CN113397654B - 同步锁定结构、微创手术器械及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种同步锁定结构，包括第一活动件、第二活动件、中间连接件以及同步锁紧组件。第一活动件、第二活动件分别与中间连接件活动连接，同步锁紧组件活动设置于中间连接件，同步锁紧组件相对于中间连接件具有复位锁紧位置和解锁位置。同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，同步锁紧组件同步限制第一活动件和第二活动件分别相对于中间连接件的活动。同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，同步锁紧组件同步避让第一活动件和第二活动件。本发明还涉及包括上述同步锁定结构的微创手术器械及其控制方法。上述同步锁定结构应用于微创手术器械，能够有效保持远端执行器的俯仰角度和偏转角度分别为零，便于操作者进行插拔操作。

Description

同步锁定结构、微创手术器械及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及同步锁定结构、微创手术器械及其控制方法。

背景技术

内镜等微创手术器械能够辅助医生更加顺利的进行微创手术。微创手术器械大多包含近端控制器、走线结构(包含细长杆和框架)和远端执行器。部分远端执行器包含俯仰和偏转两个自由度，使用近端控制器通过走线装置对远端执行器进行控制，完成远端执行器俯仰和偏转的动作。当器械插进或拔出身体时，常常需要远端执行器的俯仰角度和偏转角度都为零且保持一段时间。一般的微创手术器械并无相关锁定结构，在使用时需要医生手臂与细长杆保持同轴心，以期待达到俯仰角度和偏转角度都为零的目的，但这种方式容易出现两个自由度未归位的情况下就进行插拔操作，安全性较低。

发明内容

基于此，有必要针对一般的微创手术器械中俯仰和偏转两个自由度无法准确限定至特定状态的问题，提供一种能够同步限定至少两个自由度至特定状态的同步锁定结构、微创手术器械及其控制方法。

一种同步锁定结构，包括第一活动件、第二活动件、中间连接件以及同步锁紧组件；

所述第一活动件与所述中间连接件绕第一轴向转动连接，所述第二活动件与所述中间连接件绕第二轴向转动连接，所述第一轴向和所述第二轴向相互垂直；

所述同步锁紧组件活动设置于所述中间连接件，所述同步锁紧组件相对于所述中间连接件具有复位锁紧位置和解锁位置；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述同步锁紧组件使所述第一活动件和所述第二活动件相对于所述中间连接件的位置复位到初始位置并锁定，；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，所述同步锁紧组件同步解锁所述第一活动件和所述第二活动件。

在其中一个实施例中，所述同步锁紧组件具有第一锁紧部和第二锁紧部，所述同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述第一锁紧部限制所述第一活动件与所述中间连接件之间的相对转动，所述第二锁紧部限制所述第二活动件与所述中间连接件之间的相对转动；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，所述第一锁紧部和所述第二锁紧部分别避让所述第一活动件和所述第二活动件实现解锁。

在其中一个实施例中，所述同步锁紧组件包括卡紧件，所述卡紧件沿第一滑动方向滑动设置于所述中间连接件，所述卡紧件形成所述第一锁紧部以及所述第二锁紧部。

在其中一个实施例中，所述卡紧件呈中空长方体状，所述中空长方体的其中相邻两个面为开口，所述卡紧件中相对的两侧壁形成所述第二锁紧部，另外两个侧壁中一个侧壁形成所述第一锁紧部；所述卡紧件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述第一锁紧部与所述第一活动件抵接，所述第二锁紧部与所述第二活动件抵接。

在其中一个实施例中，所述第二锁紧部的两侧壁沿第一滑动方向分别开设一条形通孔，所述中间连接件沿所述第一滑动方向设置有条形凸起，通过所述条形通孔与所述条形凸起实现所述卡紧件与所述中间连接件的滑动连接。

