CN113387301A - 一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，包括：支撑底座，所述支撑底座的外侧安装有与轨道适配且能够通过调节杆对行走排轮的间距调节以适应轨道宽度规格的行走机构，同时支撑底座的上方中部焊接有用于主体支撑的堆垛支架；堆垛支架的内部设置有用于升降调节的传送机构。该可编程立体仓储轨道式堆垛起重机通过传送机构对堆垛机构的高度进行调节，延长使用寿命，且能够稳定的夹持货物，在搬运移动货物时避免晃动，保证货物的安全，且具有顶升碰撞警告功能，当出现顶升碰撞情况时及时停止，防止货物磕碰导致经济损失，并且能够根据不同型号的轨道对行走机构的位置和尺寸进行调节，灵活性强。

Description

一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机

技术领域

本发明涉及立体仓储技术领域，具体为一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机。

背景技术

立体仓储是一种自动化管理的物流仓储形式，一般由货架、堆垛起重机、轨道和操作控制***等构成，其中堆垛起重机是用于堆垛和运输货物的主要构件，堆垛起重机一般可通过编程控制行进。

现有公开专利CN110758958B公开了一种轴类产品堆垛转运***，包括堆垛机和随行夹具；堆垛机包括底盘，底盘上设有竖直滑轨，竖直滑轨上设有与其滑动配合的升降架，升降架上设有将随行夹具输送至仓储库或接收来自仓储库的随行夹具的输送机构；随行夹具包括随行底座；随行底座上间隔设有至少两个用于抱紧轴类产品的夹具单元；夹具单元包括抱具底座，抱具底座的两端分别设有与其旋转配合的抱紧臂，且抱具底座上设有用于驱动抱紧臂旋转并抱紧轴类产品或松开轴类产品的抱紧驱动机构；抱具底座和抱紧臂上分别设有与轴类产品配合的弧形槽或V型槽。本发明轴类产品堆垛转运***，可满足轴类产品的堆垛转运要求。其存在以下问题：

1、其中采用机械夹具对工件进行夹持输送，在进行输送时，其虽然满足了能够适应不同直径的工件输送使用，但其无法快速高效的进行大批量的工件转运使用，同时其采用抓手夹具对工件夹取，需要保证精准对位，在产生误差时，不能够避免工件错位掉落，需要工作人员定期进行修正，不利于保证稳定高效作业，且容易出现安全隐患；

2、采用输送机构进行工件输送，其采用了大量的齿轮结构，在进行输送时为了保证轴类工件放置不打滑、不错位偏移，势必要保证齿轮传动的精度，这对于齿轮的成本以及后期维护要求极高，不利于节约成本；

3、其不具备顶升碰撞警告功能，对工件进行顶升过程中，当出现顶升碰撞情况时不能及时停止，容易造成货物磕碰导致经济损失，不方便在上升的过程中对货物起到保护作用；

4、参考专利以及现有技术下的堆垛起重装置，不能根据不同型号的轨道对行走机构的位置和尺寸进行调节以适用于不同的轨道，只能够在进行轨道变化时更换行走机构，灵活性不足，并且不方便对内部零件进行检修；

此外，现有专利中还存在以下几个问题：

5、采用竖直滑轨、升降架、滑套和其中的滚轮配合，实现升降架的高度调节，滑套是套设在竖直滑轨外侧，竖直滑轨起到的作用为支架和滑轨的双重作用；

6、输送机构只是一个镂空板状结构，在进行货物输送堆垛时，不能够辅助货物脱离；

因此，我们提出一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，以解决上述背景技术中提出的现有的可编程立体仓储轨道式堆垛起重机使用液压机构对堆垛机构的高度进行调节，长时间使用后容易出现损坏等现象，容易影响堆垛起重机的使用，且不能稳定的夹持货物，不能够使用不同种类货物，不便于对货物进行搬运堆垛，在搬运移动货物时容易晃动，出现安全隐患，不具备顶升碰撞警告功能，不方便在上升的过程中对货物起到保护作用，不能根据不同型号的轨道对行走机构的位置和尺寸进行调节以适用于不同的轨道，灵活性不足，并且不方便对内部零件进行检修的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，包括：

支撑底座，所述支撑底座的外侧安装有与轨道适配且能够通过调节杆对行走排轮的间距调节以适应轨道宽度规格的行走机构，且支撑底座的上方后侧安装有用于升降驱动的驱动电机，同时支撑底座的上方中部焊接有用于主体支撑的堆垛支架；

