CN113399171A - 动态混合涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种动态混合涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，包括：混合器，所述混合器形成有混合搅拌腔；及第一进料管、第二进料管和第三进料管，所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管错开设置于所述混合器上并均与所述混合搅拌腔连通，且所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管的管内径各不相同或不全相同。使得本申请的动态混合涂漆装置满足不同用量和粘度的漆料输送混合要求，避免造成漆料浪费，同时操作使用便捷，利于提高工作效率。

Description

动态混合涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人

技术领域

本发明涉及漆料涂覆技术领域，特别是涉及一种动态混合涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人。

背景技术

在建筑施工领域中，对于某些不适合铺设地砖的地面，通常采用涂覆地坪漆进行替换。为了提高地坪漆涂覆效率和质量，一般采用双组份动态混合器自动对不同组份和性质的漆料进行混合后，再自动进行涂覆。然而，对于某些高质量的施工场合，所要求使用到的地坪漆需先后进行三层施工，每层地坪漆又包括两种组份漆料，也即需要总共完成六种组份漆料混合及先后涂覆作业。由于不同种类漆料的用量、粘度等存在较大差异，双组份动态混合器无法适用，容易造成浪费问题，此外，当每次完成一种漆料混合后，为避免后一种漆料混合时受到交叉污染，都需要对混合器的管路进行清洗或更换，操作繁琐不便，影响工作效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种动态混合涂漆装置及其工作方法、涂漆机器人，旨在解决现有技术适用性差，使用不便，影响工作效率的问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种动态混合涂漆装置，其包括：

混合器，所述混合器形成有混合搅拌腔；及

第一进料管、第二进料管和第三进料管，所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管错开设置于所述混合器上并均与所述混合搅拌腔连通，且所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管的管内径各不相同或不全相同。

上述方案的动态混合涂漆装置应用于涂漆机器人中，用以对三层六种组份的地坪漆实现有序混合均匀并执行涂覆作业。具体而言，由于六种组份地坪漆的用量和粘度等指标各不相同，即底漆、面漆和一种组份的中涂漆的用量和粘度较小，可借助管内径较小的其中两根进料管(例如第一进料管和第二进料管)输送注入混合器的混合搅拌腔内，而另一种组份的中涂漆的用量和粘度较大，则能够通过管内径较大的余下一根进料管(例如第三进料管)输送注入混合搅拌腔内。并且由于底漆、面漆和上述一种中涂漆的化学成分相近，因而先后分别注入时并不需要清洗或更换第一进料管和第二进料管，且第三进料管仅需单独注入另一种中涂漆，也无需进行清洗更换。如此就能够保证本申请的动态混合涂漆装置满足不同用量和粘度的漆料输送混合要求，避免造成漆料浪费，同时操作使用便捷，利于提高工作效率。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一进料管的内管径与所述第二进料管的内管径相近，所述第三进料管的内管径大于所述第一进料管的内管径且大于所述第二进料管的内管径。

在其中一个实施例中，所述动态混合涂漆装置还包括控制器，及分别与所述控制器电连接的第一控制阀、第二控制阀和第三控制阀，所述第一控制阀启闭设置于所述第一进料管，所述第二控制阀启闭设置于所述第二进料管，所述第三控制阀启闭设置于所述第三进料管。

在其中一个实施例中，所述动态混合涂漆装置还包括分别与所述控制器电连接的第一流量计、第二流量计和第三流量计，所述第一流量计设置于所述第一进料管，所述第二流量计设置于所述第二进料管，所述第三流量计设置于所述第三进料管。

在其中一个实施例中，所述混合器包括安装座、设置于所述安装座上的驱动件、与所述安装座连接且形成有所述混合搅拌腔的搅拌筒及设置于所述混合搅拌腔内并与所述驱动件连接的搅拌体，所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管分别穿插于所述安装座并与所述混合搅拌腔连通。

