CN113427497A - 协作机器人抱闸控制装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种协作机器人抱闸控制装置，包括：挡片组件、电磁阻挡开关、传感组件。挡片组件能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动，电磁阻挡开关能够抱死或释放抱闸挡片，传感组件能够响应于抱闸挡片的触发而生成控制信号。本申请首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确地进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。

Description

协作机器人抱闸控制装置及其控制方法

技术领域

本申请涉及协作机器人技术领域，特别是涉及一种协作机器人抱闸控制装置及其控制方法。

背景技术

随着协作机器人技术的发展，出现了协作机器人抱闸控制技术，协作机器人抱闸装置需要尽量少占用关节空间，具备足够的强度保障安全性，还需要能够稳定释放抱闸保证协作机器人的实用性。

传统技术中，协作机器人在非使能状态时，受重力(外力)影响，抱闸挡片与抱闸挡销紧挨一起，使得挡销处于压迫状态。产生的结果是，机器人使能时，挡销难以复位，一直卡着挡片，导致抱闸释放失败，机器人的关节不能正常转动。

针对这一问题，现有技术的解决方式是控制关节朝某一方向转动一定角度，使抱闸挡片与抱闸挡销分离，再复位挡销，完成抱闸释放。然而，该种抱闸释放方法操作耗时较长，效率低，且经常出现转动方向发生错误从而导致抱闸装置的磨损，影响装置的稳定性。

发明内容

基于此，有必要针对协作机器人抱闸释放过程中存在的效率低、稳定性差的问题，提供一种协作机器人抱闸控制装置和方法。

根据本申请的一个方面，提供一种协作机器人抱闸控制装置，包括：

挡片组件，包括能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动的多个抱闸挡片；

电磁阻挡开关，被配置为能够抱死或释放所述抱闸挡片，所述电磁阻挡开关在释放状态下，所述抱闸挡片尾端能够旋转穿过所述电磁阻挡开关的止挡间隙；

传感组件，被配置为能够响应于所述抱闸挡片的触发而生成控制信号，且能够根据所述控制信号控制所述多个抱闸挡片的转动方向以及控制电磁阻挡开关动作。

在其中一个实施例中，所述传感组件包括：

第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器间隔排布；及

控制器，与所述第一传感器和所述第二传感器电连接；

其中，所述抱闸挡片的上设有能够分别触发所述第一传感器和所述第二传感器的触发物；

每一所述抱闸挡片转动过程中具有能够触发所述第一传感器的第一触发位置和能够触发所述第二传感器的第二触发位置；

在一所述抱闸挡片位于第一触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第一传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第二侧，所述控制器控制所述挡片组件沿与所述第二方向相反的第一方向转动；

在一所述抱闸挡片位于第二触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第二传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第一侧，所述控制器控制所述挡片组件沿第二方向转动。

在其中一个实施例中，每一所述抱闸挡片转动过程还具有非触发位置；

在一所述抱闸挡片位于非触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物与所述第一传感器和所述第二传感器在垂直方向上错位，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片与所述电磁阻挡开关彼此分离，所述控制器还被配置为控制所述电磁阻挡开关执行释放动作。

在其中一个实施例中，其特征在于，所述挡片组件还包括设置于所述抱闸电机的输出轴上的挡片本体，所述挡片本体沿其周向间隔地设有多个所述抱闸挡片。

在其中一个实施例中，所述抱闸控制装置还包括：

第一固定件和第二固定件，沿所述抱闸电机的输出轴轴线方向位于所述挡片本体相对两侧；

第一垫片和第二垫片，所述第一垫片位于所述第一固定件和所述挡片本体之间，所述第二垫片位于所述第二固定件和所述挡片本体之间；

所述第一固定件和所述第二固定件被配置连接于所述抱闸电机的输出轴，以形成限制所述挡片本体在所述抱闸电机的输出轴轴线方向产生位移的固定位。

在其中一个实施例中，所述抱闸挡片远离所述挡片本体的末端设有安装槽；

所述触发物安装于所述安装槽内。

在其中一个实施例中，所述多个抱闸挡片沿所述挡片本体周向均匀间隔排布；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述触发物在垂直于所述抱闸电机的输出轴的平面上的正投影的中心连线形成一圆形，所述抱闸电机的输出轴的中轴线穿过该圆形的圆心。

