CN113413234A - 一种牛疫苗自动注射装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种牛疫苗自动注射装置及其使用方法，涉及新型牲畜疫苗注射装置技术领域。本发明包括自动注射区箱，自动注射区箱一侧的底端焊接有进入踏板。本发明通过多向自动化跟随注射结构与观测摄像头的配合设计，使得结构便于通过自身所搭载的横向调节带动结构、轴向升降带动结构和跟随辅助角度注液结构的配合，完成对牛体的注液位置进行自动化的位置调节及注入，大大提高装置的使用便捷性，且通过无轨气缸、同步推导夹紧结构和牛脖对向夹紧结构的配合设计，使得装置便于完成对牛脖位置的适应性夹紧定位，并利用弹性支撑的设计避免了牛在***时的晃动影响与限位结构刚性冲击对牛进行伤害。

Description

一种牛疫苗自动注射装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及新型牲畜疫苗注射装置技术领域，具体为一种牛疫苗自动注射装置及其使用方法。

背景技术

牲畜一般是指由人类饲养使之繁殖而利用，有利于农业生产的畜类，可理解为家畜,家禽的统称，根据养殖场实际情况,科学制定免疫程序,为了对牛体进行疫苗注射，因此需要对应的牛疫苗对应注射装置，但是，现有的装置在进行注射过程中缺乏对应的引导跟随调节注射结构，导致注射过程中效率较低，且缺乏对应的自动跟随夹紧限位，导致对牛体的定位效果较差，且定位过程中牛容易挣扎受伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种牛疫苗自动注射装置及其使用方法，以解决了现有的问题：现有的装置在进行注射过程中缺乏对应的引导跟随调节注射结构，导致注射过程中效率较低。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种牛疫苗自动注射装置，包括自动注射区箱，所述自动注射区箱一侧的底端焊接有进入踏板，所述自动注射区箱一侧的两端均转动连接有电控进牛栏栅门，所述自动注射区箱另一侧的底端焊接有外出踏板，所述自动注射区箱另一侧的两端均转动连接有出牛栏栅门，所述自动注射区箱顶端的一侧固定连接有光媒质引导灯，所述自动注射区箱顶端的另一侧固定连接有观测摄像头，所述自动注射区箱的内部的两端均固定连接有无轨气缸，两个所述无轨气缸的内侧滑动连接有同步推导夹紧结构，所述同步推导夹紧结构两端的底部活动连接有牛脖对向夹紧结构，所述自动注射区箱的一端固定连接有PLC控制搭载箱，所述PLC控制搭载箱的顶端固定连接有多向自动化跟随注射结构；

所述多向自动化跟随注射结构包括横向调节带动结构、轴向升降带动结构和跟随辅助角度注液结构，所述横向调节带动结构的顶端活动连接有轴向升降带动结构，所述轴向升降带动结构一端活动连接有跟随辅助角度注液结构。

优选的，所述横向调节带动结构包括搭载定位板、第一电机、主动带轮、从动带轮、传动带、辅助引导滑轨和第一配动引导块，所述搭载定位板底端的一侧通过螺钉固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有主动带轮，所述主动带轮的外侧套接有传动带，所述搭载定位板顶端的另一侧转动连接有从动带轮，所述从动带轮与主动带轮之间通过传动带连接，所述搭载定位板顶端的一侧通过螺钉固定连接有辅助引导滑轨，所述辅助引导滑轨的顶端滑动连接有第一配动引导块，所述第一配动引导块与传动带固定连接。

优选的，所述轴向升降带动结构包括第一动力搭载块、第二电机、第一偏心带动板、升降引导滑块、第三电机和第一螺杆，所述第一动力搭载块的内侧通过螺钉固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有第一偏心带动板，所述第一偏心带动板一侧的顶端焊接有升降引导滑块，所述升降引导滑块的顶端通过螺钉固定连接有第三电机，所述第三电机的输出端固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆的底端与升降引导滑块的内侧转动连接，所述升降引导滑块内部的两侧均焊接有引导限位滑轨。

