CN113411743A - 一种终端定位方法、装置及终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种终端定位方法、装置及终端，能够接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。应用本发明实施例提供的方案，能够提高定位精度。

Description

一种终端定位方法、装置及终端

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种终端定位方法、装置及终端。

背景技术

现有终端的定位方式主要是依赖蓝牙、wifi等技术，通过在定位区域内布置若干蓝牙信标或者wifi信标，当终端移动到定位区域内之后，终端扫描信标发出信号得到接收信号强度，通过接收信号强度来估算终端与信标之间的距离，从而进行定位。

基于接收信号强度的定位方式存在的问题在于，当利用接收信号强度换算距离时，随着距离的增大，接收信号强度换算为距离的误差也会随之增大，比如，终端与信标的实际距离大于4米后，定位距离误差可达5米。因此，基于接收信号强度的定位技术只适合近距离的检测。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种终端定位方法、装置及终端，以实现提供定位精度。具体技术方案如下：

本发明实施的一方面，提供了一种终端定位方法，所述方法包括：

接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；

利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

可选的，所述利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标的步骤，包括：

针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

确定各个所述平均接收信号强度中的最大值；

将所述最大值对应的信标作为目标信标。

可选的，所述广播数据还包括：与信标相隔1米处的信号强度；其中，所述方法还包括：

在所述最大值小于预设门限值的情况下，利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示与信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子；在实施中，fix的取值可以为0.5。

在利用更新后的坐标信息进行定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示所述客户端定位存在误差。

可选的，所述利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长的步骤，包括：

对在所述终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；

利用以下表达式计算所述终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。在实施中，a的取值可以为0.371，b的取值可以为0.000161，c的取值可以为0.164。

可选的，所述根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息的步骤，包括：

计算在所述终端在移动过程中监测到的方位角的平均值，得到角均值；

根据所述移动步长和角均值计算坐标增量；

利用所述坐标增量更新所述坐标信息。

本发明实施的又一方面，还提供了一种终端定位装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；

选取模块，与所述接收模块和获取模块相连接，用于利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

所述获取模块，与所述选取模块和监测模块相连接，用于通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

所述监测模块，与所述获取模块和定位模块相连接，用于监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

所述定位模块，与所述监测模块相连接，用于根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

可选的，所述选取模块，包括：

第一计算单元，与所述接收模块和确定单元相连接，用于针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

所述确定单元，与所述第一计算单元和选取单元相连接，用于确定各个所述平均接收信号强度中的最大值；

所述选取单元，与所述确定单元和获取模块相连接，用于将所述最大值对应的信标作为目标信标。

可选的，所述广播数据还包括：与信标相隔1米处的信号强度；其中，所述装置还包括：

计算模块，与所述选取模块和定位模块相连接，用于在所述最大值小于预设门限值的情况下，利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子；

所述定位模块，还用于在利用更新后的坐标信息进行定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示所述客户端定位存在误差。

可选的，所述监测模块，包括：

第二计算单元，与所述获取模块和第三计算单元相连接，用于对在所述终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；

所述第三计算单元，与所述第二计算单元和定位模块相连接，用于利用以下表达式计算所述终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。

可选的，所述定位模块，还用于

计算在所述终端在移动过程中监测到的方位角的平均值，得到角均值；

根据所述移动步长和角均值计算坐标增量；

利用所述坐标增量更新所述坐标信息。

本发明实施的又一方面，还提供了一种终端，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放处理器可执行指令；

处理器，用于执行存储器上所存放的指令时，实现上述任一项所述的终端定位方法。

本发明实施例提供的终端定位方法、装置及终端，可以接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标；通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

应用本发明实施例提供的方案，终端需要进行定位时，利用距离自身最近的目标信标的坐标信息进行初始定位，而终端在发生移动时，则通过终端的方位角以及三轴加速度来实时更新坐标信息，进行定位，从而解决随着距离的增大，接收信号强度换算为距离的误差也会随之增大，导致误差精度低的问题。