在其中一个实施例中，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均为霍尔传感器；

所述触发物为磁铁。

在其中一个实施例中，所述电磁阻挡开关包括：

同轴设置的电磁铁和推杆；所述电磁铁被配置为在通电时驱使推杆向下运动；及

套管组件，包括套管、设置于所述套管的抱闸挡销和复位件，所述复位件被配置为用于提供所述抱闸挡销朝向推杆向上运动的弹力；

其中，在所述电磁阻挡开关处于释放状态，所述电磁铁通电，所述推杆能够推动所述抱闸挡销向下运动以形成所述止挡间隙；

在所述电磁阻挡开关处于抱死状态，所述电磁铁断电，所述抱闸挡销借助所述复位件的弹力向上运动以能够将所述抱闸挡片抱死。

根据本申请的另一个方面，在其中一个实施例中，提供一种协作机器人抱闸控制方法，包括步骤：

获取检测信号；所述检测信号为传感组件响应于抱闸挡片的触发而生成的；

基于所述检测信号生成控制信号，并根据所述控制信号控制抱闸挡片的转动方向和电磁阻挡开关执行释放或抱死动作。

上述协作机器人抱闸控制装置和方法，首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确的进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。

附图说明

图1为本申请一实施例中的协作机器人抱闸控制装置的结构示意图；

图2为图1所示的协作机器人抱闸控制装置的传感组件示意图；

图3为本申请一实施例中协作机器人抱闸控制装置的整体装配图；

图4为本申请一实施例中协作机器人抱闸控制装置抱闸挡片位于第一触发位置状态图；

图5为本申请一实施例中协作机器人抱闸控制装置抱闸挡片位于第二触发位置状态图；

图6为本申请的另一个方面，协作机器人抱闸挡片控制方法的流程图。

挡片组件1、挡片本体11、抱闸挡片12、安装槽121、触发物122、电磁阻挡开关2、电磁铁21、抱闸挡销231、套管组件23、复位件232、套管233、推杆22、传感组件3、第一传感器31、第二传感器32、控制器33、固定组件4、第一固定件5、第二固定件6、第一垫片7、第二垫片8、波形弹簧9。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如背景技术所述，目前的协作机器人抱闸控制技术只能朝一个初始方向转动一个预设角度，直至抱闸挡销121被挡住，才反向转动以实现抱闸释放。如此，造成操作耗时较长，效率低，且转动方向发生错误会导致抱闸挡销121与电磁阻挡开关之间的磨损，影响装置的稳定性和使用寿命。

因此，有必要提供一种协作机器人抱闸控制装置，在抱闸控制装置进行抱闸释放之前，对抱闸挡片的位置进行精确调整，能够提高抱闸释放效率，且保证抱闸控制装置的稳定性和使用寿命。

图1示出了本申请一实施例中的协作机器人抱闸控制装置的结构示意图。

参阅图1，本申请一实施例提供了一种抱闸控制装置，包括挡片组件1、电磁阻挡开关2和传感组件3。

挡片组件1包括能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动的多个抱闸挡片12，电磁阻挡开关2被配置为能够抱死或释放抱闸挡片12，电磁阻挡开关2在释放状态下，抱闸挡片12尾端能够旋转穿过电磁阻挡开关2的止挡间隙。传感组件3被配置为能够响应于抱闸挡片12的触发而生成控制信号，且能够根据控制信号控制多个抱闸挡片12的转动方向以及控制电磁阻挡开关2动作。