优选的，所述跟随辅助角度注液结构包括第二配动引导块、第一液压活塞缸、搭载支撑架、第四电机、第二偏心带动板、蓄液导柱、注液针管、装配定位架、第二液压活塞缸和挤压推块，所述第二配动引导块的底端固定连接有第一液压活塞缸，所述第一液压活塞缸的输出端固定连接有搭载支撑架，所述搭载支撑架的一侧通过螺钉固定连接有第四电机，所述第四电机的输出端固定连接有一个所述第二偏心带动板，另一个所述第二偏心带动板与搭载支撑架的内侧转动连接，两个所述第二偏心带动板的内侧固定连接有蓄液导柱，所述蓄液导柱的一端焊接有装配定位架，所述装配定位架的一端通过螺钉固定连接有第二液压活塞缸，所述第二液压活塞缸的输出端固定连接有挤压推块，所述挤压推块与蓄液导柱的内侧滑动连接，所述蓄液导柱的另一侧固定连接有注液针管。

优选的，所述第二配动引导块的内侧与第一螺杆通过螺纹连接，所述第二配动引导块的两侧开设有配合滑槽，所述配合滑槽与引导限位滑轨为间隙配合。

优选的，所述同步推导夹紧结构包括第三动力搭载块、第五电机、同步引导载架、主动锥齿轮、从动锥齿轮、第二螺杆、纵向跟随移块和T型跟随块，所述第三动力搭载块的一端通过螺钉固定连接有第五电机，所述第五电机的输出端固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮的两侧啮合连接有从动锥齿轮，所述第三动力搭载块的两侧均焊接有同步引导载架，所述从动锥齿轮的内侧焊接有第二螺杆，所述同步引导载架内侧的顶端和底端均焊接有T型跟随块，所述同步引导载架的一侧通过螺钉固定连接有纵向跟随移块。

优选的，所述牛脖对向夹紧结构包括推夹活动板、弹性限位防伤柱和L型夹紧板，所述推夹活动板的两侧与T型跟随块滑动连接，所述推夹活动板的内侧与第二螺杆通过螺纹连接，所述推夹活动板的一端固定有多个弹性限位防伤柱，所述弹性限位防伤柱的一端固定连接有L型夹紧板。

优选的，所述弹性限位防伤柱包括卸力引导柱、受力推杆和弹簧，所述卸力引导柱的内侧焊接有弹簧，所述卸力引导柱的一端远离弹簧的一端滑动连接有受力推杆，所述弹簧的一端与受力推杆贴合。

优选的，所述PLC控制搭载箱处搭载有信息处理器和控制器，所述信息处理器和控制器之间电性连接，所述信息处理器与观测摄像头电性连接，所述控制器与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、无轨气缸和第五电机电性连接。

一种牛疫苗自动注射装置的使用方法，适用于上述一种牛疫苗自动注射装置的任意一项：

第一步：在光媒质引导灯的引导下，使得牛通过进入踏板和电控进牛栏栅门进入自动注射区箱；

第二步：牛进入自动注射区箱的内侧，同时关闭电控进牛栏栅门；

第三步：观测摄像头录入牛体信号并将其导入至PLC控制搭载箱，利用PLC控制搭载箱控制使得多向自动化跟随注射结构和无轨气缸、同步推导夹紧结构处完成同步运动；

第四步：收到牛头探出牛脖对向夹紧结构处位置的就位信号后，同步推导夹紧结构带动牛脖对向夹紧结构夹住牛脖；

第五步：在牛颈部固定后，利用PLC控制搭载箱控制多向自动化跟随注射结构完成对牛体的位置进行注射疫苗；

第六步：在通过观测摄像头观察完注射后，PLC控制搭载箱带动多向自动化跟随注射结构和同步推导夹紧结构、牛脖对向夹紧结构进行复位；

第七步：打开出牛栏栅门，使得牛体离去。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过多向自动化跟随注射结构与观测摄像头的配合设计，使得结构便于通过自身所搭载的横向调节带动结构、轴向升降带动结构，形成对注射位置的跟随调节；