其中，所述卡紧件相对所述中间连接件的两个滑动极限位置分别对应所述复位锁紧位置或所述解锁位置。

在其中一个实施例中，所述同步锁紧组件还包括驱动件，所述驱动件活动设置于所述中间连接件，所述驱动件与所述卡紧件传动连接，所述驱动件在外力作用下活动并带动所述卡紧件运动至复位锁紧位置或者解锁位置。

在其中一个实施例中，所述驱动件包括驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述中间连接件。

在其中一个实施例中，所述驱动件还包括驱动弹簧，所述驱动弹簧的两端分别固定连接于所述卡紧件以及所述驱动轮的边缘，所述驱动轮通过所述驱动弹簧带动所述卡紧件运动至复位锁紧位置或者解锁位置。

一种微创手术器械，包括远端执行器和上述各个实施例中任一项所述的同步锁定结构；所述第一活动件形成手柄，所述第二活动件形成走线结构，所述第二活动件的一端与所述中间连接件活动连接，所述第二活动件的另一端安装所述远端执行器；所述手柄和所述远端执行器之间通过传动绳传动连接，所述走线结构容纳所述传动绳；所述手柄和所述中间连接件之间的相对运动控制所述远端执行器的俯仰动作，所述走线结构与所述中间连接件之间的相对运动控制所述远端执行器偏转动作。

一种微创手术器械的控制方法，适用于上述实施例中所述的微创手术器械，所述微创手术器械的控制方法包括：

同步锁紧所述手柄和所述走线结构分别相对于所述中间连接件的相对运动；

保持所述远端执行器处于零位置***作用对象内部；

同步解锁所述手柄和所述走线结构分别相对于所述中间连接件的相对运动，利用所述手术器械进行手术操作；

同步锁紧所述手柄和所述走线结构分别相对于所述中间连接件的相对运动，保持所述远端执行器处于零位置从作用对象移出。

上述同步锁定结构、微创手术器械及其控制方法，第一活动件和第二活动件分别与中间连接件活动连接，并且活动安装在中间连接件上的同步锁紧组件运动至复位锁紧位置时能够同步锁紧第一活动件和第二活动件，进而将第一活动件和第二活动件相对于中间连接件分别固定并保持在当前状态，进而允许操作者进行下一步的操作。当同步锁定结构应用于微创手术器械中时，能够有效保持远端执行器的俯仰角度和偏转角度分别为零，便于操作者进行插拔操作。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的微创手术器械立体结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的微创手术器械部分结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的中间连接件立体结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的卡紧件立体结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的同步锁紧组件处于复位锁紧位置第一视角示意图；

图6为本发明一实施例提供的同步锁紧组件处于复位锁紧位置第二视角示意图；

图7为本发明一实施例提供的同步锁紧组件处于解锁位置第一视角示意图；

图8为本发明一实施例提供的同步锁紧组件处于解锁位置第二视角示意图；

图9为本发明另一实施例提供的中间连接件立体结构示意图；

图10为本发明另一实施例提供的卡紧件立体结构示意图；

图11为本发明另一实施例提供的同步锁紧组件处于复位锁紧位置示意图；

图12为本发明另一实施例提供的同步锁紧组件处于解锁位置示意图。

其中：10、微创手术器械；100、手柄；200、中间连接件；210、第一连接部；220、第二连接部；230、滑轨；300、走线结构；310、框架；320、细长杆；400、同步锁紧组件；410、卡紧件；411、第一锁紧部；412、第二锁紧部；413、滑槽；420、驱动轮；500、远端执行器；600、偏转轮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本发明一实施例提供一种同步锁定结构，能够对至少两个方向的自由度进行同步锁定。具体的，如图1-5所示，同步锁定结构包括第一活动件、第二活动件、中间连接件200以及同步锁紧组件400。第一活动件与中间连接件200活动连接，第二活动件与中间连接件200活动连接，第一活动件和第二活动件分别相对于中间连接件200的活动能够控制其他结构产生相应的运动。同步锁紧组件400活动设置于中间连接件200，同步锁紧组件400相对于中间连接件200具有复位锁紧位置和解锁位置。同步锁紧组件400在外力作用下运动至复位锁紧位置时，同步锁紧组件400使第一活动件和第二活动件相对于中间连接件200的位置复位到初始位置并锁定。同步锁紧组件400在外力作用下运动至解锁位置时，同步锁紧组件400同步避让第一活动件和第二活动件。

