CN113427395B - 一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢球加工设备领域，具体是涉及一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，包括有研磨装置，研磨装置用以对钢球进行研磨；俯仰装置，俯仰装置安装在机架，俯仰装置的工作端与研磨装置连接；上料机构，上料机构安装在机架上且工作状态下输出端与研磨装置对接；下料导轨，下料导轨安装在机架上且工作状态下输入端与研磨装置对接；滤网，滤网安装在下料导轨的底端；研磨液循环***，研磨液循环***安装在滤网的下端；爬升管道，爬升管道的输入端与研磨液循环***的输出端连接，爬升管道的输出端与上料机构连接；该方案提高了研磨液的利用率，节省了成本，提高了资源利用率，适用范围广，操作方便。

Description

一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机

技术领域

本发明涉及钢球加工设备领域，具体是涉及一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机。

背景技术

钢球磨球机研磨钢球的基本原理是：将被研磨的钢球成批放入转动着的料盘中；然后再将其源源不断地流畅地送入与料盘反向转动并且具有一定压力的两研磨盘间研磨。如此周而复始地不断循环、研磨，经过足够多次以后，便可使钢球的尺寸精度和表面质量达到预定的技术要求。

钢球研磨过程中需要加入研磨液，但现有设备中研磨液用完后混入杂质后被当做废料处理，资源利用率低，增加了成本。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，本技术方案解决了上述问题，通过滤网、研磨液循环***和爬升管道的配合实现了对研磨液的循环过滤效果，提高了资源利用率，通过设置升降装置可以方便地调节第一研磨盘和第二研磨盘的间隙，从而适用于不同直径的钢球研磨，适用范围广，滤网可以方便地进行更换和清洗。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，包括有，