2、本发明通过无轨气缸、同步推导夹紧结构和牛脖对向夹紧结构的配合设计，使得装置便于完成对牛脖位置的适应性夹紧定位。

3、本发明通过弹性限位防伤柱的设计，利用弹性支撑的设计避免了牛在***时的晃动影响与限位结构刚性冲击对牛进行伤害；

4、本发明通过跟随辅助角度注液结构的设计，完成对牛体的注液位置进行自动化的位置调节及注入，大大提高装置的使用便捷性。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明整体的侧视图；

图3为本发明整体的俯视图；

图4为本发明多向自动化跟随注射结构的局部结构示意图；

图5为本发明横向调节带动结构的局部结构示意图；

图6为本发明轴向升降带动结构的局部结构示意图；

图7为本发明跟随辅助角度注液结构的局部结构示意图；

图8为本发明多向自动化跟随注射结构的局部结构示意图；

图9为本发明同步推导夹紧结构和牛脖对向夹紧结构的结构示意图；

图10为本发明弹性限位防伤柱的局部结构示意图；

图中：1、自动注射区箱；2、进入踏板；3、电控进牛栏栅门；4、光媒质引导灯；5、观测摄像头；6、外出踏板；7、出牛栏栅门；8、PLC控制搭载箱；9、多向自动化跟随注射结构；10、横向调节带动结构；11、轴向升降带动结构；12、跟随辅助角度注液结构；13、搭载定位板；14、第一电机；15、主动带轮；16、从动带轮；17、传动带；18、辅助引导滑轨；19、第一配动引导块；20、第一动力搭载块；21、第二电机；22、第一偏心带动板；23、升降引导滑块；24、第三电机；25、第一螺杆；26、第二配动引导块；27、第一液压活塞缸；28、搭载支撑架；29、第四电机；30、第二偏心带动板；31、蓄液导柱；32、注液针管；33、装配定位架；34、第二液压活塞缸；35、挤压推块；36、无轨气缸；37、同步推导夹紧结构；38、第三动力搭载块；39、第五电机；40、同步引导载架；41、主动锥齿轮；42、从动锥齿轮；43、第二螺杆；44、纵向跟随移块；45、T型跟随块；46、牛脖对向夹紧结构；47、推夹活动板；48、弹性限位防伤柱；49、L型夹紧板；50、卸力引导柱；51、受力推杆；52、弹簧。

具体实施方式

实施例一：

请参阅图1-10，一种牛疫苗自动注射装置，包括自动注射区箱1，自动注射区箱1一侧的底端焊接有进入踏板2，自动注射区箱1一侧的两端均转动连接有电控进牛栏栅门3，电控进牛栏栅门3为现有技术，在一头牛进入自动注射区箱1后，远程控制进行关闭形成与后面牛的隔离，达到每次进一头牛的目的，使得后续的牛都是依次进入，避免牛群的冲撞对设备造成损伤；

利用自动注射区箱1另一侧的底端焊接有外出踏板6，自动注射区箱1另一侧的两端均转动连接有出牛栏栅门7，自动注射区箱1顶端的一侧固定连接有光媒质引导灯4，自动注射区箱1顶端的另一侧固定连接有观测摄像头5，自动注射区箱1的内部的两端均固定连接有无轨气缸36，两个无轨气缸36的内侧滑动连接有同步推导夹紧结构37，同步推导夹紧结构37两端的底部活动连接有牛脖对向夹紧结构46，自动注射区箱1的一端固定连接有PLC控制搭载箱8，PLC控制搭载箱8的顶端固定连接有多向自动化跟随注射结构9；

PLC控制搭载箱8处搭载有信息处理器和控制器，信息处理器和控制器之间电性连接，信息处理器与观测摄像头5电性连接，控制器与第一电机14、第二电机21、第三电机24、第四电机29、无轨气缸36和第五电机39电性连接；