并且，终端在实时扫描周围信标的广播数据，那么，当终端与其他信标的距离小于与目标信标的距离时，则会再次将距离自身最近的信标作为目标信标，进行定位更新，以此来消除利用方位角以及三轴加速度进行定位引入的累积误差，提高定位效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种终端定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种终端定位装置的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1为本发明实施例提供的一种终端定位方法的流程示意图，该方法包括：

S100，接收各个信标的广播数据，并根据各个广播数据获取各个信标的标识以及接收信号强度。

在实施中，上述终端可以为：手机、平板电脑等移动设备。

在实施中，终端内可以安装有定位APP，当定位APP启动后，终端扫描周围信标广播的广播数据，广播数据中可以包含各个信标的标识，用于终端对各个信标进行区分，并检测接收到的广播数据的信号强度得到各个信标的接收信号强度。

上述信标可以为蓝牙信标、wifi信标等。

S110，利用各个信标的接收信号强度选取目标信标。

其中，目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标。

在实施中，可以针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

具体的，预设时间段可以根据信标的发射频率来确定，比如，预设时间段可以为20/i，i表示信标的发射频率，在实施中，广播数据中可以包含发射频率i。此种情况下，信标的发射频率不同对应的预设时间段也不同，发射频率越高对应的预设时间段越小，发射频率越低对应的预设时间段越低，以此来保障终端接收到各个信标的广播数据的数量基本相同。

确定各个平均接收信号强度中的最大值；将最大值对应的信标作为目标信标。

在实施中，接受信号强度越大，表明终端与信标之间的距离越近，目标信标也就是终端扫描到的各个信标中与终端距离最近的信标。

S120，通过目标信标的标识获取目标信标的坐标信息。

在实施中，可以预先在定位服务器中存储各个信标的坐标信息以及标识，相应地，当终端需要获取目标信标的坐标信息时，可以向定位服务器发送携带有目标信标标识的获取请求，定位服务器在接收到获取请求之后，根据获取请求中包含的标识来查找目标信标的坐标信息，并向终端发送查找到的坐标信息，以此终端获取到目标信标的坐标信息。

S130，监测终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用三轴加速度计算终端的移动步长。

在实施中，终端内可以设置有IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)，终端在移动过程中，可以通过IMU实时监测终端的方位角以及三轴加速度。

在监测过程中，可以对在终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；并利用以下表达式计算终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。

S140，根据方位角以及移动步长更新坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

在更新坐标信息的过程中，可以计算在终端在移动过程中监测到的方位角的平均值，得到角均值；具体的，可以每间隔20/n的时间段计算一次方位角的平均值，最终再次对每次得到的平均值进行加权平均来得到角均值，n表示IMU的采用频率。比如，终端移动过程的时间为20秒，n为20赫兹，那么，也就是对每一秒内监测方位角计算平均值，最终在对20个平均值进行加权平均得到角均值。通过对数据进行实时处理，相较于终端移动结束之后再进行数据处理，能够提高处理速度。

在得到角均值之后，可以计算终端在大地坐标系内的坐标增量x1，y1，其中，x1＝length*sin(angle_average)，y1＝length*cos(angle_average)，angle_average表示角均值。得到坐标增量之后，则可以利用坐标增量来更新坐标信息，其中，x_former，y_former为更新前坐标信息，x_new，y_new为更新后坐标信息，相应地，x_new＝x_former+x1，y_new＝y_former+y1。

在实施中，广播数据还可以包括：与信标相隔1米处的信号强度。实际应用中，确定目标信标之后，可能存在目标信标与终端之间的距离较远的情况，比如，大于5米，此种情况下对定位结果的准确性会产生影响，因此，可以预设门限值，当目标信标的接收信号强度大于预设门限值时，表明目标信标与终端距离较近，则可以直接利用目标信标进行定位；而目标信标的接收信号强度小于预设门限值时，表明目标信标与终端距离较远，此时则可以利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示与信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子。

