指令，以使所述划线设备进行划线操作。

在一些实施例中，划线标记620可以通过划线操作产生，划线操作可以由划线设备基于上述处置计划自动执行。具体地，自动划线工具可以根据处置计划确定操作指令，操作指令可以指示划线设备的机械臂610的移动路径，机械臂610基于操作指令在目标部位划线。

在一些实施例中，操作指令可以由用户人工确定，例如用户根据激光灯照射处的光线在目标部位划线。

在一些实施例中，操作指令可以由***自动确定，***确定操作指令后输入到自动划线工具，进一步控制划线设备在目标部位划线。

在一些实施例中，操作指令还可以通过其他方式确定，具体方式可以根据实际情况确定。

在一些实施例中，划线操作可以在处置计划制定阶段执行，也可以在第一次处置之前或之后执行。

图7是根据本说明书一些实施例所示的定位装置的示意图。

如图7所示，目标处置***100的定位装置110包括壳体110-1、在壳体110-1确定区域内的填充材料110-2。

在一些实施例中，定位装置110可以包括真空垫。在一些实施例中，真空垫可以包括壳体110-1、在壳体110-1确定区域内的填充材料110-2。在一些实施例中，壳体110-1可以由柔软且柔性的材料制成，例如不透气的材料、热塑性材料或耐热材料。在一些实施例中，壳体110-1可包括可连接至真空源(例如，真空压缩机或真空泵)的阀。阀(图7中未示出)可以安装在壳体110-1的上表面上。该阀可用于使真空垫充气和放气。例如，可以通过使用真空泵通过阀从真空垫中抽出空气来产生部分真空。真空垫可以放置在治疗床的床板上，所述目标对象120位于所述真空垫上，因此真空垫和目标对象的身体轮廓匹配。通过对真空垫进行抽真空的操作使得真空垫可以保持该形状以记录目标对象的摆位信息。在之后的治疗分次时，通过该带有摆位信息的真空垫可以使目标对象复位。

在一些实施例中，填充材料110-2可以被包含在由壳体110-1限定的区域内。例如，填充材料110-2可以被填充在壳体110-1内部的区域中。填充材料110-2可以包括泡沫颗粒、海绵、棉等，或其组合。泡沫颗粒可包括一种或多种聚合物材料，例如树脂、纤维、橡胶等。树脂可以包括酚醛、脲醛、三聚氰胺甲醛、环氧树脂、聚氨酯、聚酰亚胺、聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)、丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)、聚酰胺、聚乳酸(PLA)、聚苯并咪唑(PBI)、聚碳酸酯(PC)、聚醚砜(PES)、聚醚醚酮(PEEK)、聚乙烯(PE)、聚苯醚(PPO)、聚苯硫醚(PPS)、聚丙烯(PP)、聚苯乙烯(PS)、聚氯乙烯(PVC)等。海绵可以包括天然纤维素、泡沫树脂等。泡沫树脂可以包括聚醚、聚酯、聚乙烯醇等。在自然状态下(即未执行抽真空操作的情况下)，所述填充材料110-2可以在壳体110-1内自由移动；在对所述真空垫(或壳体110-1)执行抽真空操作后，所述填充材料110-2的移动被限制使得壳体110-1形成的形状与目标对象120的轮廓一致。

在一些实施例中，定位装置110可以包括热塑性垫。所述热塑性垫可以是指一种在热的作用下可以发生形变的垫子。所述热塑性垫可以包括有热塑性材料的壳体。又例如，所述热塑性垫可以包括壳体、包含在由壳体确定的区域内的填充材料。所述热塑性垫的所述填充材料可以包括热塑性材料。所述热塑性垫在热的作用下可以发生变形。通过所述热塑性垫的形变记录目标对象120的摆位信息。

在一些实施例中，定位装置110可以由执行处置计划150的操作者(例如，医生、技师)在仓库810中拿取，放置到治疗床上，以执行后续处置计划150中的相关操作。

在一些实施例中，定位装置110还可以由自动拾取装置720在仓库中拿取，放置于治疗床后执行后续处置计划150中的相关操作。具体地，自动拾取装置720可以根据目标对象120的信息以及相应的处置计划150，确定定位装置110在仓库710中的位置，基于确定的定位装置110的位置信息，在仓库710中自动拿取相应的定位装置110。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。

同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的***组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的***。