研磨装置，研磨装置用以对钢球进行研磨；

俯仰装置，俯仰装置安装在机架，俯仰装置的工作端与研磨装置连接，俯仰装置用以控制研磨装置进行俯仰运动；

上料机构，上料机构安装在机架上，上料机构的传输方向倾斜向下地朝向研磨装置，上料机构工作状态下输出端与研磨装置对接；

下料导轨，下料导轨安装在机架上，下料导轨的传输方向倾斜向下地远离研磨装置设置，下料导轨工作状态下输入端与研磨装置对接；

滤网，滤网安装在下料导轨的底端，滤网用以对通过下料导轨的研磨液进行过滤；

研磨液循环***，研磨液循环***安装在滤网的下端，研磨液循环***用以对研磨液进行循环；

爬升管道，爬升管道的输入端与研磨液循环***的输出端连接，爬升管道的输出端与上料机构连接，爬升管道用以将研磨液循环***内的研磨液导入上料机构。

优选的，研磨装置包括有，

研磨仓，研磨仓的两侧与俯仰装置的输出端连接，研磨仓的侧壁开设有端口且端口处设有与上料机构、下料导轨对接的导轨；

控制阀，控制阀设置在研磨仓的端口处，控制阀用以控制研磨仓端口的开闭；

第一研磨盘，第一研磨盘可旋转地安装在研磨仓内底部位置，第一研磨盘用以从底部对钢球进行研磨；

第二研磨盘，第二研磨盘可旋转地设置在研磨仓内顶部位置且端面与第一研磨盘的端面平行，第二研磨盘用以从上端对钢球进行研磨；

第一旋转轴，第一旋转轴垂直安装在第一研磨盘底端并与第一研磨盘轴线共线，第一旋转轴从研磨仓底部穿过并与研磨仓转动连接；

第二旋转轴，第二旋转轴垂直安装在第二研磨盘的顶端并与第二研磨盘轴线共线，第二旋转轴从研磨仓的顶部穿过并与研磨仓转动连接；

第一旋转驱动装置，第一旋转驱动装置安装在研磨仓的底部且输出端与第一旋转轴连接，第一旋转驱动装置用以驱动第一旋转轴围绕自身轴线旋转；

第二旋转驱动装置，第二旋转驱动装置安装在研磨仓的顶端且输出端与第二旋转轴连接，第二旋转驱动装置用以驱动第二旋转轴围绕自身轴线旋转。

优选的，控制阀包括有，

阀板，阀板可开合地安装在研磨仓的端口处，阀板用以控制研磨仓端口的开合；

第一升降支架，第一升降支架安装在研磨仓顶端；

直线驱动器，直线驱动器安装在第一升降支架上，第一升降支架的输出轴与阀板连接，直线驱动器用以控制阀板的开合。

优选的，第二旋转驱动装置包括有，

滑槽，滑槽设有多个且围绕第二旋转轴的轴线均匀分布在第二旋转轴的周壁上，滑槽沿着第二旋转轴的轴向延伸；

滑套，滑套可旋转地设置在研磨仓顶端，滑套通过滑槽与第二旋转轴沿轴向滑动连接，滑套用以带动第二旋转轴进行周向运动；

蜗轮，蜗轮固定在滑套外壁上且与滑套轴线共线，蜗轮用以驱动滑套旋转；

蜗杆，蜗杆可旋转地设置在研磨仓的顶端且与蜗轮啮合，蜗杆用以控制蜗轮的旋转；

第一旋转驱动器，第一旋转驱动器固定在研磨仓订单，第一旋转驱动器的输出轴与蜗杆的端部连接，第一旋转驱动器用以控制蜗杆的旋转。

优选的，研磨装置还设有升降装置，升降装置包括有，

升降支架，升降支架安装在研磨仓顶端；

滑杆，滑杆与升降支架滑动连接且滑动方向垂直于研磨仓上端面，滑杆的底端与第二旋转轴的顶端转动连接；

齿轮齿条传动副，齿轮齿条传动副的齿条与滑杆连接，齿轮齿条传动副用以驱动滑杆沿着自身长度方向滑动；

第二旋转驱动器，第二旋转驱动器安装在升降支架上，第二旋转驱动器的输出轴与齿轮齿条传动副的齿轮连接，第二旋转驱动器用以控制齿轮齿条传动副的工作。

优选的，俯仰装置包括有，

支撑架，支撑架安装在机架上；

第三旋转轴，第三旋转轴设有一对且轴线共线，一对第三旋转轴分别安装在研磨装置的两侧且与支撑架转动连接，第三旋转轴用以带动研磨装置围绕第三旋转轴的轴线旋转；

第三旋转驱动装置，第三旋转驱动装置安装在支撑架上且输出端与第三旋转轴连接，第三旋转驱动装置用以控制第三旋转轴的旋转。

优选的，上料机构包括有，

抬升架，抬升架固定在机架上；

上料管道，上料管道安装在抬升架的上端，上料管道倾斜向下地向研磨装置方向延伸，工作状态下上料管道的输出端与研磨装置的端口对接，上料管道还与爬升管道的输出端连接，上料管道用以将钢球和研磨液导入研磨装置内，

上料斗，上料斗安装在上料管道的输入端上，上料斗用以将钢球导入上料管道内。

优选的，滤网与上料机构底部插接配合，滤网的外侧设有搭接板，搭接板上安装只有把手，工作状态下搭接板内侧抵接在上料机构的侧壁上。

优选的，机架上还设有工业相机，工业相机的工作端朝向滤网设置。

优选的，研磨液循环***包括有，

接料管，接料管安装在滤网的下方；

储料箱，储料箱固定在机架上且顶端与接料管的底端连通；

过滤器，过滤器安装在储料箱内，过滤器用以对储料箱内的研磨液进行过滤；

水泵，水泵用以将净化后的研磨液通过爬升管道送入上料机构。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、通过滤网、研磨液循环***和爬升管道的配合实现了对研磨液的循环过滤效果，提高了资源利用率，具体的，从研磨装置倒入上料机构的研磨液在通过滤网后下落至接料管内，最后进入储料箱内。控制器通过过滤器对研磨液进行过滤后通过水泵增压，然后从爬升管道处使研磨液爬升至上料机构内；