在其中一个实施例中，所述驱动件为电机，所述搅拌体为搅拌螺旋，所述电机的动力轴穿过所述安装座后通过联轴器与所述搅拌螺旋连接。

在其中一个实施例中，所述搅拌筒远离所述驱动件的一端形成为浇洒口，所述浇洒口处设置有可启闭的第四控制阀。

在其中一个实施例中，所述动态混合涂漆装置还包括分料器，所述分料器连接于所述浇洒口处。

在其中一个实施例中，所述分料器为分料筒，所述分料筒的底部开设有至少两个出料孔，至少两个所述出料孔沿所述分料筒的轴线方向间隔排布。

在其中一个实施例中，所述分料筒上设置有振动器。

在其中一个实施例中，所述动态混合涂漆装置还包括高压气源及与所述高压气源连通的供气管，所述供气管接通于所述分料筒的顶部。

另一方面，本申请还提供一种动态混合涂漆装置的工作方法，其包括如下步骤：

开启第一进料管和第二进料管，关闭第三进料管；通过所述第一进料管向混合器的混合搅拌腔内注入第一组份底漆，通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份底漆，待所述第一组份底漆与所述第二组份底漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到待涂漆地面上形成底漆层；

待底漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管，保持所述第一进料管开启并继续向所述混合搅拌腔内注入所述第一组份底漆，直至所述第一组份底漆充盈整个所述混合搅拌腔；

关闭所述第一进料管，同时开启所述第二进料管和所述第三进料管；通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第一组份中涂漆，通过所述第三进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份中涂漆，先将所述第一组份底漆排出干净；之后待所述第一组份中涂漆与所述第二组份中涂漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到所述底漆层上形成中涂漆层；

待中涂漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管，保持所述第三进料管开启并继续向所述混合搅拌腔内注入第二组份中涂漆，直至所述第二组份中涂漆充盈整个所述混合搅拌腔；

关闭所述第三进料管，同时开启所述第一进料管和所述第二进料管；通过所述第一进料管向所述混合搅拌腔内注入第一组份面漆，通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份面漆，先将所述第二组份中涂漆排出干净；之后待所述第一组份面漆与所述第二组份面漆混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到所述中涂漆层上形成面漆层，至此完成涂漆工作。

此外，本申请还提供一种涂漆机器人，其包括如上所述的动态混合涂漆装置。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的动态混合涂漆装置的结构示意图；

图2为图1的仰视结构示意图；

图3为图2中A-A处的剖视图；

图4为本发明一实施例所述的动态混合涂漆装置的工作方法的步骤流程图。

附图标记说明：

10、混合器；11、混合搅拌腔；12、安装座；13、驱动件；14、搅拌筒；15、搅拌体；16、浇洒口；20、第一进料管；30、第二进料管；40、第三进料管；50、分料器；51、出料孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

本申请要求保护一种涂漆机器人，其能够取代传统人力手动刷涂地坪漆的作业方式，实现自动化涂覆地坪漆。

该涂漆机器人主要包括行走底盘、动态混合涂漆装置和漆料供给装置三部分，此外还包括一些辅助配件。漆料供给装置用于为动态混合涂漆装置供送漆料；动态混合涂漆装置则用于将不同类型漆料进行搅拌混合均匀后浇洒到地面上；行走底盘则提供涂漆机器人行走动力，带动动态混合涂漆装置边移动边浇洒漆料，满足大面积地面的涂漆需要。

本申请所需涂覆的地坪漆具体为环氧地坪漆，整个涂覆施工过程需要依次涂覆三种涂层漆，即分别为底漆、中涂漆和面漆。每种涂层漆都需要两种组份漆按照一定比例混合制成，例如较为常用的比例为底漆由第一组份底漆：第二组份底漆＝1:1混合得到；中涂漆由第一组份中涂漆：第二组份中涂漆＝5:1混合得到；面漆则由第一组份面漆：第二组份面漆＝5:1混合得到。当然了，需要说明的是，根据不同场合的不同使用功能要求，各涂层漆的混合比例可在1:1-1:5之间灵活选取。

第一组份底漆与第一组份面漆的化学成分相近，均为一种环氧树脂固化剂，因而可适用同一管路输送；同理，第二组份底漆、第二组份面漆和第一组份中涂漆均为另一种环氧树脂固化剂，化学成分相近，因而也能够使用同一管路输送。且上述情况中并不会发生交叉污染而导致材料失效，因而无需对管路进行清洗。

