CN113415271A - 驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。本发明解决了如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及驾驶辅助领域，具体而言，涉及一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器。
背景技术
自动驾驶是现在道路车辆研究的前沿领域，如何保证上路车辆的安全，确保不与其他车辆发生碰撞非常重要。然而现有的技术中，缺少对车辆碰撞的具有前瞻性地预测方法，通常仅关注车辆即将发生碰撞时的车辆姿态与车速的调整，而不能根据车辆以及周遭的其他车辆和环境的现有信息预测车辆未来是否有可能发生碰撞或者产生相互影响，并基于预测结果提前调整车辆当前的行驶状态。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器，以至少解决如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种驾驶辅助方法，包括：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。
可选地，在所述行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数，包括：根据所述路面图像，建立以所述第一车辆为原点的虚拟环境；根据所述路面图像，确定所述第二车辆在所述虚拟环境中的位置，以及所述第二车辆在所述虚拟环境中的行驶方向。
可选地，所述预设条件包括以下至少之一：所述第一车道线和所述第二车道线的预设夹角，所述第一车道线与所述第二车道线的交汇点与所述第一车辆的预设物理距离。
可选地，在所述预设条件包括所述预设夹角的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：确定所述第一车道线和所述第二车道线的夹角；在所述夹角大于所述预设夹角的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。
可选地，在所述预设条件包括所述预设物理距离的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：确定所述第一车道线和第二车道线的交汇点；确定所述交汇点与所述第一车辆之间的物理距离；在所述物理距离小于所述预设物理距离的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种驾驶辅助方法，包括：显示第一车辆前方的路面图像，其中，所述路面图像包括第二车辆；显示所述第一车辆的第一车道线和所述第二车辆的第二车道线，其中，所述第一车道线根据所述第一车辆的行驶状态参数确定，所述第二车道线根据所述第二车辆的行驶状态参数确定，所述第二车辆的行驶状态参数根据所述路面图像确定；接收控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一车辆执行预定动作。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种驾驶辅助装置，包括：识别模块，用于根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；第一确定模块，用于根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；第二确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；控制模块，用于根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种驾驶辅助装置，包括：第一显示模块，用于显示第一车辆前方的路面图像，其中，所述路面图像包括第二车辆；第二显示模块，用于显示所述第一车辆的第一车道线和所述第二车辆的第二车道线，其中，所述第一车道线根据所述第一车辆的行驶状态参数确定，所述第二车道线根据所述第二车辆的行驶状态参数确定，所述第二车辆的行驶状态参数根据所述路面图像确定；接收模块，用于接收控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一车辆执行预定动作。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述驾驶辅助方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述驾驶辅助方法。
在本发明实施例中，通过根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，达到了预测车辆在道路上行驶时可能会发生的碰撞的目的，从而实现了减少道路上行驶车辆的碰撞的技术效果，进而解决了如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例提供的驾驶辅助方法一的流程示意图；
图2是根据本发明实施例提供的驾驶辅助方法二的流程示意图；
图3是根据本发明实施例提供的驾驶辅助装置一的结构框图；
图4是根据本发明实施例提供的驾驶辅助装置二的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种驾驶辅助的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例提供的驾驶辅助方法一的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆。可选地，路面图像可以为车辆上安装的摄像头采集到的图像，或者车辆上的激光雷达采集到的激光雷达数据图像。
步骤S104，根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数。可选地，行驶状态参数可以包括车辆的速度、加速度以及行驶方向等信息。
步骤S106，根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线。
需要说明的是，此处所述的车辆的车道线可以是虚拟的车道线，即预测车辆按照当前的行驶状态参数继续行驶下去的话，预测其行驶轨迹所在的线为该车辆的车道线。可选地，虚拟的车道线中还可以包括其他参数，例如，可以包括该车辆沿当前的行驶状态参数继续行驶下去的话，车辆行驶到虚拟车道线的具体时间，并将该时间标注在虚拟车道线上，形成具有时间标注的车道线。
步骤S108，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。可选地，预定动作可以为控制第一车辆重新规划自己的行车路线以及控制车速，以求与第二车辆避开，避免两车辆行驶时的相互干扰。
通过上述步骤，通过根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，达到了预测车辆在道路上行驶时可能会发生的碰撞的目的，从而实现了减少道路上行驶车辆的碰撞的技术效果，进而解决了如何更有前瞻性地规避道路上的行驶车辆技术问题。
作为一种可选的实施例，在行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数，包括：根据路面图像，建立以第一车辆为原点的虚拟环境；根据路面图像，确定第二车辆在虚拟环境中的位置，以及第二车辆在虚拟环境中的行驶方向。