2、通过设置升降装置可以方便地调节第一研磨盘和第二研磨盘的间隙，从而适用于不同直径的钢球研磨，适用范围广，具体的，控制器发送信号给第二旋转驱动器，第二旋转驱动器收到信号后驱动齿轮齿条传动副的齿轮旋转，齿轮齿条传动副的齿轮驱动齿轮齿条传动副的齿条沿长度方向伸缩，齿轮齿条传动副带动滑杆一同运动，滑杆带动第二旋转轴升降，从而调节第二研磨盘与第一研磨盘之间的间隙，从而满足不同直径的钢球的研磨需要。滑杆通过底端与第二旋转轴顶端的转动连接，不对第二旋转轴的周向旋转的自由度进行限制，仅可带动第二旋转轴沿其轴线方向伸缩；

3、滤网可以方便地进行更换和清洗，具体的，通过搭接板对滤网与上料机构的插接配合进行定位，以保证滤网的工作效果。通过把手可以方便地通过搭接板将滤网从上料机构一侧抽出进行更换清洗。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的侧视图；

图4为本发明的正视图；

图5为图4中A-A截面剖视图；

图6为本发明的研磨装置立体图一；

图7为本发明的研磨装置立体图二；

图8为本发明的局部立体图一；

图9为本发明的上料机构立体图；

图10为本发明的局部立体图二。

图中标号为：

1-研磨装置；1a-研磨仓；1b-控制阀；1b1-阀板；1b2-第一升降支架；1b3-直线驱动器；1c-第一研磨盘；1d-第二研磨盘；1e-第一旋转轴；1f-第二旋转轴；1g-第一旋转驱动装置；1h-第二旋转驱动装置；1h1-滑槽；1h2-滑套；1h3-蜗轮；1h4-蜗杆；1h5-第一旋转驱动器；1i-升降装置；1i1-升降支架；1i2-滑杆；1i3-齿轮齿条传动副；1i4-第二旋转驱动器；

2-俯仰装置；2a-支撑架；2b-第三旋转轴；2c-第三旋转驱动装置；

3-上料机构；3a-抬升架；3b-上料管道；3c-上料斗；

4-下料导轨；

5-滤网；5a-搭接板；5b-把手；

6-研磨液循环***；6a-接料管；6b-储料箱；

7-爬升管道。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1-4所示，一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，包括有，

研磨装置1，研磨装置1用以对钢球进行研磨；

俯仰装置2，俯仰装置2安装在机架，俯仰装置2的工作端与研磨装置1连接，俯仰装置2用以控制研磨装置1进行俯仰运动；

上料机构3，上料机构3安装在机架上，上料机构3的传输方向倾斜向下地朝向研磨装置1，上料机构3工作状态下输出端与研磨装置1对接；

下料导轨4，下料导轨4安装在机架上，下料导轨4的传输方向倾斜向下地远离研磨装置1设置，下料导轨4工作状态下输入端与研磨装置1对接；

滤网5，滤网5安装在下料导轨4的底端，滤网5用以对通过下料导轨4的研磨液进行过滤；

研磨液循环***6，研磨液循环***6安装在滤网5的下端，研磨液循环***6用以对研磨液进行循环；

爬升管道7，爬升管道7的输入端与研磨液循环***6的输出端连接，爬升管道7的输出端与上料机构3连接，爬升管道7用以将研磨液循环***6内的研磨液导入上料机构3。

研磨装置1、俯仰装置2、研磨液循环***6均与控制器电连接。工作人员先通过控制器发送信号给俯仰装置2，俯仰装置2收到信号后将研磨装置1的端口上扬，使其与上料机构3的输出端对接。工作人员通过上料机构3的输入端将待研磨的钢球倒入上料机构3，上料机构3沿着上料机构3进入研磨装置1内。控制器发送信号给研磨液循环***6，研磨液循环***6收到信号后通过爬升管道7将研磨液导入上料机构3，研磨液顺着上料机构3进入研磨装置1内。控制器发送信号给研磨装置1，研磨装置1关闭端口后对钢球进行研磨。研磨完成后，控制器发送信号给俯仰装置2，俯仰装置2收到信号后将研磨装置1端口向下转动，使其与下料导轨4的输入端对接。控制器发送信号给研磨装置1，研磨装置1收到信号后开启端口，钢球和研磨液进入下料导轨4。钢球通过下料导轨4落入收集装置内，图中收集装置未示出。研磨液经过下料导轨4时通过滤网5流入研磨液循环***6内。控制器发送信号给研磨液循环***6，研磨液循环***6对使用后的研磨液净化过滤后存储起来，以待下一次研磨作业用，工作人员还可以通过设置在研磨液循环***6内的液位传感器检测研磨液循环***6内研磨液的量，由此对其内部的研磨液进行及时补充。