此外，需要说明的是，第二组份底漆、第二组份面漆和第一组份中涂漆的用量和粘度最小；第一组份底漆和第一组份面漆的用量和粘度居中；而第二组份中涂漆的用量和粘度最大。

如图1所示，为本申请一实施例展示的动态混合涂漆装置，其包括：混合器10、第一进料管20、第二进料管30和第三进料管40。混合器10用于承载固定第一进料管20至第三进料管40，并提供不同涂层漆进行混合的场所。第一进料管20至第三进料管40则分别与漆料供给装置连接，以将不同涂层漆输送注入混合器10中。

所述混合器10形成有混合搅拌腔11；所述第一进料管20、所述第二进料管30和所述第三进料管40错开设置于所述混合器10上并均与所述混合搅拌腔11连通，且所述第一进料管20、所述第二进料管30和所述第三进料管40的管内径各不相同或不全相同。

综上，实施上述实施例的技术方案将具有如下有益效果：上述的动态混合涂漆装置应用于涂漆机器人中，用以对三层六种组份的地坪漆实现有序混合均匀并执行涂覆作业。具体而言，由于六种组份地坪漆的用量和粘度等指标各不相同，即底漆、面漆和一种组份的中涂漆的用量和粘度较小，可借助管内径较小的第一进料管20和第二进料管30输送注入混合器10的混合搅拌腔11内，而另一种组份的中涂漆的用量和粘度较大，则能够通过管内径较大的第三进料管40输送注入混合搅拌腔11内。并且由于底漆、面漆和上述一种中涂漆的化学成分相近，因而先后分别注入时并不需要清洗或更换第一进料管20和第二进料管30，且第三进料管40仅需单独注入另一种中涂漆，也无需进行清洗更换。使得本申请的动态混合涂漆装置满足不同用量和粘度的漆料输送混合要求，避免造成漆料浪费，同时操作使用便捷，利于提高工作效率。

具体地，因为第二组份底漆、第二组份面漆和第一组份中涂漆的用量和粘度与第一组份底漆和第一组份面漆的用量和粘度均比较接近，因而所述第一进料管20的内管径与所述第二进料管30的内管径可以设计或选用相近的管材，以减小管件备料成本和难度。而由于第二组份中涂漆的用量和粘度都较大，因而就需要将所述第三进料管40的内管径选用为大于所述第一进料管20的内管径且大于所述第二进料管30的内管径，以保证第二组份中涂漆的输送流量满足使用需求。需要说明的是，第一进料管20至第三进料管40的管内径具体尺寸，可根据各涂层漆的使用流量来选择，在此不作具体限定。

根据施工要求，为保证各层涂层漆在干透的前提下确保涂覆质量，每层涂层漆涂覆作业之间需间隔至少8小时或以上的间歇。即涂完底漆后，间隔8小时在开始涂中涂漆，再间隔8小时候涂面漆(一些情况下会有两道中涂漆和两道面漆)。

如图4所示，综上，本申请动态混合涂漆装置的工作方法和流程，可简述为如下步骤：

S100：开启第一进料管20和第二进料管30，关闭第三进料管40；通过所述第一进料管20向混合器10的混合搅拌腔11内注入第一组份底漆，通过所述第二进料管30向所述混合搅拌腔11内注入第二组份底漆，待所述第一组份底漆与所述第二组份底漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器10内排出并浇洒到待涂漆地面上形成底漆层。所谓的预设比例可参见上述内容。

S200：待底漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管30，保持所述第一进料管20开启并继续向所述混合搅拌腔11内注入所述第一组份底漆，直至所述第一组份底漆充盈整个所述混合搅拌腔11。这样可以借助第一组份底漆将原本残留在混合搅拌腔11内的混合底漆排除干净，避免对后续中涂漆造成污染。需要说明的是，只有当第一组份底漆与第二组份底漆按预设比例混合均匀后才会发生凝固，也即达到涂覆到地面上的凝固效果；而任意单组份的底漆存在并不会发生凝固。