同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。

针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。

最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。

Claims (17)

1.一种目标处置***，包括：

定位装置，用于定位目标对象，且能将所述目标对象定位至成像设备和处置设备；

成像设备，用于响应于所述目标对象被固定于所述定位装置，对所述目标对象进行成像；

控制部件，用于根据所述成像设备所获取的计划图像，生成靶区信息，获取计划等中心点，并基于所述计划等中心点和所述靶区信息制定处置计划；以及

处置设备，用于基于所述处置计划对所述目标对象的目标部位进行处置；其中，在所述目标对象被固定于所述定位装置开始至处置结束期间，所述目标对象始终被固定于所述定位装置。

2.根据权利要求1所述的***，所述成像设备包括CT、MRI、CBCT、DR、PET、SPECT、PET/CT、PET/MR、超声或ECT，所述处置设备包括LINAC、重离子治疗机、中子治疗机、质子治疗机或gamma刀。

3.根据权利要求1所述的***，所述成像设备与所述处置设备共面设置，以使所述成像设备的等中心点与所述处置设备的等中心点重合。

4.根据权利要求1所述的***，所述***还包括移动装置，所述移动装置用于：

基于所述计划等中心点，自动移动所述定位装置，以使所述定位装置与所述处置设备的相对位置满足所述处置计划。

5.根据权利要求1所述的***，所述***还包括移动装置，所述移动装置用于：

响应于摆位等中心点与所述计划等中心点不重合，则根据所述摆位等中心点与所述计划等中心点之间的偏移，移动所述定位装置和/或所述处置设备，以使所述定位装置与所述处置设备的相对位置满足所述处置计划。

6.根据权利要求5所述的***，所述摆位等中心点基于所述计划图像上生成的摆位点信息确定，所述摆位点信息代表所述目标对象的所述摆位等中心点。

7.根据权利要求1所述的***，所述***还包括对准设备，所述对准设备用于：

在所述目标对象的所述目标部位形成对准标记，所述对准标记用于引导所述目标对象进行复位。

8.根据权利要求7所述的***，所述对准设备用于：

基于对第一图像数据与所述计划图像的比较结果，对所述目标对象进行复位，其中，所述第一图像数据是通过所述处置设备获取，所述第一图像数据与所述目标对象相关，所述第一图像数据包括与所述目标部位相关的靶区。

9.根据权利要求1所述的***，所述***还包括处理器，所述处理器用于执行以下操作中的至少一项：基于所述目标对象的成像数据重建计划图像、基于所述计划图像制定所述处置计划、对所述处置计划进行验证。

10.根据权利要求9所述的***，所述处理器用于：

基于所述处置设备的探测器接收实测剂量分布和所述处置计划，对所述处置计划进行实时验证。

11.根据权利要求10所述的***，所述处理器用于：

基于所述计划图像和所述处置计划确定所述探测器接收到的参考剂量分布；以及

基于所述实测剂量分布与所述参考剂量分布对所述处置计划进行实时验证。

12.根据权利要求1所述的***，所述定位装置包括壳体，以及在壳体限定的区域内的填充材料。

13.根据权利要求1所述的***，所述***还包括：智能引导设备，所述智能引导设备用于：在得到所述靶区信息后，提示所述靶区信息，以供操作者确认或修改后确认。

14.根据权利要求1所述的***，所述控制部件还用于：

响应于接收到用户确认工作流的信息，自动生成靶区信息。

15.根据权利要求1所述的***，从所述目标对象被固定于所述定位装置开始至首个治疗分次结束的期间不超过30min。

16.根据权利要求1所述的***，所述控制部件还用于：

在所述目标对象被固定于所述定位装置的期间，根据所述靶区信息在线制定所述处置计划。

17.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储目标处置的计算机指令，当计算机读取存储介质中的目标处置的计算机指令后，计算机执行如下目标处置方法：

响应于目标对象被固定于定位装置，利用成像设备对所述目标对象进行成像；

获取所述目标对象的计划图像；

根据所述计划图像自动生成感兴趣区域信息；

根据所述感兴趣区域信息自动生成处置计划，其中，所述处置计划包括所述计划图像上的计划等中心点；以及

根据所述处置计划，利用处置设备对所述目标对象的目标部位进行处置；其中，在所述目标对象被固定于所述定位装置开始至处置结束期间，所述目标对象始终被固定于所述定位装置。

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