上述同步锁定结构，第一活动件和第二活动件分别与中间连接件200活动连接，并且活动安装在中间连接件200上的同步锁紧组件400运动至复位锁紧位置时能够同步锁紧第一活动件和第二活动件，进而将第一活动件和第二活动件相对于中间连接件200分别固定并保持在当前状态，进而允许操作者进行下一步的操作。当同步锁定结构应用于微创手术器械10中时，能够有效保持远端执行器500的俯仰角度和偏转角度分别为零，便于操作者进行插拔操作。

可以理解的，上述实施例中所记述的同步锁定结构能够应用于各种需要进行两个自由度同步锁定的场合，为便于说明，以下各个实施例以应用在微创手术器械10中为例进行说明，上述同步锁定结构在其它场合的应用过程类似，在此不再赘述。并且上述实施例中第一活动件和第二活动件分别与中间连接件200之间的相对活动可以是平动、转动或者其他类型的运动。应用在微创手术器械10中时，以下各个实施例仅以第一活动件和第二活动件分别与中间连接件200之间的相对转动为例进行说明。

与上述同步锁定结构的应用场景对应，如图1-5所示，本发明一实施例还提供一种微创手术器械10。微创手术器械10包括远端执行器500和同步锁定结构，同步锁定结构与远端执行器500传动连接，并且远端执行器500在同步锁定结构的控制下能够执行对应的动作。具体的，同步锁定结构中的第一活动件形成手柄100，第二活动件形成走线结构300，走线结构300的一端与中间连接件200活动连接，走线结构300的另一端安装远端执行器500。手柄100和远端执行器500之间通过传动绳传动连接，走线结构300容纳传动绳。手柄100和中间连接件200之间的相对运动控制远端执行器500的俯仰动作，走线结构300与中间连接件200之间的相对运动控制远端执行器500偏转动作。作为一种可实现的方式，走线结构300包括框架310和细长杆320，框架310与中间连接件200活动连接，框架310、细长杆320和远端执行器500顺次连接，传动绳穿过框架310和细长杆320。可选的，远端执行器500可以是持针钳、抓钳、电凝钳、剪、吸引器等。

在本发明一实施例中，如图2-8所示，手柄100与中间连接件200绕第一轴向转动连接，框架310与中间连接件200绕第二轴向转动连接，第一轴向和第二轴向相互垂直。手柄100与中间连接件200之间的相对转动通过传动绳控制远端执行器500的俯仰动作，框架310与中间连接件200之间的相对转动通过传动绳控制远端执行器500的偏转动作。对应的，同步锁紧组件400具有第一锁紧部411和第二锁紧部412，同步锁紧组件400在外力作用下运动至复位锁紧位置时，第一锁紧部411限制手柄100与中间连接件200之间的相对转动，第二锁紧部412限制框架310与中间连接件200之间的相对转动。同步锁紧组件400在外力作用下运动至解锁位置时，第一锁紧部411和第二锁紧部412分别避让手柄100和框架310。

上述实施例所记述的同步锁定结构，在使用过程中先将手柄100和框架310分别相对于中间连接件200转动至设定状态或者设定位置，比如控制远端执行器500的俯仰角度和偏转角度分别为零的位置，然后驱动同步锁紧组件400运动至复位锁紧位置，第一锁紧部411和第二锁紧部412分别限制手柄100和框架310的转动。可以理解的，当手柄100和/或框架310相对于中间连接件200并未转动至设定位置或者设定状态时，同步锁紧组件400也无法直接活动至复位锁紧位置；同步锁紧组件400在活动至复位锁紧位置的过程中，会对手柄100和/或框架310产生抵推力，以促使手柄100和/或框架310转动至设定位置或者设定状态，进而完成锁定过程。