S300：关闭所述第一进料管20，同时开启所述第二进料管30和所述第三进料管40；通过所述第二进料管30向所述混合搅拌腔11内注入第一组份中涂漆，通过所述第三进料管40向所述混合搅拌腔11内注入第二组份中涂漆，待所述第一组份中涂漆与所述第二组份中涂漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器10内排出并浇洒到所述底漆层上形成中涂漆层。此时，由于第二进料管30中还残留有先前的第二组份底漆，因而通入第一中涂漆能够对残留的第二组份底漆形成挤压，使残留的第二组份底漆先从分料器50的出料孔51排出干净，此时并不需要额外对第二进料管30进行清洗或更换，且由于第二组份底漆与第一组份中涂漆成分相近，并不会造成交叉污染。此外，在第二进料管30初始注入第一组份中涂漆的一段时间，以及第三进料管40初始注入第二组份中涂漆的一段时间内，第一组份中涂漆和第二组份中涂漆主要作用在于先对原先残留的第一组份底漆形成挤压，进而使第一组份底漆先从分料器50的出料孔51排出干净；之后，当第一组份中涂漆与第二组份中涂漆继续注入且按预设比例混合并充盈混合搅拌腔11后，才开始正常在底漆层上涂覆中涂漆，便能够得到质地均匀的中涂漆层了。

需要说明的是，所谓的预设比例可参照前述内容理解。

S400：待中涂漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管30，保持所述第三进料管40开启并继续向所述混合搅拌腔11内注入第二组份中涂漆，直至所述第二组份中涂漆充盈整个所述混合搅拌腔11。同理，这样可以借助第二组份中涂漆将原本残留在混合搅拌腔11内的混合中涂漆排除干净，避免对后续面漆造成污染。需要说明的是，只有当第一组份中涂漆与第二组份中涂漆按预设比例混合均匀后才会发生凝固，也即达到涂覆到地面上的效果；任意单组份的中涂漆存在并不会发生凝固。

S500：关闭所述第三进料管40，同时开启所述第一进料管20和所述第二进料管30；通过所述第一进料管20向所述混合搅拌腔11内注入第一组份面漆，通过所述第二进料管30向所述混合搅拌腔11内注入第二组份面漆，待所述第一组份面漆与所述第二组份面漆混合均匀后，从所述混合器10内排出并浇洒到所述中涂漆层上形成面漆层，至此完成涂漆工作。此时，通入的第一组份面漆能够对第一进料管20内残留的第一组份底漆形成挤压，使残留的第一组份底漆先从分料器50的出料孔51排出干净，此时并不需要额外对第一进料管20进行清洗或更换。同理，通入的第二组份面漆能够将第二进料管30内残留的第二组份中涂漆先从分料器50的出料孔51挤压排出干净。之后第一组份面漆与第二组份面漆继续注入，就能够按照预设比例混合后，即可浇洒到中涂漆层上形成面漆层了。

需要说明的是，为了保证动态混合涂漆装置持续正常工作，当面漆涂覆完成后，需要关停第二进料管30以停止输送第二面漆，而保持第一进料管20持续输送第一面漆，直至第一面漆充盈整个混合搅拌腔11，以此来防止漆料在混合搅拌腔11中发生凝固而造成堵塞。

当需要涂覆的底面面积较大时，可循环上述步骤，实现分区域分层涂覆，以满足加工需要。

如上方案中所述，不同组份的底漆、中涂漆和面漆应当按照预设比例进行均匀混合后，才能保证地坪漆的质量和涂覆效果。因而一实施例中，所述动态混合涂漆装置还包括控制器，以及分别与所述控制器电连接的第一流量计、第二流量计和第三流量计，所述第一流量计设置于所述第一进料管20，所述第二流量计设置于所述第二进料管30，所述第三流量计设置于所述第三进料管40。此外，所述动态混合涂漆装置还包括分别与所述控制器电连接的第一控制阀、第二控制阀和第三控制阀，所述第一控制阀启闭设置于所述第一进料管20，所述第二控制阀启闭设置于所述第二进料管30，所述第三控制阀启闭设置于所述第三进料管40。各流量计能够准确计量从各进料管输送的漆料流量，当监测到漆料流量满足配比要求之后，控制器即会驱控各控制阀关闭对应的进料管，从而保证底漆、中涂漆和面漆的混合质量。