如图5所示，研磨装置1包括有，

研磨仓1a，研磨仓1a的两侧与俯仰装置2的输出端连接，研磨仓1a的侧壁开设有端口且端口处设有与上料机构3、下料导轨4对接的导轨；

控制阀1b，控制阀1b设置在研磨仓1a的端口处，控制阀1b用以控制研磨仓1a端口的开闭；

第一研磨盘1c，第一研磨盘1c可旋转地安装在研磨仓1a内底部位置，第一研磨盘1c用以从底部对钢球进行研磨；

第二研磨盘1d，第二研磨盘1d可旋转地设置在研磨仓1a内顶部位置且端面与第一研磨盘1c的端面平行，第二研磨盘1d用以从上端对钢球进行研磨；

第一旋转轴1e，第一旋转轴1e垂直安装在第一研磨盘1c底端并与第一研磨盘1c轴线共线，第一旋转轴1e从研磨仓1a底部穿过并与研磨仓1a转动连接；

第二旋转轴1f，第二旋转轴1f垂直安装在第二研磨盘1d的顶端并与第二研磨盘1d轴线共线，第二旋转轴1f从研磨仓1a的顶部穿过并与研磨仓1a转动连接；

第一旋转驱动装置1g，第一旋转驱动装置1g安装在研磨仓1a的底部且输出端与第一旋转轴1e连接，第一旋转驱动装置1g用以驱动第一旋转轴1e围绕自身轴线旋转；

第二旋转驱动装置1h，第二旋转驱动装置1h安装在研磨仓1a的顶端且输出端与第二旋转轴1f连接，第二旋转驱动装置1h用以驱动第二旋转轴1f围绕自身轴线旋转。

控制阀1b、第一旋转驱动装置1g、第二旋转驱动装置1h均与控制器电连接。控制器通过控制阀1b控制研磨仓1a端口的开闭，研磨仓1a的端口既用于进料也用于出料，研磨仓1a的端口与上料机构3、下料导轨4对接时分别发挥进料和出料的作用。第一旋转驱动装置1g为常见的通过电机驱动的蜗轮蜗杆驱动结构。当钢球和研磨液进入研磨仓1a后处于第一研磨盘1c和第二研磨盘1d的缝隙之间。控制器发送信号给第一旋转驱动装置1g和第二旋转驱动装置1h，第一旋转驱动装置1g和第二旋转驱动装置1h收到信号后分别通过第一旋转轴1e和第二旋转轴1f带动第一研磨盘1c、第二研磨盘1d反向旋转，从而对钢球进行研磨。研磨完成后，控制器通过俯仰装置2使研磨装置1的端口向下翻转至与下料导轨4的输入端对接。控制器发送信号给控制阀1b，控制阀1b打开使研磨装置1的端口开启，钢球和研磨液在重力作用下从研磨装置1的端口处进入下料导轨4。

如图7所示，控制阀1b包括有，

阀板1b1，阀板1b1可开合地安装在研磨仓1a的端口处，阀板1b1用以控制研磨仓1a端口的开合；

第一升降支架1b2，第一升降支架1b2安装在研磨仓1a顶端；

直线驱动器1b3，直线驱动器1b3安装在第一升降支架1b2上，第一升降支架1b2的输出轴与阀板1b1连接，直线驱动器1b3用以控制阀板1b1的开合。

直线驱动器1b3为与控制器电连接的电动推杆。阀板1b1与研磨仓1a的端口两侧滑动连接。控制器发送信号给直线驱动器1b3，直线驱动器1b3以第一升降支架1b2为支撑控制阀板1b1在研磨仓1a端口处滑动，从而控制研磨仓1a端口的开闭。