请参阅图4-7，

多向自动化跟随注射结构9包括横向调节带动结构10、轴向升降带动结构11和跟随辅助角度注液结构12，横向调节带动结构10的顶端活动连接有轴向升降带动结构11，轴向升降带动结构11一端活动连接有跟随辅助角度注液结构12；

请参阅图5，

横向调节带动结构10包括搭载定位板13、第一电机14、主动带轮15、从动带轮16、传动带17、辅助引导滑轨18和第一配动引导块19，搭载定位板13底端的一侧通过螺钉固定连接有第一电机14，第一电机14的输出端固定连接有主动带轮15，主动带轮15的外侧套接有传动带17，搭载定位板13顶端的另一侧转动连接有从动带轮16，从动带轮16与主动带轮15之间通过传动带17连接，搭载定位板13顶端的一侧通过螺钉固定连接有辅助引导滑轨18，辅助引导滑轨18的顶端滑动连接有第一配动引导块19，第一配动引导块19与传动带17固定连接；

具体为，利用第一电机14带动主动带轮15完成转动，利用传动带17带动主动带轮15和从动带轮16进行同步转动，利用传动带17与第一配动引导块19的固定连接，使得第一配动引导块19在辅助引导滑轨18的引导下及传动带17的动力带动下使得第一配动引导块19带动轴向升降带动结构11及跟随辅助角度注液结构12进行横向调节，从而完成注射的横向注射位置调节；

请参阅图6-7，

轴向升降带动结构11包括第一动力搭载块20、第二电机21、第一偏心带动板22、升降引导滑块23、第三电机24和第一螺杆25，第一动力搭载块20的内侧通过螺钉固定连接有第二电机21，第二电机21的输出端固定连接有第一偏心带动板22，第一偏心带动板22一侧的顶端焊接有升降引导滑块23，升降引导滑块23的顶端通过螺钉固定连接有第三电机24，第三电机24的输出端固定连接有第一螺杆25，第一螺杆25的底端与升降引导滑块23的内侧转动连接，升降引导滑块23内部的两侧均焊接有引导限位滑轨；

跟随辅助角度注液结构12包括第二配动引导块26、第一液压活塞缸27、搭载支撑架28、第四电机29、第二偏心带动板30、蓄液导柱31、注液针管32、装配定位架33、第二液压活塞缸34和挤压推块35，第二配动引导块26的底端固定连接有第一液压活塞缸27，第一液压活塞缸27的输出端固定连接有搭载支撑架28，搭载支撑架28的一侧通过螺钉固定连接有第四电机29，第四电机29的输出端固定连接有一个第二偏心带动板30，另一个第二偏心带动板30与搭载支撑架28的内侧转动连接，两个第二偏心带动板30的内侧固定连接有蓄液导柱31，蓄液导柱31的一端焊接有装配定位架33，装配定位架33的一端通过螺钉固定连接有第二液压活塞缸34，第二液压活塞缸34的输出端固定连接有挤压推块35，挤压推块35与蓄液导柱31的内侧滑动连接，蓄液导柱31的另一侧固定连接有注液针管32；

具体为，利用第二电机21带动第一偏心带动板22完成转动，由于第一偏心带动板22的偏心设计，使得第一偏心带动板22在第二电机21的转动输出下，带动跟随辅助角度注液结构12完成注射角度的轴向调节，利用第三电机24带动第一螺杆25完成转动输出，第二配动引导块26的内侧与第一螺杆25通过螺纹连接，第二配动引导块26的两侧开设有配合滑槽，配合滑槽与引导限位滑轨为间隙配合，配合第二配动引导块26与引导限位滑轨的滑动对第二配动引导块26处受到的转矩被限位形成升降调节，带动蓄液导柱31完成注射位置的高度调节，并利用第四电机29带动第二偏心带动板30完成转动，利用第二偏心带动板30和蓄液导柱31的连接，使得蓄液导柱31进行竖向角度的注射调节，在到达合适位置后，利用第二液压活塞缸34输出推导挤压推块35进行滑动，在蓄液导柱31的内侧形成空气柱，将液体推导挤出通过注液针管32注入牛体内部；