需要说明的是，上述各流量计和各控制阀均可以采用现有技术中成熟的设备产品，具体可根据实际需要进行选择，因而在此不进行具体限定。

请继续参阅图1和图2，所述混合器10包括安装座12、设置于所述安装座12上的驱动件13、与所述安装座12连接且形成有所述混合搅拌腔11的搅拌筒14及设置于所述混合搅拌腔11内并与所述驱动件13连接的搅拌体15，所述第一进料管20、所述第二进料管30和所述第三进料管40分别穿插于所述安装座12并与所述混合搅拌腔11连通。安装座12能够承载固定驱动件13和搅拌筒14，并将驱动件13和搅拌筒14组装为一个有机整体，使得驱动件13能够有效驱动位于混合搅拌腔11内的搅拌体15工作，确保从第一进料管20、第二进料管30和第三进料管40通入混合搅拌腔11内的漆料充分搅拌混合均匀。

可选地，一实施例中，所述驱动件13为电机，所述搅拌体15为搅拌螺旋，所述电机的动力轴穿过所述安装座12后通过联轴器与所述搅拌螺旋连接。因而工作时，电机输出的旋转动力可通过联轴器传递给搅拌螺旋，使搅拌螺旋对注入混合搅拌腔11内的漆料进行充分有效搅拌。除此之外，搅拌螺旋还对漆料具备推送作用，使混合搅拌腔11中的漆料有效、可靠排出，以减少残留量造成的损耗，利于提升漆料利用率，进而提升经济性。

需要说明的是，其它实施例中，电机也可以替换为旋转气缸等能够输出旋转驱动力的设备。搅拌螺旋的布置方式和使用数量也可以是其它变形；或者也可以将搅拌螺旋旋转搅拌的方式替换为往复直线搅动等方式，也都在本申请的保护范围内。

如图1中所示，本申请的动态混合涂漆装置工作时应当处于立式位姿，以便于漆料通过自重从混合搅拌腔11中排出，即从所述搅拌筒14远离所述驱动件13的一端形成为的浇洒口16中排出而浇洒到地面上。但为了避免粘度较小的漆料在混合搅拌腔11中还未充分搅匀就已经排出，影响涂覆质量，所述浇洒口16处设置有可启闭的第四控制阀。第四控制阀可保证一段时间的关闭状态，使漆料在混合搅拌腔11中停留充足时间而被充分搅拌，之后第四控制阀再打开进行排料，从而可以有效解决上述问题发生。需要说明的是，第四控制阀可以是现有技术中任意类型的阀设备，例如单向阀、球阀等，具体可根据本领域技术人员的实际需要进行选择。

请继续参阅图1至图3，此外，在上述任一实施例基础上，所述动态混合涂漆装置还包括分料器50，所述分料器50连接于所述浇洒口16处。通过在搅拌筒14上组装分料器50，分料器50能够增加各类型涂层漆的出料浇洒面积，进而提高地坪漆涂覆效率。

请继续参阅图2和图3，具体而言，一实施例中，所述分料器50为分料筒，所述分料筒的底部开设有至少两个出料孔51，至少两个所述出料孔51沿所述分料筒的轴线方向间隔排布。相较于传统单点浇洒方式而言，本实施例中至少两个出料孔51可同时***出漆料，各出料孔51***出的漆料形成带状浇洒，并且当带状漆料浇洒到地面上后又会流动摊铺为一定面积的漆层，各漆层依次衔接或部分重叠，使得涂覆效率大为提升。

特别地，考虑到例如第二组份中涂漆的粘度较大，为避免从出料孔51中滴漏不顺畅，甚至发生凝结堵塞，所述分料筒上设置有振动器。振动器产生高频微振幅的振动，对第二组份中涂漆形成抖动作用，能够加速从出料孔51排出，从而避免上述问题发生。

或者，作为上述实施例的可替代方案，所述动态混合涂漆装置还包括高压气源及与所述高压气源连通的供气管，所述供气管接通于所述分料筒的顶部。当高压气体通入分料筒内部后，会在分料筒的筒腔上部区域形成高压气层，高压气层对下方的漆料施加气压力，也能够加速漆料从出料孔51中渗透排出，达到快速、顺畅浇洒漆料的目的，进一步提升动态混合涂漆装置的工作能力。