如图6所示，第二旋转驱动装置1h包括有，

滑槽1h1，滑槽1h1设有多个且围绕第二旋转轴1f的轴线均匀分布在第二旋转轴1f的周壁上，滑槽1h1沿着第二旋转轴1f的轴向延伸；

滑套1h2，滑套1h2可旋转地设置在研磨仓1a顶端，滑套1h2通过滑槽1h1与第二旋转轴1f沿轴向滑动连接，滑套1h2用以带动第二旋转轴1f进行周向运动；

蜗轮1h3，蜗轮1h3固定在滑套1h2外壁上且与滑套1h2轴线共线，蜗轮1h3用以驱动滑套1h2旋转；

蜗杆1h4，蜗杆1h4可旋转地设置在研磨仓1a的顶端且与蜗轮1h3啮合，蜗杆1h4用以控制蜗轮1h3的旋转；

第一旋转驱动器1h5，第一旋转驱动器1h5固定在研磨仓1a订单，第一旋转驱动器1h5的输出轴与蜗杆1h4的端部连接，第一旋转驱动器1h5用以控制蜗杆1h4的旋转。

第一旋转驱动器1h5为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第一旋转驱动器1h5，第一旋转驱动器1h5收到信号后驱动蜗杆1h4旋转，继而带动蜗轮1h3围绕自身轴线旋转。蜗轮1h3转动时带动滑套1h2同轴旋转。滑套1h2旋转时带动第二旋转轴1f做周向旋转，同时第二旋转轴1f相对于滑套1h2仍具有轴向滑动的自由度。

如图5、图6所示，研磨装置1还设有升降装置1i，升降装置1i包括有，

升降支架1i1，升降支架1i1安装在研磨仓1a顶端；

滑杆1i2，滑杆1i2与升降支架1i1滑动连接且滑动方向垂直于研磨仓1a上端面，滑杆1i2的底端与第二旋转轴1f的顶端转动连接；

齿轮齿条传动副1i3，齿轮齿条传动副1i3的齿条与滑杆1i2连接，齿轮齿条传动副1i3用以驱动滑杆1i2沿着自身长度方向滑动；

第二旋转驱动器1i4，第二旋转驱动器1i4安装在升降支架1i1上，第二旋转驱动器1i4的输出轴与齿轮齿条传动副1i3的齿轮连接，第二旋转驱动器1i4用以控制齿轮齿条传动副1i3的工作。

第二旋转驱动器1i4为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器1i4，第二旋转驱动器1i4收到信号后驱动齿轮齿条传动副1i3的齿轮旋转，齿轮齿条传动副1i3的齿轮驱动齿轮齿条传动副1i3的齿条沿长度方向伸缩，齿轮齿条传动副1i3带动滑杆1i2一同运动，滑杆1i2带动第二旋转轴1f升降，从而调节第二研磨盘1d与第一研磨盘1c之间的间隙，从而满足不同直径的钢球的研磨需要。滑杆1i2通过底端与第二旋转轴1f顶端的转动连接，不对第二旋转轴1f的周向旋转的自由度进行限制，仅可带动第二旋转轴1f沿其轴线方向伸缩。

如图8所示，俯仰装置2包括有，

支撑架2a，支撑架2a安装在机架上；

第三旋转轴2b，第三旋转轴2b设有一对且轴线共线，一对第三旋转轴2b分别安装在研磨装置1的两侧且与支撑架2a转动连接，第三旋转轴2b用以带动研磨装置1围绕第三旋转轴2b的轴线旋转；