其中，堆垛支架的内部设置有用于升降调节的传送机构；

堆垛支撑板，所述堆垛支撑板的上侧安装有驱动气缸，且驱动气缸的输出端设置有起到堆垛作用的堆垛机构，同时堆垛支撑板的内侧设置有对工件起到固定作用的限位机构，其中限位机构对于工件直径尺寸无要求，且限位机构位于堆垛机构的上方两侧；

其中，所述堆垛机构包括用于直线驱动的驱动气缸、用于货物堆垛的第一堆垛板和第二堆垛板以及用于对第一堆垛板和第二堆垛板升降支撑的支撑气囊；

触发报警器，所述触发报警器的外侧安装有发生意外可紧急制动的紧急制动机构，且触发报警器的下侧设置有挤压会对触发报警器产生电信号的触发机构；

其中支撑底座的底部安装有能够对备用零件进行放置的收纳盒。

优选的，所述传送机构包括传动机构、传动杆、限位杆和连接板，所述驱动电机的输出端安装有传动机构，且传动机构的上侧连接有传动杆，所述传动杆的外侧螺纹连接有在堆垛支架内滑动的连接板，同时连接板的内部前后均卡槽连接有限位杆，所述连接板的内侧固定有堆垛支撑板。

优选的，所述限位机构包括第一弹簧、限位板、第一定位板和第二定位板，所述堆垛支撑板的内侧对称焊接有第一弹簧的外端，且第一弹簧的内端安装有前侧横截面呈弧线形结构的限位板；

其中限位板的后侧一体化设置有第一定位板，同时限位板在堆垛支撑板内左右对称设置。

优选的，所述限位板的后侧固定有第一定位板，且第一定位板的左端焊接有第一卡板，并且第一卡板的左侧一体化设置有定位磁条；

所述定位磁条的左侧磁性连接有定位铁条，且定位铁条的外侧固定有与第一卡板卡槽连接的第二定位板，并且第二定位板固定在左侧限位板上。

优选的，所述触发机构包括第二弹簧、触发块和缓冲气囊，所述触发报警器的下侧固定有第二弹簧，且第二弹簧的下侧焊接有缓冲气囊，同时第二弹簧的内部设置有固定在缓冲气囊上的触发块，其中触发块的长度小于第二弹簧松弛状态下的长度。

优选的，所述驱动气缸的输出端安装有第一堆垛板，且第一堆垛板的上侧固定有支撑气囊，并且支撑气囊的上侧连接有纵截面呈“L”字形结构的第二堆垛板。

优选的，所述支撑气囊的外侧连接有给支撑气囊打气和放气的打气机构，其中打气机构包括送气管、绕线柱和气泵，所述支撑气囊的前端安装有送气管，且送气管缠绕在绕线柱的外侧；

所述绕线柱的底端安装有用于复位的盘簧，所述送气管的前端安装有固定在堆垛支撑板上的气泵。

优选的，所述行走机构的外侧设置有根据轨道宽度进行调节的调节机构，其中调节机构包括调节杆和行走排轮，所述支撑底座的内部转动连接有前后两端螺纹方向相反的调节杆，且调节杆的外侧活动连接有在支撑底座内滑动的行走排轮。

优选的，所述行走机构包括第三弹簧、安装板和辅助滚珠，所述行走排轮的前后均等间距分布有第三弹簧，且第三弹簧的外侧固定有安装板，所述安装板的内部等间距转动连接有辅助滚珠。

优选的，所述支撑底座的内部滑动连接有收纳盒，且收纳盒的后侧固定有定位磁板，且定位磁板的外侧磁性连接有固定在支撑底座上的定位铁板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该可编程立体仓储轨道式堆垛起重机通过传送机构对堆垛机构的高度进行调节，延长使用寿命，且能够稳定的夹持货物，在搬运移动货物时避免晃动，保证货物的安全，且具有顶升碰撞警告功能，当出现顶升碰撞情况时及时停止，防止货物磕碰导致经济损失，并且能够根据不同型号的轨道对行走机构的位置和尺寸进行调节，灵活性强，并且方便对内部零件进行检修。