同步锁紧组件400的作用是同步限制手柄100和框架310分别相对于中间连接件200的转动。可选的，同步锁紧组件400以转动和/或滑动的方式在复位锁紧位置和解锁位置之间活动。作为一种可实现的方式，如图3-6所示，同步锁紧组件400包括卡紧件410，卡紧件410沿第一滑动方向滑动设置于中间连接件200，卡紧件410形成第一锁紧部411以及第二锁紧部412。在本实施例中，卡紧件410滑动时运动至复位锁紧位置或者解锁位置。进一步，在卡紧件410和中间连接件200之间设置滑轨230和滑槽413的适配方式保证卡紧件410相对于中间连接件200的稳定滑动，进而保证锁定或者避让过程的顺利切换。

卡紧件410的具体结构形式可以根据实际的工况进行设计，只要保证卡紧件410与手柄100、中间连接件200以及框架310分别适配即可。在本发明一实施例中，如图3-6所示，卡紧件410呈中空长方体状，中空长方体的其中相邻两个面为开口，卡紧件410中相对的两侧壁形成所述第二锁紧部412，另外两个侧壁中一个侧壁形成第一锁紧部411。卡紧件410在外力作用下运动至复位锁紧位置时，第一锁紧部411与手柄100抵接进而限制手柄100相对于中间连接件200的相对转动，第二锁紧部412与框架310抵接进而限制框架310相对于中间连接件200的相对转动，同步实现手柄100和框架310分别相对于中间连接件200的相对固定，并且最终控制远端执行器500的俯仰角度和偏转角度稳定维持在零度，方便操作者进行插拔操作。

具体的，第二锁紧部412的两侧壁沿第一滑动方向分别开设一条形通孔，中间连接件200沿第一滑动方向设置有条形凸起，通过条形通孔与条形凸起实现卡紧件410与中间连接件200的滑动连接。其中，卡紧件410相对中间连接件200的两个滑动极限位置分别对应复位锁紧位置或解锁位置。

中间连接件200分别和手柄100以及框架310转动连接，也是连接手柄100和框架310的关键结构件。在本发明一实施例中，如图3-6所示，中间连接件200的两端分别形成第一连接部210和第二连接部220，第一连接部210用于与手柄100转动连接，第二连接部220用于与框架310转动连接。第一连接部210和第二连接部220的具体结构形式可根据实际工况进行设计。作为一种可实现的方式，第一连接部210包括两片相对、间隔、平行设置的连接板，手柄100安装在两片安装板的中间，两片安装板和手柄100之间通过转轴连接。第二连接部220为圆环结构，框架310通过轴承与圆环结构的第二连接部220转动连接。并且在第一连接部210和第二连接部220之间设置滑轨230，在卡紧件410上对应开设滑槽413，滑轨230穿设在滑槽413内，保证卡紧件410的稳定滑动。

稳定滑动的卡紧件410有利于保证手柄100和框架310的同步锁定或者避让。作为一种可实现的方式，如图5-8所示，卡紧件410沿第一滑动方向的两端分别形成第一锁紧部411以及第二锁紧部412，手柄100和框架310分别与中间连接件200沿第一滑动方向的两端转动连接，卡紧件410沿第一滑动方向滑动至复位锁紧位置时，端面形式的第一连接部210与手柄100抵接并限制手柄100的转动，第二连接部220套入框架310并限制框架310的转动。作为另一种可实现的方式，如图9-12所示，卡紧件410沿与第一滑动方向垂直方向的两端分别形成第一锁紧部411以及第二锁紧部412，手柄100和框架310分别与中间连接件200沿与第一滑动方向垂直方向的两端转动连接，卡紧件410沿第一滑动方向滑动至复位锁紧位置时，端面形式的第一连接部210***中间连接件200与手柄100之间并限制手柄100的转动，第二连接部220套入框架310并限制框架310的转动。