第三旋转驱动装置2c，第三旋转驱动装置2c安装在支撑架2a上且输出端与第三旋转轴2b连接，第三旋转驱动装置2c用以控制第三旋转轴2b的旋转。

第三旋转驱动装置2c为常见的由电机带动的蜗轮蜗杆驱动结构，与控制器电连接，用以控制第三旋转轴2b的旋转，从而调节研磨装置1的俯仰角度。

如图9所示，上料机构3包括有，

抬升架3a，抬升架3a固定在机架上；

上料管道3b，上料管道3b安装在抬升架3a的上端，上料管道3b倾斜向下地向研磨装置1方向延伸，工作状态下上料管道3b的输出端与研磨装置1的端口对接，上料管道3b还与爬升管道7的输出端连接，上料管道3b用以将钢球和研磨液导入研磨装置1内，

上料斗3c，上料斗3c安装在上料管道3b的输入端上，上料斗3c用以将钢球导入上料管道3b内。

工作人员通过供料装置将钢球从上料斗3c导入上料管道3b，又从爬升管道7的输出端向上料管道3b内导入研磨液。钢球和研磨液在重力作用下沿着上料管道3b进入研磨装置1内完成上料。

如图10所示，滤网5与上料机构3底部插接配合，滤网5的外侧设有搭接板5a，搭接板5a上安装只有把手5b，工作状态下搭接板5a内侧抵接在上料机构3的侧壁上。

通过搭接板5a对滤网5与上料机构3的插接配合进行定位，以保证滤网5的工作效果。通过把手5b可以方便地通过搭接板5a将滤网5从上料机构3一侧抽出进行更换清洗。

机架上还设有工业相机，工业相机的工作端朝向滤网5设置。

工业相机与控制器电连接，图中未示出。通过工业级相机监测滤网5的洁净度，当滤网5发生堵塞时，工作人员可以及时进行更换以保证研磨液的回收效率。

如图10所示，研磨液循环***6包括有，

接料管6a，接料管6a安装在滤网5的下方；

储料箱6b，储料箱6b固定在机架上且顶端与接料管6a的底端连通；

过滤器，过滤器安装在储料箱6b内，过滤器用以对储料箱6b内的研磨液进行过滤；

水泵，水泵用以将净化后的研磨液通过爬升管道7送入上料机构3。

过滤器与控制器电连接。从研磨装置1倒入上料机构3的研磨液在通过滤网5后下落至接料管6a内，最后进入储料箱6b内。控制器通过过滤器对研磨液进行过滤后通过水泵增压，然后从爬升管道7处使研磨液爬升至上料机构3内。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员先通过控制器发送信号给俯仰装置2，俯仰装置2收到信号后将研磨装置1的端口上扬，使其与上料机构3的输出端对接。

步骤二、工作人员通过上料机构3的输入端将待研磨的钢球倒入上料机构3，上料机构3沿着上料机构3进入研磨装置1内。

步骤三、控制器发送信号给研磨液循环***6，研磨液循环***6收到信号后通过爬升管道7将研磨液导入上料机构3，研磨液顺着上料机构3进入研磨装置1内。

步骤四、控制器发送信号给研磨装置1，研磨装置1关闭端口后对钢球进行研磨。

步骤五、研磨完成后，控制器发送信号给俯仰装置2，俯仰装置2收到信号后将研磨装置1端口向下转动，使其与下料导轨4的输入端对接。

步骤六、控制器发送信号给研磨装置1，研磨装置1收到信号后开启端口，钢球和研磨液进入下料导轨4。钢球通过下料导轨4落入收集装置内。研磨液经过下料导轨4时通过滤网5流入研磨液循环***6内。

步骤七、控制器发送信号给研磨液循环***6，研磨液循环***6对使用后的研磨液净化过滤后存储起来，以待下一次研磨作业用，工作人员还可以通过设置在研磨液循环***6内的液位传感器检测研磨液循环***6内研磨液的量，由此对其内部的研磨液进行及时补充。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，包括有，