进一步地，当协作机器人抱闸控制装置准备进行抱闸释放动作时，传感组件3对抱闸挡片12的触发进行感应，生成相应的控制信号，并控制挡片组件1旋转，至挡片组件1与电磁阻挡开关2无接触时，传感组件3控制电磁阻挡开关2动作，完成整个协作机器人抱闸释放动作。

为了保证结构的稳定性，本申请一实施例中的协作机器人抱闸控制装置还包括固定组件4，该固定组件4将传感组件3固定于抱闸挡片12的上方空间，以实现抱闸挡片12对传感组件3的触发而生成控制信号，固定组件4优选为螺钉固定，也即，固定组件4、传感组件3、电磁阻挡开关2之间相对静止。

通过以上结构，根据传感组件3对抱闸挡片12的触发响应识别抱闸挡片12的确切位置进而生成对应的控制信号，从而对抱闸挡片12进行转动，并随之控制电磁阻挡开关2动作，保证抱闸挡片12与电磁阻挡开关2在无接触的情况下完成释放。因此本申请可解决现有技术中，无法准确识别抱闸挡片12的正确位置而导致抱闸释放效率低下以及零部件之间容易出现磨损的问题。

图3示出了本申请一实施例中的协作机器人抱闸控制装置的整体装配图。

参阅图3，一些实施例中，挡片组件1包括设置于抱闸电机的输出轴上的挡片本体11，挡片本体11沿其周向间隔地设有多个抱闸挡片12，抱闸挡片12上设有安装槽121。

在本申请的最佳实施例中，为了保证抱闸挡片12位置检测的精确性，安装槽121设于抱闸挡片12远离挡片本体11的末端。触发物122安装于安装槽121内，多个抱闸挡片12沿挡片本体11周向均匀间隔排布。

也就是说，挡片组件1呈多角星结构，每个角的末端都设有安装触发物122的安装槽121，带触发物122的挡片组件1能够配合传感组件3定位挡片组件1与电磁阻挡开关2的相对位置。优选地，挡片组件1为对称的六角星结构，触发物122与抱闸挡片12的安装方式为粘贴方式。

为了使得挡片组件1的安装与运行更为稳固，在本申请的一实施例中，抱闸控制装置还包括第一固定件5和第二固定件6，第一垫片7和第二垫片8。

第一固定件5和第二固定件6沿抱闸电机的输出轴轴线方向位于挡片本体11相对两侧，第一垫片7位于第一固定件5和挡片本体11之间，第二垫片8位于第二固定件6和挡片本体11之间，第一固定件5和第二固定件6被配置连接于抱闸电机的输出轴，以形成限制挡片本体11在抱闸电机的输出轴轴线方向产生位移的固定位。

也就是说，挡片组件1、第一垫片7、第一固定件5依次套设于电机输出轴上，挡片组件1的另一侧以挡片组件1为对称面镜像排布安装，以使得挡片组件1可以在竖直空间保持固定的平面，保证在抱闸释放状态下，挡片组件1的尾端都可通过阻挡间隙。

优选地，第一固定件5和第二固定件6为卡簧，其材料为金属，第一垫片7和第二垫片8为金属隔离垫片，为了保证安装的紧固性，在本申请的另一实施例中，在卡簧与金属隔离垫片之间还同轴的套设有波形弹簧9，可压紧抱闸挡片12，增大摩擦力。

参阅图3，本申请一实施例中还提供了一种协作机器人抱闸控制装置的电磁阻挡开关21的结构。

电磁阻挡开关2包括同轴设置的电磁铁21和推杆22及套管组件23，电磁铁21被配置为在通电时驱使推杆22向下运动，套管组件23包括套管233以及设置于套管233的抱闸挡销231和复位件232，复位件232被配置为用于提供抱闸挡销231朝向推杆22向上运动的弹力。