请参阅图8-10，

同步推导夹紧结构37包括第三动力搭载块38、第五电机39、同步引导载架40、主动锥齿轮41、从动锥齿轮42、第二螺杆43、纵向跟随移块44和T型跟随块45，第三动力搭载块38的一端通过螺钉固定连接有第五电机39，第五电机39的输出端固定连接有主动锥齿轮41，主动锥齿轮41的两侧啮合连接有从动锥齿轮42，第三动力搭载块38的两侧均焊接有同步引导载架40，从动锥齿轮42的内侧焊接有第二螺杆43，同步引导载架40内侧的顶端和底端均焊接有T型跟随块45，同步引导载架40的一侧通过螺钉固定连接有纵向跟随移块44；

牛脖对向夹紧结构46包括推夹活动板47、弹性限位防伤柱48和L型夹紧板49，推夹活动板47的两侧与T型跟随块45滑动连接，推夹活动板47的内侧与第二螺杆43通过螺纹连接，推夹活动板47的一端固定有多个弹性限位防伤柱48，弹性限位防伤柱48的一端固定连接有L型夹紧板49；

弹性限位防伤柱48包括卸力引导柱50、受力推杆51和弹簧52，卸力引导柱50的内侧焊接有弹簧52，卸力引导柱50的一端远离弹簧52的一端滑动连接有受力推杆51，弹簧52的一端与受力推杆51贴合；

具体为，通过无轨气缸36和纵向跟随移块44的配合，带动同步推导夹紧结构37完成对牛脖位置的横向推导，使得L型夹紧板49达到夹紧位置，通过第五电机39输出带动主动锥齿轮41完成转动，利用主动锥齿轮41和从动锥齿轮42的啮合，使得从动锥齿轮42在主动锥齿轮41的带动下完成同步转动，利用从动锥齿轮42带动第二螺杆43完成转动，通过推夹活动板47和第二螺杆43的连接，使得推夹活动板47获得转矩，并配合T型跟随块45的引导使得推夹活动板47处的转矩被限位形成推导位移，利用推夹活动板47的位移带动推导L型夹紧板49完成对牛脖的夹紧固定；

在L型夹紧板49夹紧过程中牛体晃动时，利用L型夹紧板49和受力推杆51的配合，将牛体的位移推导L型夹紧板49和受力推杆51移动，使得受力推杆51将晃动受力通过在卸力引导柱50内侧的滑动，将晃动挤压传导至弹簧52处，利用弹簧52受力挤压形成的弹性势能，对晃动受力进行卸力支撑，避免了牛体与推夹活动板47之间的刚性对冲，避免了牛体受伤。

实施例二：

一种牛疫苗自动注射装置的使用方法，适用于上述实施例：

第一步：在光媒质引导灯4的引导下，使得牛通过进入踏板2和电控进牛栏栅门3进入自动注射区箱1；

第二步：牛进入自动注射区箱1的内侧，同时关闭电控进牛栏栅门3；

第三步：观测摄像头5录入牛体信号并将其导入至PLC控制搭载箱8，利用PLC控制搭载箱8控制使得多向自动化跟随注射结构9和无轨气缸36、同步推导夹紧结构37处完成同步运动；

第四步：收到牛头探出牛脖对向夹紧结构46处位置的就位信号后，同步推导夹紧结构37带动牛脖对向夹紧结构46夹住牛脖；

第五步：在牛颈部固定后，利用PLC控制搭载箱8控制多向自动化跟随注射结构9完成对牛体的位置进行注射疫苗；

第六步：在通过观测摄像头5观察完注射后，PLC控制搭载箱8带动多向自动化跟随注射结构9和同步推导夹紧结构37、牛脖对向夹紧结构46进行复位；

第七步：打开出牛栏栅门7，使得牛体离去。

Claims (10)