研磨装置（1），研磨装置（1）用以对钢球进行研磨；

俯仰装置（2），俯仰装置（2）安装在机架，俯仰装置（2）的工作端与研磨装置（1）连接，俯仰装置（2）用以控制研磨装置（1）进行俯仰运动；

上料机构（3），上料机构（3）安装在机架上，上料机构（3）的传输方向倾斜向下地朝向研磨装置（1），上料机构（3）工作状态下输出端与研磨装置（1）对接；

下料导轨（4），下料导轨（4）安装在机架上，下料导轨（4）的传输方向倾斜向下地远离研磨装置（1）设置，下料导轨（4）工作状态下输入端与研磨装置（1）对接；

滤网（5），滤网（5）安装在下料导轨（4）的底端，滤网（5）用以对通过下料导轨（4）的研磨液进行过滤；

研磨液循环***（6），研磨液循环***（6）安装在滤网（5）的下端，研磨液循环***（6）用以对研磨液进行循环；

爬升管道（7），爬升管道（7）的输入端与研磨液循环***（6）的输出端连接，爬升管道（7）的输出端与上料机构（3）连接，爬升管道（7）用以将研磨液循环***（6）内的研磨液导入上料机构（3）；

研磨装置（1）、俯仰装置（2）、研磨液循环***（6）均与控制器电连接；

研磨装置（1）包括有，

研磨仓（1a），研磨仓（1a）的两侧与俯仰装置（2）的输出端连接，研磨仓（1a）的侧壁开设有端口且端口处设有与上料机构（3）、下料导轨（4）对接的导轨；

控制阀（1b），控制阀（1b）设置在研磨仓（1a）的端口处，控制阀（1b）用以控制研磨仓（1a）端口的开闭；

第一研磨盘（1c），第一研磨盘（1c）可旋转地安装在研磨仓（1a）内底部位置，第一研磨盘（1c）用以从底部对钢球进行研磨；

第二研磨盘（1d），第二研磨盘（1d）可旋转地设置在研磨仓（1a）内顶部位置且端面与第一研磨盘（1c）的端面平行，第二研磨盘（1d）用以从上端对钢球进行研磨；

第一旋转轴（1e），第一旋转轴（1e）垂直安装在第一研磨盘（1c）底端并与第一研磨盘（1c）轴线共线，第一旋转轴（1e）从研磨仓（1a）底部穿过并与研磨仓（1a）转动连接；

第二旋转轴（1f），第二旋转轴（1f）垂直安装在第二研磨盘（1d）的顶端并与第二研磨盘（1d）轴线共线，第二旋转轴（1f）从研磨仓（1a）的顶部穿过并与研磨仓（1a）转动连接；

第一旋转驱动装置（1g），第一旋转驱动装置（1g）安装在研磨仓（1a）的底部且输出端与第一旋转轴（1e）连接，第一旋转驱动装置（1g）用以驱动第一旋转轴（1e）围绕自身轴线旋转；

第二旋转驱动装置（1h），第二旋转驱动装置（1h）安装在研磨仓（1a）的顶端且输出端与第二旋转轴（1f）连接，第二旋转驱动装置（1h）用以驱动第二旋转轴（1f）围绕自身轴线旋转；

第二旋转驱动装置（1h）包括有，

滑槽（1h1），滑槽（1h1）设有多个且围绕第二旋转轴（1f）的轴线均匀分布在第二旋转轴（1f）的周壁上，滑槽（1h1）沿着第二旋转轴（1f）的轴向延伸；

滑套（1h2），滑套（1h2）可旋转地设置在研磨仓（1a）顶端，滑套（1h2）通过滑槽（1h1）与第二旋转轴（1f）沿轴向滑动连接，滑套（1h2）用以带动第二旋转轴（1f）进行周向运动；

蜗轮（1h3），蜗轮（1h3）固定在滑套（1h2）外壁上且与滑套（1h2）轴线共线，蜗轮（1h3）用以驱动滑套（1h2）旋转；

蜗杆（1h4），蜗杆（1h4）可旋转地设置在研磨仓（1a）的顶端且与蜗轮（1h3）啮合，蜗杆（1h4）用以控制蜗轮（1h3）的旋转；

第一旋转驱动器（1h5），第一旋转驱动器（1h5）固定在研磨仓（1a）顶端，第一旋转驱动器（1h5）的输出轴与蜗杆（1h4）的端部连接，第一旋转驱动器（1h5）用以控制蜗杆（1h4）的旋转；