可选地，可以以第一车辆为原点，以第一车辆的车头朝向为正方向，建立虚拟环境，虚拟环境可以为包括环境信息的坐标空间。通过本实施例，可以方便为第一车辆的驾驶人员提供方便的显示视角，便于其快速理解判断其驾驶的车辆与其他车辆的运动关系。
作为一种可选的实施例，预设条件包括以下至少之一：第一车道线和第二车道线的预设夹角，第一车道线与第二车道线的交汇点与第一车辆的预设物理距离。在第一车道线和第二车道线存在夹角或者存在交汇的情况下，说明两辆车可能会在未来的行驶中发生相互干扰，此时可以通过预设条件对此进行区分，可选地，当预设夹角较大或者车道线交汇点较远时，可以认为两辆车的发生交互干扰的位置很远，没有很大的参考价值，不需要纳入驾驶路线修正的考虑。
作为一种可选的实施例，在预设条件包括预设夹角的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的夹角；在夹角大于预设夹角的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
作为一种可选的实施例，在预设条件包括预设物理距离的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的交汇点；确定交汇点与第一车辆之间的物理距离；在物理距离小于预设物理距离的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
图2是根据本发明实施例提供的驾驶辅助方法二的流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，显示第一车辆前方的路面图像，其中，路面图像包括第二车辆；
步骤S204，显示第一车辆的第一车道线和第二车辆的第二车道线，其中，第一车道线根据第一车辆的行驶状态参数确定，第二车道线根据第二车辆的行驶状态参数确定，第二车辆的行驶状态参数根据路面图像确定；
步骤S206，接收控制指令，其中，控制指令用于控制第一车辆执行预定动作。
通过上述步骤，可以将第一车辆的车道线以及第一车辆前方道路图像中出现的第二车辆的车道线呈现给车辆的驾驶人员，并接收由驾驶人员做出的车辆控制指令，控制车辆合理地规划接下来的行驶状态，达到了帮助车辆驾驶人员前瞻性地获取其他车辆的行驶路线并辅助驾驶人员提前做出反应的技术效果，避免与第一车辆周围的第二车辆发生相互的行驶干扰。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述驾驶辅助方法一的驾驶辅助装置一，图3是根据本发明实施例提供的驾驶辅助装置一的结构框图，如图3所示，该驾驶辅助装置一30包括：识别模块32，第一确定模块34，第二确定模块36和控制模块38，下面对该驾驶辅助装置一30进行说明。
识别模块32，用于根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；
第一确定模块34，连接于上述识别模块32，用于根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；
第二确定模块36，连接于上述第一确定模块34，用于根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；
控制模块38，连接于上述第二确定模块36，用于根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。
此处需要说明的是，上述识别模块32，第一确定模块34，第二确定模块36和控制模块38对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，多个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述驾驶辅助方法二的驾驶辅助装置二，图4是根据本发明实施例提供的驾驶辅助装置二的结构框图，如图4所示，该驾驶辅助装置二40包括：第一显示模块42，第二显示模块44和接收模块46，下面对该驾驶辅助装置二40进行说明。
第一显示模块42，用于显示第一车辆前方的路面图像，其中，路面图像包括第二车辆；
第二显示模块44，连接于上述第一显示模块42，用于显示第一车辆的第一车道线和第二车辆的第二车道线，其中，第一车道线根据第一车辆的行驶状态参数确定，第二车道线根据第二车辆的行驶状态参数确定，第二车辆的行驶状态参数根据路面图像确定；
接收模块46，连接于上述第二显示模块44，用于接收控制指令，其中，控制指令用于控制第一车辆执行预定动作。
此处需要说明的是，上述第一显示模块42，第二显示模块44和接收模块46对应于实施例1中的步骤S202至步骤S206，三个模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。
实施例3
本发明的实施例可以提供一种计算机设备，可选地，在本实施例中，上述计算机设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。该计算机设备包括存储器和处理器。
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的驾驶辅助方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的驾驶辅助方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数，包括：根据路面图像，建立以第一车辆为原点的虚拟环境；根据路面图像，确定第二车辆在虚拟环境中的位置，以及第二车辆在虚拟环境中的行驶方向。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：预设条件包括以下至少之一：第一车道线和第二车道线的预设夹角，第一车道线与第二车道线的交汇点与第一车辆的预设物理距离。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设条件包括预设夹角的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的夹角；在夹角大于预设夹角的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设条件包括预设物理距离的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的交汇点；确定交汇点与第一车辆之间的物理距离；在物理距离小于预设物理距离的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：显示第一车辆前方的路面图像，其中，路面图像包括第二车辆；显示第一车辆的第一车道线和第二车辆的第二车道线，其中，第一车道线根据第一车辆的行驶状态参数确定，第二车道线根据第二车辆的行驶状态参数确定，第二车辆的行驶状态参数根据路面图像确定；接收控制指令，其中，控制指令用于控制第一车辆执行预定动作。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(RandomAccess Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
实施例4