1、本发明针对无法方便抽取堆垛板的问题，在第一堆垛板和第二堆垛板之间设置弹性支撑，不仅方便进行高度调整，而且对货物压力提供缓冲力，防止货物对堆垛板及下方的部分产生损坏，另外，还便于堆垛板的抽回，当货物放置到合适的位置后，支撑气囊放气，第二堆垛板下落，与货物托架分离，很方便的就抽离出来；

2、本发明针对无法堆垛机构夹持货物堆垛过程中不能完全固定货物的问题，设置有定位铁条、限位板和支撑气囊，通过堆垛支撑板上对称设置的第一弹簧推动限位板和货物紧密贴合，能够稳定的夹持货物，且对于货物的种类要求低，能够适应不同货物，在搬运移动货物时避免晃动，横截面呈弧线形结构的限位板方便货物的移动，对支撑气囊进行打气使第二堆垛板和货物卡槽连接，可稳定移动货物，保证货物的安全；

3、本发明针对无法不具备顶升碰撞警告功能的问题，设置有缓冲气囊、触发块和触发报警器，通过缓冲气囊上固定的触发块抬升，触发与触发报警器连接的紧急制动机构，使驱动电机停止运转，具有顶升碰撞警告功能，当出现顶升碰撞情况时及时停止，缓冲气囊能够防止货物磕碰导致经济损失，方便在上升的过程中对货物起到保护作用，实用性更强；

4、本发明针对不能适配多种规格的轨道的问题，设置有第三弹簧、安装板和辅助滚珠，通过调节杆外侧螺纹连接的行走排轮，行走排轮外侧通过第三弹簧连接的安装板，能够根据不同型号的轨道对行走机构的位置和尺寸进行调节，灵活性强，并且收纳盒、定位磁板和定位铁板的设置方便对内部零件进行检修，且能够保证零件的散热，可延长使用寿命，使得行走机构适用范围更广，可通过调节行走排轮的位置使其可以适应多种宽度的轨道，而且方便调节和锁定；

5、本发明中，堆垛支架和传送杆分开设置，传动杆既可以设置在堆垛支架外侧，也可以设置在内侧。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明传送机构和限位机构连接整体结构示意图；

图3为本发明触发机构整体结构示意图；

图4为本发明驱动气缸和第一堆垛板连接整体结构示意图；

图5为本发明打气机构侧视剖面结构示意图；

图6为本发明调节机构俯视剖面结构示意图；

图7为本发明行走机构整体结构示意图；

图8为本发明定位磁板和定位铁板连接整体结构示意图。

图中：1、支撑底座；2、行走机构；3、驱动电机；4、堆垛支架；5、传动机构；6、传动杆；7、限位杆；8、连接板；9、堆垛支撑板；10、第一弹簧；11、限位板；12、第一定位板；13、第一卡板；14、定位磁条；15、定位铁条；16、第二定位板；17、触发报警器；18、紧急制动机构；19、第二弹簧；20、触发块；21、缓冲气囊；22、驱动气缸；23、第一堆垛板；24、支撑气囊；25、第二堆垛板；26、送气管；27、绕线柱；28、盘簧；29、气泵；30、调节杆；31、行走排轮；32、第三弹簧；33、安装板；34、辅助滚珠；35、收纳盒；36、定位磁板；37、定位铁板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，包括：支撑底座1、行走机构2、驱动电机3、堆垛支架4、传动机构5、传动杆6、限位杆7、连接板8、堆垛支撑板9、第一弹簧10、限位板11、第一定位板12、第一卡板13、定位磁条14、定位铁条15、第二定位板16、触发报警器17、紧急制动机构18、第二弹簧19、触发块20、缓冲气囊21、驱动气缸22、第一堆垛板23、支撑气囊24、第二堆垛板25、送气管26、绕线柱27、盘簧28、气泵29、调节杆30、行走排轮31、第三弹簧32、安装板33、辅助滚珠34、收纳盒35、定位磁板36和定位铁板37；

首先如附图1和附图2中所示，行走机构2带动支撑底座1在轨道内滑动，使支撑底座1行驶至合适的位置，接着打开驱动电机3，驱动电机3输出端安装的传动机构5带动左右对称安装的传动杆6同时转动，传动杆6在堆垛支架4内转动，传动杆6外侧螺纹连接的连接板8在与之卡槽连接的堆垛支架4内升降，连接板8的前后均卡槽连接有固定在堆垛支架4内的限位杆7，对连接板8的移动起到限位作用，提高稳定性；