在电磁阻挡开关21处于释放状态时，电磁铁21通电，推杆22能够推动抱闸挡销231向下运动以形成止挡间隙。在电磁阻挡开关2处于抱死状态时，电磁铁21断电，抱闸挡销231借助复位件232的弹力向上运动以能够将抱闸挡片12抱死。

也就是说，当推杆22推动电磁铁21向下运动，可在电磁阻挡开关2中形成止挡间隙，抱闸挡片12可通过电磁阻挡开关2，当电磁铁21受到复位件232弹力作用带动推杆22一起回到原位时，阻挡间隙被抱闸挡销231121占据，抱闸挡片12与抱闸挡销231抱死，根据抱闸控制装置的这种原理，可通过对挡销的控制以控制阻挡开关的开启与闭合，实现协作机器人抱闸的释放与抱死动作。

为了实现传感组件3对抱闸挡片12的确切位置定位，在其中一个实施例中，提供了一种传感器组件的布置方式以及抱闸挡片12的设计方式，图2示出了本申请一实施例中的协作机器人抱闸控制装置的传感组件3的结构示意图。

参阅图2，本申请一实施例中还提供了一种协作机器人抱闸控制装置的传感组件3的结构。

传感组件3包括第一传感器31和第二传感器32及控制器33，第一传感器31与第二传感器32间隔排布，控制器33与第一传感器31和第二传感器32电连接。其中，抱闸挡片12上设有能够分别触发第一传感器31和第二传感器32的触发物122，触发物122的位置可以设在抱闸挡片12上也可设在抱闸挡片12的尾部。优选地，为了方便传感组件3的安装并提高识别的准确性，将触发物122设置在抱闸挡片12的尾部。

每一抱闸挡片12转动过程中具有能够触发第一传感器31的第一触发位置和能够触发第二传感器32的第二触发位置，优选地，为了减少两个传感器间距太近造成的响应误差，第一触发位置位于第一传感器31的正下方，第二触发位置位于第二传感器32的正下方。

也就是说，第一触发位置和第一传感器31的位置、第二触发位置和第二传感器32的位置在水平面上的投影重合。

在本申请的其中一个实施例中，还提供了一种抱闸挡片12位置感应组件及控制方法，在抱闸控制装置准备进行抱闸释放动作时，先进行抱闸挡片12的位置判断并将抱闸挡片12调整到合理位置。

如图4所示，图4为本申请一实施例中协作机器人抱闸控制装置抱闸挡片12位于第一触发位置状态图。

当一抱闸挡片12位于第一触发位置时，该抱闸挡片12上的触发物122位于第一传感器31正下方，沿第二方向与该抱闸挡片12相邻的另一抱闸挡片12能够接触于电磁阻挡开关2的第二侧，控制器33控制挡片组件1沿与第二方向相反的第一方向转动。

如图5所示，图5为本申请一实施例中协作机器人抱闸控制装置抱闸挡片12位于第二触发位置状态图。

当一抱闸挡片12位于第二触发位置时，该抱闸挡片12上的触发物122位于第二传感器32正下方，沿第二方向与该抱闸挡片12相邻的另一抱闸挡片12能够接触于电磁阻挡开关2的第一侧，控制器33控制挡片组件1沿第二方向转动。

具体地，第一方向为顺时针方向，第二方向为逆时针方向，第一侧为俯视整个抱闸控制装置时电磁阻挡开关21的左半侧，第二侧为俯视整个抱闸控制装置时电磁阻挡开关21的右半侧。

由于传感器感应会存在一定的偏差，为了提高抱闸释放的效率，还提供另一种抱闸挡片12的位置判定方式，当第一传感器31的响应信号明显强于第二传感器32的响应信号时，控制器33判定沿第二方向与该抱闸挡片12相邻的一抱闸挡片12位于电磁阻挡开关2的左半侧，随之控制抱闸挡片12逆时针旋转。当第二传感器32的相应信号明显强于第一传感器31的相应信号时，控制器33判定第二方向与该抱闸挡片12相邻的一抱闸挡片12位于电磁阻挡开关2的右半侧，随之控制抱闸挡片12顺时针旋转。