得到定位精度之后，则可以在定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示客户端定位存在误差。

在终端定位的过程中，终端可以利用更新好的坐标信息从定位服务器中加载相应地的地图信息，并通过定位APP来进行地图的切换，在定位APP中显示更新后坐标信息所在的地图，来完成定位。

在实施中，终端还可能一直在目标信标附近移动，比如，当上述最大值始终大于上述预设门限值时，则可以判定终端在目标信标附近移动，而近距离情况下，通过接受信号强度进行定位是比较准确的，此种情况下，则可以直接利用接收信号强度来进行定位，从而提高定位效率。

应用本发明实施例提供的方案，终端需要进行定位时，利用距离自身最近的目标信标的坐标信息进行初始定位，而终端在发生移动时，则通过终端的方位角以及三轴加速度来实时更新坐标信息，进行定位，从而解决随着距离的增大，接收信号强度换算为距离的误差也会随之增大，导致误差精度低的问题。

并且，终端在实时扫描周围信标的广播数据，那么，当终端与其他信标的距离小于与目标信标的距离时，则会再次将距离自身最近的信标作为目标信标，进行定位更新，以此来消除利用方位角以及三轴加速度进行定位引入的累积误差，提高定位效果。

参见图2为本发明实施例提供的一种终端定位装置的结构示意图，该装置包括：

接收模块200，用于接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；

选取模块210，与所述接收模块200和获取模块220相连接，用于利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

所述获取模块220，与所述选取模块210和监测模块230相连接，用于通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

所述监测模块230，与所述获取模块220和定位模块240相连接，用于监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

所述定位模块240，与所述监测模块230相连接，用于根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

本发明实施例一种实现方式中，所述选取模块210，包括：

第一计算单元，与所述接收模块和确定单元相连接，用于针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

所述确定单元，与所述第一计算单元和选取单元相连接，用于确定各个所述平均接收信号强度中的最大值；

所述选取单元，与所述确定单元和获取模块相连接，用于将所述最大值对应的信标作为目标信标。

本发明实施例一种实现方式中，所述广播数据还包括：与信标相隔1米处的信号强度；其中，所述装置还包括：

计算模块，与所述选取模块和定位模块相连接，用于在所述最大值小于预设门限值的情况下，利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子；

所述定位模块，还用于在利用更新后的坐标信息进行定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示所述客户端定位存在误差。

本发明实施例一种实现方式中，所述监测模块230，包括：

第二计算单元，与所述获取模块和第三计算单元相连接，用于对在所述终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；

所述第三计算单元，与所述第二计算单元和定位模块相连接，用于利用以下表达式计算所述终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。

本发明实施例一种实现方式中，所述定位模块240，还用于

计算在所述终端在移动过程中监测到的方位角的平均值，得到角均值；

根据所述移动步长和角均值计算坐标增量；

利用所述坐标增量更新所述坐标信息。

应用本发明实施例提供的方案，终端需要进行定位时，利用距离自身最近的目标信标的坐标信息进行初始定位，而终端在发生移动时，则通过终端的方位角以及三轴加速度来实时更新坐标信息，进行定位，从而解决随着距离的增大，接收信号强度换算为距离的误差也会随之增大，导致误差精度低的问题。

并且，终端在实时扫描周围信标的广播数据，那么，当终端与其他信标的距离小于与目标信标的距离时，则会再次将距离自身最近的信标作为目标信标，进行定位更新，以此来消除利用方位角以及三轴加速度进行定位引入的累积误差，提高定位效果。

本发明实施例还提供了一种终端，如图3所示，包括处理器001、通信接口002、存储器003和通信总线004，其中，处理器001，通信接口002，存储器003通过通信总线004完成相互间的通信，