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质。可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以用于保存上述实施例1所提供的驾驶辅助方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，路面图像包括第二车辆；根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数；根据第一车辆的行驶状态参数，确定第一车辆的第一车道线，以及根据第二车辆的行驶状态参数，确定第二车辆的第二车道线；根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据路面图像，确定第二车辆的行驶状态参数，包括：根据路面图像，建立以第一车辆为原点的虚拟环境；根据路面图像，确定第二车辆在虚拟环境中的位置，以及第二车辆在虚拟环境中的行驶方向。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：预设条件包括以下至少之一：第一车道线和第二车道线的预设夹角，第一车道线与第二车道线的交汇点与第一车辆的预设物理距离。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设条件包括预设夹角的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的夹角；在夹角大于预设夹角的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设条件包括预设物理距离的情况下，根据第一车道线、第二车道线和预设条件，控制第一车辆执行预定动作，包括：确定第一车道线和第二车道线的交汇点；确定交汇点与第一车辆之间的物理距离；在物理距离小于预设物理距离的情况下，控制第一车辆避让第二车辆。
可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：显示第一车辆前方的路面图像，其中，路面图像包括第二车辆；显示第一车辆的第一车道线和第二车辆的第二车道线，其中，第一车道线根据第一车辆的行驶状态参数确定，第二车道线根据第二车辆的行驶状态参数确定，第二车辆的行驶状态参数根据路面图像确定；接收控制指令，其中，控制指令用于控制第一车辆执行预定动作。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；
根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；
根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；
根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶状态参数包括位置和行驶方向的情况下，根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数，包括：
根据所述路面图像，建立以所述第一车辆为原点的虚拟环境；
根据所述路面图像，确定所述第二车辆在所述虚拟环境中的位置，以及所述第二车辆在所述虚拟环境中的行驶方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括以下至少之一：所述第一车道线和所述第二车道线的预设夹角，所述第一车道线与所述第二车道线的交汇点与所述第一车辆的预设物理距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述预设条件包括所述预设夹角的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：
确定所述第一车道线和所述第二车道线的夹角；
在所述夹角大于所述预设夹角的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述预设条件包括所述预设物理距离的情况下，根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作，包括：
确定所述第一车道线和第二车道线的交汇点；
确定所述交汇点与所述第一车辆之间的物理距离；
在所述物理距离小于所述预设物理距离的情况下，控制所述第一车辆避让所述第二车辆。
6.一种驾驶辅助方法，其特征在于，包括：
显示第一车辆前方的路面图像，其中，所述路面图像包括第二车辆；
显示所述第一车辆的第一车道线和所述第二车辆的第二车道线，其中，所述第一车道线根据所述第一车辆的行驶状态参数确定，所述第二车道线根据所述第二车辆的行驶状态参数确定，所述第二车辆的行驶状态参数根据所述路面图像确定；
接收控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一车辆执行预定动作。
7.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
识别模块，用于根据第一车辆前方的路面图像，识别得到第二车辆，其中，所述路面图像包括所述第二车辆；
第一确定模块，用于根据所述路面图像，确定所述第二车辆的行驶状态参数；
第二确定模块，用于根据所述第一车辆的行驶状态参数，确定所述第一车辆的第一车道线，以及根据所述第二车辆的行驶状态参数，确定所述第二车辆的第二车道线；
控制模块，用于根据所述第一车道线、所述第二车道线和预设条件，控制所述第一车辆执行预定动作。
8.一种驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
第一显示模块，用于显示第一车辆前方的路面图像，其中，所述路面图像包括第二车辆；
第二显示模块，用于显示所述第一车辆的第一车道线和所述第二车辆的第二车道线，其中，所述第一车道线根据所述第一车辆的行驶状态参数确定，所述第二车道线根据所述第二车辆的行驶状态参数确定，所述第二车辆的行驶状态参数根据所述路面图像确定；
接收模块，用于接收控制指令，其中，所述控制指令用于控制所述第一车辆执行预定动作。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述驾驶辅助方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述驾驶辅助方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110826963.7A CN113415271A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110826963.7A CN113415271A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113415271A true CN113415271A (zh) | 2021-09-21 |
Family
ID=77718047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110826963.7A Pending CN113415271A (zh) | 2021-07-21 | 2021-07-21 | 驾驶辅助方法、装置、计算机可读存储介质及处理器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113415271A (zh) |
-
2021
- 2021-07-21 CN CN202110826963.7A patent/CN113415271A/zh active Pending
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