在上述各个实施例中，操作者可直接推动或者拉动卡紧件410滑动至复位锁紧位置或者解锁位置，也可以通过中间结构带动卡紧件410滑动至复位锁紧位置或者解锁位置。在本发明一实施例中，同步锁紧组件400还包括驱动件，驱动件活动设置于中间连接件200，驱动件与卡紧件410传动连接，驱动件在外力作用下活动并带动卡紧件410运动至复位锁紧位置或者解锁位置。通过驱动件带动卡紧件410滑动至复位锁紧位置或者解锁位置，能够便于操作者进行操作。可选的，驱动件以转动或者滑动的方式设置于中间连接件200。作为一种可实现的方式，如图5-7所示，驱动件包括驱动轮420，驱动轮420转动设置于中间连接件200，驱动轮420与卡紧件410传动连接，驱动轮420在外力作用下活动并带动卡紧件410运动至复位锁紧位置或者解锁位置。驱动轮420能够以自身的转动带动卡紧件410滑动至复位锁紧位置或者解锁位置，并且驱动轮420在转动过程中无需额外的活动空间，能够保证同步锁定结构的紧凑性。

可选的，驱动轮420和卡紧件410之间通过连接绳形式、凸起与滑槽413的配合形式等进行传动。在本发明一实施例中，如图5-7所示，驱动件还包括驱动弹簧，驱动弹簧的两端分别固定设置于卡紧件410以及驱动轮420的边缘，驱动轮420在外力作用下活动并通过驱动弹簧带动卡紧件410运动至复位锁紧位置或者解锁位置。驱动弹簧不仅能够在驱动轮420转动时带动卡紧件410滑动，还能够避免驱动轮420和卡紧件410之间的刚性连接，对驱动轮420和卡紧件410分别形成保护。

手柄100和中间连接件200之间的相对转动能够调节远端执行器500的俯仰角度，框架310和中间连接件200之间的相对转动能够调节远端执行器500的偏转角度。分别控制俯仰和偏转的传动绳可以直接与手柄100、框架310和/或中间连接件200连接，或者传动绳通过转轮与手柄100、框架310和/或中间连接件200连接。在本发明一实施例中，如图6-8所示，微创手术器械10还包括偏转轮600，偏转轮600固定设置于中间连接件200，偏转轮600与对应的传动绳连接，同步锁紧组件400在活动过程中避让偏转轮600。框架310相对于中间连接件200转动的过程中，对应的传动绳缠绕于偏转轮600或者从偏转轮600上绕出。手柄100上开设圆弧槽，控制远端执行器500俯仰的传动绳缠绕于圆弧槽，手柄100相对于中间连接件200转动的过程中带动对应的传动绳拉紧或者放松。

本发明一实施例还提供一种微创手术器械10的控制方法，适用于上述实施例中的微创手术器械10，能够保证微创手术的顺利进行。微创手术器械10的控制方法包括：

同步锁紧手柄100和走线结构300分别相对于中间连接件200的相对运动；

保持远端执行器500处于零位置***作用对象内部；

同步解锁手柄100和走线结构300分别相对于中间连接件200的相对运动，利用手术器械进行手术操作；

同步锁紧手柄100和走线结构300分别相对于中间连接件200的相对运动，保持远端执行器500处于零位置从作用对象移出。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种同步锁定结构，其特征在于，包括第一活动件、第二活动件、中间连接件以及同步锁紧组件；