在本申请的一实施例中，优选地，控制抱闸挡片12旋转角度不宜过大也不宜过小，保持在同一抱闸挡片12在电磁阻挡开关2第一侧与第二侧时的夹与相邻两个抱闸挡片12的夹角之间即可，作为本申请最佳实施例，此旋转角度优选为20°。

通过此种控制方式，可以根据传感器的响应结果进行抱闸挡片12的准确位置识别，随之控制抱闸挡片12的旋转方向，可以保证在电磁阻挡开关2释放之前，抱闸挡片12与阻挡开关无接触，从而提高了抱闸挡片12释放前期的工作效率。

为了实现对电磁阻挡开关2动作的控制，并保证抱闸挡片12在与电磁阻挡开关21在无接触的情况下电磁阻挡开关2动作。

在本申请的一实施例中，在抱闸挡片12转动过程中还具有非触发位置，当一抱闸挡片12位于非触发位置时，该抱闸挡片12上的触发物122与第一传感器31和第二传感器32在垂直方向上错位，沿第二方向与该抱闸挡片12相邻的另一抱闸挡片12与电磁阻挡开关2彼此分离，控制器33还被配置为控制电磁阻挡开关2执行释放动作。

同样的，由于传感器感应会存在一定的偏差，为了提高抱闸释放的效率，还提供另一种抱闸挡片12位置判定方式，当第一传感器31的响应信号与第二传感器32的响应信号强度接近，也可判断抱闸挡片12与电磁阻挡开关2无接触，可随之控制电磁阻挡开关2进行释放动作。

在本申请的最佳实施例中，为了保证抱闸挡片12的位置判定的准确性，第一传感器31与第二传感器32以及触发物122的大小保持一致并选用合适的材料，优选地，第一传感器31与第二传感器32优选霍尔传感器，触发物122优选为磁铁。

在本申请的一实施例中，第一传感器31、第二传感器32和所述触发物122在垂直于抱闸电机的输出轴的平面上的正投影的中心连线形成一圆形，抱闸电机的输出轴的中轴线穿过该圆形的圆心。

也就是说，第一传感器31、第二传感器32、触发物122距离抱闸电机输出轴的垂直距离相等，且第一传感器31、第二传感器32在其平面上与输出轴在此平面上所形成的园的圆心三点所形成的夹角与抱闸挡片12在第一位置和第二位置所形成的夹角相等。第一传感器31、第二传感器32、触发物122的位置设计，可以保证抱闸挡片12的位置检测的精确性。

图6示出了本申请的一些实施例中的协作机器人抱闸控制方法，包括如下步骤：

获取检测信号，检测信号为传感组件3响应于抱闸挡片12的触发而生成的，基于所述检测信号判断抱闸挡片与电磁阻挡开关的具体接触关系，进而生成控制信号，并根据所述控制信号控制抱闸挡片12的转动方向和电磁阻挡开关2执行抱闸释放动作。

作为本申请一优选地实施例，本申请能够在电磁阻挡开关2释放之前，进行抱闸挡片12的位置判别，随之控制抱闸挡片12转动，待传感组件3检测到抱闸挡片12与电磁阻挡开关2无接触时，控制电磁阻挡开关2释放，抱闸挡片12可通过阻挡间隙。

本申请可以解决抱闸抱死时，挡片组件1与电磁阻挡开关2压紧力过大导致抱闸释放困难，释放效率低的问题，减缓了挡片组件1的磨损，提高协作机器人抱闸控制装置的工作寿命。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，包括：