如附图3中所示，当堆垛支撑板9上的货物上升至最高处并继续上升时，货物推动缓冲气囊21抬升，缓冲气囊21上固定的触发块20抬升，并触发触发报警器17，触发报警器17外侧连接的紧急制动机构18使驱动电机3停下，此触发机构应用于驱动电机3出现故障时，避免故障造成货物损伤，缓冲气囊21的设置能够避免货物直接撞击堆垛支架4的顶部，对货物起到保护作用，由于触发报警器17的下侧安装有第二弹簧19，能够实现缓冲气囊21的移动，控制触发块20和触发报警器17的连接；

如附图2、附图4和附图5中所示，当连接板8带动内侧固定的堆垛支撑板9移动至合适的高度时，打开驱动气缸22，驱动气缸22推动与之连接的第一堆垛板23在堆垛支撑板9内滑动，第一堆垛板23带动上侧固定的支撑气囊24和第二堆垛板25移动，使第二堆垛板25位于货物原放置用支架的下方，然后气泵29启动，通过送气管26向支撑气囊24内打气，支撑气囊24鼓起，并推动第二堆垛板25抬升，使纵截面呈“L”字形结构的第二堆垛板25和货物放置支架下部的卡槽连接，驱动气缸22拉回第一堆垛板23，使第二堆垛板25上的货物移动至堆垛支撑板9上，当第一堆垛板23向货物移动时，支撑气囊24向外拉动送气管26，绕线柱27逆时针转动，绕线柱27上缠绕的送气管26逐渐松开并拉长，绕线柱27底端安装的盘簧28获得一个拉动力，当驱动气缸22带动第一堆垛板23回撤时，盘簧28的弹性作用拉动绕线柱27顺时针转动，使送气管26重新缠绕在绕线柱27的外侧，即可自动收纳送气管26；

如附图4中所示，当第二堆垛板25带动货物移动至堆垛支撑板9上时，如图2中货物挤压前端横截面呈弧线形结构的限位板11，使左右对称设置的限位板11张开，第一卡板13在与之卡槽连接的第二定位板16内滑动，定位磁条14和定位铁条15脱离磁性连接，当货物移动至堆垛支撑板9上后，对称设置的第一弹簧10推动限位板11，使限位板11的内侧和货物的外侧紧密贴合，第一卡板13上固定的定位磁条14和定位铁条15磁性连接，能够保证第一定位板12和第二定位板16的稳定性，当第二堆垛板25带动货物至货架上时，货物脱离限位板11，限位板11的前侧呈弧线形结构，方便货物的移动；

如附图1、附图6和附图7中所示，当需要根据轨道的尺寸对行走机构2进行调节时，在支撑底座1上转动调节杆30，调节杆30的外侧前后两端的螺纹方向相反，当调节杆30转动时，调节杆30外侧螺纹连接的行走排轮31移动，前后对称分布的行走排轮31向相对或相反的方向移动，可快速调节行走排轮31的位置，行走排轮31上等间距固定的第三弹簧32将与之连接的安装板33向外侧推动，使安装板33卡合在轨道内，安装板33内部等间距设置有辅助滚珠34，辅助滚珠34在安装板33内滚动，辅助安装板33的移动，使行走排轮31适用于不同型号的轨道，且不影响行走排轮31的移动；

如附图8中所示，当需要检修支撑底座1内安装的零件时，向外侧拉动收纳盒35，使收纳盒35上固定的定位磁板36脱离和定位铁板37的磁性连接，即可对收纳盒35内的零件进行检修更换等，底部呈多孔状结构的收纳盒35能够保证零件的散热。

以上便完成该可编程立体仓储轨道式堆垛起重机的一系列操作，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于，包括：

支撑底座（1），所述支撑底座（1）的外侧安装有与轨道适配且能够通过调节杆（30）对行走排轮（31）的间距调节以适应轨道宽度规格的行走机构（2），且支撑底座（1）的上方后侧安装有用于升降驱动的驱动电机（3），同时支撑底座（1）的上方中部焊接有用于主体支撑的堆垛支架（4）；