所述第一活动件与所述中间连接件绕第一轴向转动连接，所述第二活动件与所述中间连接件绕第二轴向转动连接，所述第一轴向和所述第二轴向相互垂直；

所述同步锁紧组件活动设置于所述中间连接件，所述同步锁紧组件相对于所述中间连接件具有复位锁紧位置和解锁位置；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述同步锁紧组件使所述第一活动件和所述第二活动件相对于所述中间连接件的位置复位到初始位置并锁定；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，所述同步锁紧组件同步解锁所述第一活动件和所述第二活动件；

其中，所述同步锁紧组件包括卡紧件，所述卡紧件沿第一滑动方向滑动设置于所述中间连接件，所述卡紧件形成第一锁紧部以及第二锁紧部。

2.根据权利要求1所述的同步锁定结构，其特征在于，所述同步锁紧组件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述第一锁紧部限制所述第一活动件与所述中间连接件之间的相对转动，所述第二锁紧部限制所述第二活动件与所述中间连接件之间的相对转动；所述同步锁紧组件在外力作用下运动至解锁位置时，所述第一锁紧部和所述第二锁紧部分别避让所述第一活动件和所述第二活动件实现解锁。

3.根据权利要求2所述的同步锁定结构，其特征在于，所述卡紧件呈中空长方体状，所述中空长方体的其中相邻两个面为开口，所述卡紧件中相对的两侧壁形成所述第二锁紧部，另外两个侧壁中一个侧壁形成所述第一锁紧部；所述卡紧件在外力作用下运动至复位锁紧位置时，所述第一锁紧部与所述第一活动件抵接，所述第二锁紧部与所述第二活动件抵接。

4.根据权利要求3所述的同步锁定结构，其特征在于，所述第二锁紧部的两侧壁沿第一滑动方向分别开设一条形通孔，所述中间连接件沿所述第一滑动方向设置有条形凸起，通过所述条形通孔与所述条形凸起实现所述卡紧件与所述中间连接件的滑动连接；

其中，所述卡紧件相对所述中间连接件的两个滑动极限位置分别对应所述复位锁紧位置或所述解锁位置。

5.根据权利要求2所述的同步锁定结构，其特征在于，所述同步锁紧组件还包括驱动件，所述驱动件活动设置于所述中间连接件，所述驱动件与所述卡紧件传动连接，所述驱动件在外力作用下活动并带动所述卡紧件运动至复位锁紧位置或者解锁位置。

6.根据权利要求5所述的同步锁定结构，其特征在于，所述驱动件包括驱动轮，所述驱动轮转动设置于所述中间连接件。

7.根据权利要求6所述的同步锁定结构，其特征在于，所述驱动件还包括驱动弹簧，所述驱动弹簧的两端分别固定连接于所述卡紧件以及所述驱动轮的边缘，所述驱动轮通过所述驱动弹簧带动所述卡紧件运动至复位锁紧位置或者解锁位置。

8.一种微创手术器械，其特征在于，包括远端执行器和权利要求1-7任一项所述的同步锁定结构；所述第一活动件形成手柄，所述第二活动件形成走线结构，所述第二活动件的一端与所述中间连接件活动连接，所述第二活动件的另一端安装所述远端执行器；所述手柄和所述远端执行器之间通过传动绳传动连接，所述走线结构容纳所述传动绳；所述手柄和所述中间连接件之间的相对运动控制所述远端执行器的俯仰动作，所述走线结构与所述中间连接件之间的相对运动控制所述远端执行器偏转动作。

9.根据权利要求8所述的微创手术器械，其特征在于，所述走线结构包括框架和细长杆，所述框架与所述中间连接件活动连接，所述框架、所述细长杆和所述远端执行器顺次连接，所述传动绳穿过所述框架和所述细长杆。

10.根据权利要求8所述的微创手术器械，其特征在于，所述微创手术器械还包括偏转轮，所述偏转轮固定设置于所述中间连接件，所述偏转轮与对应的传动绳连接，所述同步锁紧组件在活动过程中避让所述偏转轮。

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