挡片组件，包括能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动的多个抱闸挡片；

电磁阻挡开关，被配置为能够抱死或释放所述抱闸挡片，所述电磁阻挡开关在释放状态下，所述抱闸挡片尾端能够旋转穿过所述电磁阻挡开关的止挡间隙；

传感组件，被配置为能够响应于所述抱闸挡片的触发而生成控制信号，且能够根据所述控制信号控制所述多个抱闸挡片的转动方向以及控制电磁阻挡开关动作。

2.根据权利要求1所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述传感组件包括：

第一传感器和第二传感器，所述第一传感器与所述第二传感器间隔排布；及

控制器，与所述第一传感器和所述第二传感器电连接；

其中，所述抱闸挡片的上设有能够分别触发所述第一传感器和所述第二传感器的触发物；

每一所述抱闸挡片转动过程中具有能够触发所述第一传感器的第一触发位置和能够触发所述第二传感器的第二触发位置；

在一所述抱闸挡片位于第一触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第一传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第二侧，所述控制器控制所述挡片组件沿与所述第二方向相反的第一方向转动；

在一所述抱闸挡片位于第二触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物位于所述第二传感器正下方，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片能够接触于所述电磁阻挡开关的第一侧，所述控制器控制所述挡片组件沿第二方向转动。

3.根据权利要求2所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，每一所述抱闸挡片转动过程还具有非触发位置；

在一所述抱闸挡片位于非触发位置，该所述抱闸挡片上的触发物与所述第一传感器和所述第二传感器在垂直方向上错位，沿第二方向与该所述抱闸挡片相邻的另一所述抱闸挡片与所述电磁阻挡开关彼此分离，所述控制器还被配置为控制所述电磁阻挡开关执行释放动作。

4.根据权利要求2所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述挡片组件还包括设置于所述抱闸电机的输出轴上的挡片本体，所述挡片本体沿其周向间隔地设有多个所述抱闸挡片。

5.根据权利要求4所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述抱闸控制装置还包括：

第一固定件和第二固定件，沿所述抱闸电机的输出轴轴线方向位于所述挡片本体相对两侧；

第一垫片和第二垫片，所述第一垫片位于所述第一固定件和所述挡片本体之间，所述第二垫片位于所述第二固定件和所述挡片本体之间；

所述第一固定件和所述第二固定件被配置连接于所述抱闸电机的输出轴，以形成限制所述挡片本体在所述抱闸电机的输出轴轴线方向产生位移的固定位。

6.根据权利要求4所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述抱闸挡片远离所述挡片本体的末端设有安装槽；

所述触发物安装于所述安装槽内。

7.根据权利要求4所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述多个抱闸挡片沿所述挡片本体周向均匀间隔排布；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述触发物在垂直于所述抱闸电机的输出轴的平面上的正投影的中心连线形成一圆形，所述抱闸电机的输出轴的中轴线穿过该圆形的圆心。

8.根据权利要求2所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器均为霍尔传感器；

所述触发物为磁铁。

9.根据权利要求1所述的协作机器人抱闸控制装置，其特征在于，所述电磁阻挡开关包括：

同轴设置的电磁铁和推杆；所述电磁铁被配置为在通电时驱使推杆向下运动；及

套管组件，包括套管、设置于所述套管的抱闸挡销和复位件，所述复位件被配置为用于提供所述抱闸挡销朝向推杆向上运动的弹力；

其中，在所述电磁阻挡开关处于释放状态，所述电磁铁通电，所述推杆能够推动所述抱闸挡销向下运动以形成所述止挡间隙；

在所述电磁阻挡开关处于抱死状态，所述电磁铁断电，所述抱闸挡销借助所述复位件的弹力向上运动以能够将所述抱闸挡片抱死。

10.一种协作机器人抱闸控制方法，其特征在于，包括步骤：

获取检测信号；所述检测信号为传感组件响应于抱闸挡片的触发而生成的；

基于所述检测信号生成控制信号，并根据所述控制信号控制抱闸挡片的转动方向和电磁阻挡开关执行释放或抱死动作。

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