存储器003，用于存放处理器可执行指令；

处理器001，用于执行存储器003上所存放的指令时，实现上述任一项所述的终端定位方法，该方法包括：

接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；

利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

应用本发明实施例提供的方案，终端需要进行定位时，利用距离自身最近的目标信标的坐标信息进行初始定位，而终端在发生移动时，则通过终端的方位角以及三轴加速度来实时更新坐标信息，进行定位，从而解决随着距离的增大，接收信号强度换算为距离的误差也会随之增大，导致误差精度低的问题。

并且，终端在实时扫描周围信标的广播数据，那么，当终端与其他信标的距离小于与目标信标的距离时，则会再次将距离自身最近的信标作为目标信标，进行定位更新，以此来消除利用方位角以及三轴加速度进行定位引入的累积误差，提高定位效果。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：

接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号；

利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标的步骤，包括：

针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

确定各个所述平均接收信号强度中的最大值；

将所述最大值对应的信标作为目标信标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述广播数据还包括：与信标相隔1米处的信号强度；其中，所述方法还包括：

在所述最大值小于预设门限值的情况下，利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示与信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子；

在利用更新后的坐标信息进行定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示所述客户端定位存在误差。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长的步骤，包括：

对在所述终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；

利用以下表达式计算所述终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息的步骤，包括：

计算在所述终端在移动过程中监测到的方位角的平均值，得到角均值；

根据所述移动步长和角均值计算坐标增量；

利用所述坐标增量更新所述坐标信息。

6.一种终端定位装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收各个信标的广播数据，并根据各个所述广播数据获取各个所述信标的标识以及接收信号强度；

选取模块，与所述接收模块和获取模块相连接，用于利用各个所述信标的接收信号强度选取目标信标，其中，所述目标信标为：接收信号强度中最大值对应的信标；

所述获取模块，与所述选取模块和监测模块相连接，用于通过所述目标信标的标识获取所述目标信标的坐标信息；

所述监测模块，与所述获取模块和定位模块相连接，用于监测所述终端在移动过程中的方位角以及三轴加速度，并利用所述三轴加速度计算所述终端的移动步长；

所述定位模块，与所述监测模块相连接，用于根据所述方位角以及移动步长更新所述坐标信息，并利用更新后的坐标信息进行定位。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选取模块，包括：

第一计算单元，与所述接收模块和确定单元相连接，用于针对每一信标的接收信号强度，计算预设时间段内各个接收信号强度的平均值，得到平均接收信号强度；

所述确定单元，与所述第一计算单元和选取单元相连接，用于确定各个所述平均接收信号强度中的最大值；

所述选取单元，与所述确定单元和获取模块相连接，用于将所述最大值对应的信标作为目标信标。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述广播数据还包括：与信标相隔1米处的信号强度；其中，所述装置还包括：

计算模块，与所述选取模块和定位模块相连接，用于在所述最大值小于预设门限值的情况下，利用以下表达式计算定位精度：

d＝10^((abs(rssi)-a)/(10*n))*fix

其中：d表示定位精度；rssi表示接收信号强度；a表示信标相隔1米处的信号强度；n表示环境衰减因子；abs()表示取绝对值函数；fix表示精度因子；

所述定位模块，还用于在利用更新后的坐标信息进行定位时，向客户端发送误差值为所述定位精度的提示信息，用于提示所述客户端定位存在误差。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述监测模块，包括：

第二计算单元，与所述获取模块和第三计算单元相连接，用于对在所述终端移动过程中监测到的三轴加速度进行平方求和运算，得到序列N；

所述第三计算单元，与所述第二计算单元和定位模块相连接，用于利用以下表达式计算所述终端的移动步长：

其中，length表示移动步长，T表示序列N中相邻两个波谷之间的时差，H表示序列N中包含的各个峰谷值之间的差值，a、b、c表示转换系数。

10.一种终端，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放处理器可执行指令；

处理器，用于执行存储器上所存放的指令时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。

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