1.一种牛疫苗自动注射装置，包括自动注射区箱（1），其特征在于：所述自动注射区箱（1）一侧的底端焊接有进入踏板（2），所述自动注射区箱（1）一侧的两端均转动连接有电控进牛栏栅门（3），所述自动注射区箱（1）另一侧的底端焊接有外出踏板（6），所述自动注射区箱（1）另一侧的两端均转动连接有出牛栏栅门（7），所述自动注射区箱（1）顶端的一侧固定连接有光媒质引导灯（4），所述自动注射区箱（1）顶端的另一侧固定连接有观测摄像头（5），所述自动注射区箱（1）的内部的两端均固定连接有无轨气缸（36），两个所述无轨气缸（36）的内侧滑动连接有同步推导夹紧结构（37），所述同步推导夹紧结构（37）两端的底部活动连接有牛脖对向夹紧结构（46），所述自动注射区箱（1）的一端固定连接有PLC控制搭载箱（8），所述PLC控制搭载箱（8）的顶端固定连接有多向自动化跟随注射结构（9）；

所述多向自动化跟随注射结构（9）包括横向调节带动结构（10）、轴向升降带动结构（11）和跟随辅助角度注液结构（12），所述横向调节带动结构（10）的顶端活动连接有轴向升降带动结构（11），所述轴向升降带动结构（11）一端活动连接有跟随辅助角度注液结构（12）。

2.根据权利要求1所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述横向调节带动结构（10）包括搭载定位板（13）、第一电机（14）、主动带轮（15）、从动带轮（16）、传动带（17）、辅助引导滑轨（18）和第一配动引导块（19），所述搭载定位板（13）底端的一侧通过螺钉固定连接有第一电机（14），所述第一电机（14）的输出端固定连接有主动带轮（15），所述主动带轮（15）的外侧套接有传动带（17），所述搭载定位板（13）顶端的另一侧转动连接有从动带轮（16），所述从动带轮（16）与主动带轮（15）之间通过传动带（17）连接，所述搭载定位板（13）顶端的一侧通过螺钉固定连接有辅助引导滑轨（18），所述辅助引导滑轨（18）的顶端滑动连接有第一配动引导块（19），所述第一配动引导块（19）与传动带（17）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述轴向升降带动结构（11）包括第一动力搭载块（20）、第二电机（21）、第一偏心带动板（22）、升降引导滑块（23）、第三电机（24）和第一螺杆（25），所述第一动力搭载块（20）的内侧通过螺钉固定连接有第二电机（21），所述第二电机（21）的输出端固定连接有第一偏心带动板（22），所述第一偏心带动板（22）一侧的顶端焊接有升降引导滑块（23），所述升降引导滑块（23）的顶端通过螺钉固定连接有第三电机（24），所述第三电机（24）的输出端固定连接有第一螺杆（25），所述第一螺杆（25）的底端与升降引导滑块（23）的内侧转动连接，所述升降引导滑块（23）内部的两侧均焊接有引导限位滑轨。

4.根据权利要求1所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述跟随辅助角度注液结构（12）包括第二配动引导块（26）、第一液压活塞缸（27）、搭载支撑架（28）、第四电机（29）、第二偏心带动板（30）、蓄液导柱（31）、注液针管（32）、装配定位架（33）、第二液压活塞缸（34）和挤压推块（35），所述第二配动引导块（26）的底端固定连接有第一液压活塞缸（27），所述第一液压活塞缸（27）的输出端固定连接有搭载支撑架（28），所述搭载支撑架（28）的一侧通过螺钉固定连接有第四电机（29），所述第四电机（29）的输出端固定连接有一个所述第二偏心带动板（30），另一个所述第二偏心带动板（30）与搭载支撑架（28）的内侧转动连接，两个所述第二偏心带动板（30）的内侧固定连接有蓄液导柱（31），所述蓄液导柱（31）的一端焊接有装配定位架（33），所述装配定位架（33）的一端通过螺钉固定连接有第二液压活塞缸（34），所述第二液压活塞缸（34）的输出端固定连接有挤压推块（35），所述挤压推块（35）与蓄液导柱（31）的内侧滑动连接，所述蓄液导柱（31）的另一侧固定连接有注液针管（32）。