其中，堆垛支架（4）的内部设置有用于升降调节的传送机构；

堆垛支撑板（9），所述堆垛支撑板（9）的上侧安装有驱动气缸（22），且驱动气缸（22）的输出端设置有起到堆垛作用的堆垛机构，同时堆垛支撑板（9）的内侧设置有对工件起到固定作用的限位机构，其中限位机构对于工件直径尺寸无要求，且限位机构位于堆垛机构的上方两侧；

其中，所述堆垛机构包括用于直线驱动的驱动气缸（22）、用于货物堆垛的第一堆垛板（23）和第二堆垛板（25）以及用于对第一堆垛板（23）和第二堆垛板（25）升降支撑的支撑气囊（24）；

触发报警器（17），所述触发报警器（17）的外侧安装有发生意外可紧急制动的紧急制动机构（18），且触发报警器（17）的下侧设置有挤压会对触发报警器（17）产生电信号的触发机构；

其中支撑底座（1）的底部安装有能够对备用零件进行放置的收纳盒（35）。

2.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述传送机构包括传动机构（5）、传动杆（6）、限位杆（7）和连接板（8），所述驱动电机（3）的输出端安装有传动机构（5），且传动机构（5）的上侧连接有传动杆（6），所述传动杆（6）的外侧螺纹连接有在堆垛支架（4）内滑动的连接板（8），同时连接板（8）的内部前后均卡槽连接有限位杆（7），所述连接板（8）的内侧固定有堆垛支撑板（9）。

3.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述限位机构包括第一弹簧（10）、限位板（11）、第一定位板（12）和第二定位板（16），所述堆垛支撑板（9）的内侧对称焊接有第一弹簧（10）的外端，且第一弹簧（10）的内端安装有前侧横截面呈弧线形结构的限位板（11）；

其中限位板（11）的后侧一体化设置有第一定位板（12），同时限位板（11）在堆垛支撑板（9）内左右对称设置。

4.根据权利要求3所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述限位板（11）的后侧固定有第一定位板（12），且第一定位板（12）的左端焊接有第一卡板（13），并且第一卡板（13）的左侧一体化设置有定位磁条（14）；

所述定位磁条（14）的左侧磁性连接有定位铁条（15），且定位铁条（15）的外侧固定有与第一卡板（13）卡槽连接的第二定位板（16），并且第二定位板（16）固定在左侧限位板（11）上。

5.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述触发机构包括第二弹簧（19）、触发块（20）和缓冲气囊（21），所述触发报警器（17）的下侧固定有第二弹簧（19），且第二弹簧（19）的下侧焊接有缓冲气囊（21），同时第二弹簧（19）的内部设置有固定在缓冲气囊（21）上的触发块（20），其中触发块（20）的长度小于第二弹簧（19）松弛状态下的长度。

6.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述驱动气缸（22）的输出端安装有第一堆垛板（23），且第一堆垛板（23）的上侧固定有支撑气囊（24），并且支撑气囊（24）的上侧连接有纵截面呈“L”字形结构的第二堆垛板（25）。

7.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述支撑气囊（24）的外侧连接有给支撑气囊（24）打气和放气的打气机构，其中打气机构包括送气管（26）、绕线柱（27）和气泵（29），所述支撑气囊（24）的前端安装有送气管（26），且送气管（26）缠绕在绕线柱（27）的外侧；

所述绕线柱（27）的底端安装有用于复位的盘簧（28），所述送气管（26）的前端安装有固定在堆垛支撑板（9）上的气泵（29）。

8.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述行走机构（2）的外侧设置有根据轨道宽度进行调节的调节机构，其中调节机构包括调节杆（30）和行走排轮（31），所述支撑底座（1）的内部转动连接有前后两端螺纹方向相反的调节杆（30），且调节杆（30）的外侧活动连接有在支撑底座（1）内滑动的行走排轮（31）。

9.根据权利要求8所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述行走机构（2）包括第三弹簧（32）、安装板（33）和辅助滚珠（34），所述行走排轮（31）的前后均等间距分布有第三弹簧（32），且第三弹簧（32）的外侧固定有安装板（33），所述安装板（33）的内部等间距转动连接有辅助滚珠（34）。

10.根据权利要求1所述的一种可编程立体仓储轨道式堆垛起重机，其特征在于：所述支撑底座（1）的内部滑动连接有收纳盒（35），且收纳盒（35）的后侧固定有定位磁板（36），且定位磁板（36）的外侧磁性连接有固定在支撑底座（1）上的定位铁板（37）。

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