当然了，为了保证漆料从分料器50中可靠排出，其他实施例中也可以采用现有技术中的其它技术手段，也都在本申请的保护范围内。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种动态混合涂漆装置，其特征在于，包括：

混合器，所述混合器形成有混合搅拌腔；及

第一进料管、第二进料管和第三进料管，所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管错开设置于所述混合器上并均与所述混合搅拌腔连通，且所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管的管内径各不相同或不全相同。

2.根据权利要求1所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述第一进料管的内管径与所述第二进料管的内管径相近，所述第三进料管的内管径大于所述第一进料管的内管径且大于所述第二进料管的内管径。

3.根据权利要求1所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述动态混合涂漆装置还包括控制器，及分别与所述控制器电连接的第一控制阀、第二控制阀和第三控制阀，所述第一控制阀设置于所述第一进料管上并用于控制所述第一进料管的开启或关闭，所述第二控制阀设置于所述第二进料管上并用于控制所述第二进料管的开启或关闭，所述第三控制阀设置于所述第三进料管上并用于控制所述第三进料管的开启或关闭。

4.根据权利要求3所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述动态混合涂漆装置还包括分别与所述控制器电连接的第一流量计、第二流量计和第三流量计，所述第一流量计设置于所述第一进料管，所述第二流量计设置于所述第二进料管，所述第三流量计设置于所述第三进料管。

5.根据权利要求1所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述混合器包括安装座、设置于所述安装座上的驱动件、与所述安装座连接且形成有所述混合搅拌腔的搅拌筒及设置于所述混合搅拌腔内并与所述驱动件连接的搅拌体，所述第一进料管、所述第二进料管和所述第三进料管分别穿插于所述安装座并与所述混合搅拌腔连通。

6.根据权利要求5所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述驱动件为电机，所述搅拌体为搅拌螺旋，所述电机的动力轴穿过所述安装座后通过联轴器与所述搅拌螺旋连接。

7.根据权利要求5所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述搅拌筒远离所述驱动件的一端形成为浇洒口，所述浇洒口处设置有可启闭的第四控制阀。

8.根据权利要求7所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述动态混合涂漆装置还包括分料器，所述分料器连接于所述浇洒口处。

9.根据权利要求8所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述分料器为分料筒，所述分料筒的底部开设有至少两个出料孔，至少两个所述出料孔沿所述分料筒的轴线方向间隔排布。

10.根据权利要求9所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述分料筒上设置有振动器。

11.根据权利要求9所述的动态混合涂漆装置，其特征在于，所述动态混合涂漆装置还包括高压气源及与所述高压气源连通的供气管，所述供气管接通于所述分料筒的顶部。

12.一种涂漆机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1至11任一项所述的动态混合涂漆装置。

13.一种动态混合涂漆装置的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：

开启第一进料管和第二进料管，关闭第三进料管；通过所述第一进料管向混合器的混合搅拌腔内注入第一组份底漆，通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份底漆，待所述第一组份底漆与所述第二组份底漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到待涂漆地面上形成底漆层；

待底漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管，保持所述第一进料管开启并继续向所述混合搅拌腔内注入所述第一组份底漆，直至所述第一组份底漆充盈整个所述混合搅拌腔；

关闭所述第一进料管，同时开启所述第二进料管和所述第三进料管；通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第一组份中涂漆，通过所述第三进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份中涂漆，先将所述第一组份底漆排出干净；之后待所述第一组份中涂漆与所述第二组份中涂漆按预设比例混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到所述底漆层上形成中涂漆层；

待中涂漆涂覆完成后，关闭所述第二进料管，保持所述第三进料管开启并继续向所述混合搅拌腔内注入第二组份中涂漆，直至所述第二组份中涂漆充盈整个所述混合搅拌腔；

关闭所述第三进料管，同时开启所述第一进料管和所述第二进料管；通过所述第一进料管向所述混合搅拌腔内注入第一组份面漆，通过所述第二进料管向所述混合搅拌腔内注入第二组份面漆，先将所述第二组份中涂漆排出干净；之后待所述第一组份面漆与所述第二组份面漆混合均匀后，从所述混合器内排出并浇洒到所述中涂漆层上形成面漆层，至此完成涂漆工作。

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