5.根据权利要求4所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述第二配动引导块（26）的内侧与第一螺杆（25）通过螺纹连接，所述第二配动引导块（26）的两侧开设有配合滑槽，所述配合滑槽与引导限位滑轨为间隙配合。

6.根据权利要求1所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述同步推导夹紧结构（37）包括第三动力搭载块（38）、第五电机（39）、同步引导载架（40）、主动锥齿轮（41）、从动锥齿轮（42）、第二螺杆（43）、纵向跟随移块（44）和T型跟随块（45），所述第三动力搭载块（38）的一端通过螺钉固定连接有第五电机（39），所述第五电机（39）的输出端固定连接有主动锥齿轮（41），所述主动锥齿轮（41）的两侧啮合连接有从动锥齿轮（42），所述第三动力搭载块（38）的两侧均焊接有同步引导载架（40），所述从动锥齿轮（42）的内侧焊接有第二螺杆（43），所述同步引导载架（40）内侧的顶端和底端均焊接有T型跟随块（45），所述同步引导载架（40）的一侧通过螺钉固定连接有纵向跟随移块（44）。

7.根据权利要求1所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述牛脖对向夹紧结构（46）包括推夹活动板（47）、弹性限位防伤柱（48）和L型夹紧板（49），所述推夹活动板（47）的两侧与T型跟随块（45）滑动连接，所述推夹活动板（47）的内侧与第二螺杆（43）通过螺纹连接，所述推夹活动板（47）的一端固定有多个弹性限位防伤柱（48），所述弹性限位防伤柱（48）的一端固定连接有L型夹紧板（49）。

8.根据权利要求7所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述弹性限位防伤柱（48）包括卸力引导柱（50）、受力推杆（51）和弹簧（52），所述卸力引导柱（50）的内侧焊接有弹簧（52），所述卸力引导柱（50）的一端远离弹簧（52）的一端滑动连接有受力推杆（51），所述弹簧（52）的一端与受力推杆（51）贴合。

9.根据权利要求6所述的一种牛疫苗自动注射装置，其特征在于：所述PLC控制搭载箱（8）处搭载有信息处理器和控制器，所述信息处理器和控制器之间电性连接，所述信息处理器与观测摄像头（5）电性连接，所述控制器与第一电机（14）、第二电机（21）、第三电机（24）、第四电机（29）、无轨气缸（36）和第五电机（39）电性连接。

10.一种牛疫苗自动注射装置的使用方式，其特征在于，步骤如下：

S1：在光媒质引导灯（4）的引导下，使得牛通过进入踏板（2）和电控进牛栏栅门（3）进入自动注射区箱（1）；

S2：牛进入自动注射区箱（1）的内侧，同时关闭电控进牛栏栅门（3）；

S3：观测摄像头（5）录入牛体信号并将其导入至PLC控制搭载箱（8），利用PLC控制搭载箱（8）控制使得多向自动化跟随注射结构（9）和无轨气缸（36）、同步推导夹紧结构（37）处完成同步运动；

S4：收到牛头探出牛脖对向夹紧结构（46）处位置的就位信号后，同步推导夹紧结构（37）带动牛脖对向夹紧结构（46）夹住牛脖；

S5：在牛颈部固定后，利用PLC控制搭载箱（8）控制多向自动化跟随注射结构（9）完成对牛体的位置进行注射疫苗；

S6：在通过观测摄像头（5）观察完注射后，PLC控制搭载箱（8）带动多向自动化跟随注射结构（9）和同步推导夹紧结构（37）、牛脖对向夹紧结构（46）进行复位；

S7：打开出牛栏栅门（7），使得牛体离去。

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