研磨装置（1）还设有升降装置（1i），升降装置（1i）包括有，

升降支架（1i1），升降支架（1i1）安装在研磨仓（1a）顶端；

滑杆（1i2），滑杆（1i2）与升降支架（1i1）滑动连接且滑动方向垂直于研磨仓（1a）上端面，滑杆（1i2）的底端与第二旋转轴（1f）的顶端转动连接；

齿轮齿条传动副（1i3），齿轮齿条传动副（1i3）的齿条与滑杆（1i2）连接，齿轮齿条传动副（1i3）用以驱动滑杆（1i2）沿着自身长度方向滑动；

第二旋转驱动器（1i4），第二旋转驱动器（1i4）安装在升降支架（1i1）上，第二旋转驱动器（1i4）的输出轴与齿轮齿条传动副（1i3）的齿轮连接，第二旋转驱动器（1i4）用以控制齿轮齿条传动副（1i3）的工作；

俯仰装置（2）包括有，

支撑架（2a），支撑架（2a）安装在机架上；

第三旋转轴（2b），第三旋转轴（2b）设有一对且轴线共线，一对第三旋转轴（2b）分别安装在研磨装置（1）的两侧且与支撑架（2a）转动连接，第三旋转轴（2b）用以带动研磨装置（1）围绕第三旋转轴（2b）的轴线旋转；

第三旋转驱动装置（2c），第三旋转驱动装置（2c）安装在支撑架（2a）上且输出端与第三旋转轴（2b）连接，第三旋转驱动装置（2c）用以控制第三旋转轴（2b）的旋转；

第三旋转驱动装置（2c）为由电机带动的蜗轮蜗杆驱动结构，与控制器电连接，用以控制第三旋转轴（2b）的旋转，从而调节研磨装置（1）的俯仰角度；

控制阀（1b）包括有，

阀板（1b1），阀板（1b1）可开合地安装在研磨仓（1a）的端口处，阀板（1b1）用以控制研磨仓（1a）端口的开合；

第一升降支架（1b2），第一升降支架（1b2）安装在研磨仓（1a）顶端；

直线驱动器（1b3），直线驱动器（1b3）安装在第一升降支架（1b2）上，第一升降支架（1b2）的输出轴与阀板（1b1）连接，直线驱动器（1b3）用以控制阀板（1b1）的开合；

上料机构（3）包括有，

抬升架（3a），抬升架（3a）固定在机架上；

上料管道（3b），上料管道（3b）安装在抬升架（3a）的上端，上料管道（3b）倾斜向下地向研磨装置（1）方向延伸，工作状态下上料管道（3b）的输出端与研磨装置（1）的端口对接，上料管道（3b）还与爬升管道（7）的输出端连接，上料管道（3b）用以将钢球和研磨液导入研磨装置（1）内，

上料斗（3c），上料斗（3c）安装在上料管道（3b）的输入端上，上料斗（3c）用以将钢球导入上料管道（3b）内。

2.根据权利要求1所述的一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，滤网（5）与上料机构（3）底部插接配合，滤网（5）的外侧设有搭接板（5a），搭接板（5a）上安装有把手（5b），工作状态下搭接板（5a）内侧抵接在上料机构（3）的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，机架上还设有工业相机，工业相机的工作端朝向滤网（5）设置。

4.根据权利要求1所述的一种具有循环过滤研磨液功能的磨球机，其特征在于，研磨液循环***（6）包括有，

接料管（6a），接料管（6a）安装在滤网（5）的下方；

储料箱（6b），储料箱（6b）固定在机架上且顶端与接料管（6a）的底端连通；

过滤器，过滤器安装在储料箱（6b）内，过滤器用以对储料箱（6b）内的研磨液进行过滤；

水泵，水泵用以将净化后的研磨液通过爬升管道（7）送入上料机构（3）。

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