CN113387180B - 一种抓取搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取搬运装置，包括抓取机构、升降动力设备以及搬运动力设备，搬运动力设备的机身安装于一固定机架上，搬运动力设备的动力输出端连接一过渡支撑板，所述抓取机构可升降的连接于过渡支撑板上，抓取机构还对应设有带动其上升的弹性部件和带动其下降的第一联动机构，升降动力设备与所述取放料工位一一对应，升降动力设备的机身安装于固定机架上，升降动力设备的动力输出端还对应设有与第一联动机构配合使用的第二联动机构。本发明中，升降动力设备不需要设置在过渡支撑板上，结构精妙，简单实用，本发明可以减少抓取搬运装置的设备资金投入，占用空间以及重量，更重要的是防止出现线路缠绕。

Description

一种抓取搬运装置

技术领域

本发明属于产品搬运技术领域，具体涉及一种抓取搬运装置。

背景技术

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

随着社会的发展、人力成本的增加以及自动化行业的兴起，自动化设备的广泛使用已成为无可替代的趋势。在产品搬运过程中，需要将产品抓起，搬运到标准作业位置进行下一步加工，此时就需要一种抓取搬运装置。现有技术中的抓取搬运装置一般包括用于抓取产品的抓取机构、用于带动抓取机构升降的升降动力设备以及用于带动抓取机构在不同工位之间移动的搬运动力设备，搬运动力设备的机身安装于固定机架上，搬运动力设备的动力输出端连接一过渡支撑板，升降动力设备的机身安装在过渡支撑板上，抓取机构连接在升降动力设备的动力输出端，升降动力设备需要设置一些线路，当抓取搬运动力设备带动抓取机构移动时，升降动力设备也会一起移动。现有技术中每个抓取机构配备一个升降动力设备，且升降动力设备安装在过渡支撑板上，不但需要投入大量的设备资金，而且抓取搬运装置占用空间大，重量大，容易出现线路缠绕的问题。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于如何减少抓取搬运装置的设备资金投入，占用空间以及重量，更重要的是防止出现线路缠绕的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种抓取搬运装置，包括用于抓取产品的抓取机构、用于带动所述抓取机构升降的升降动力设备以及用于带动所述抓取机构经过取放料工位和非取放料工位的搬运动力设备，所述搬运动力设备的机身安装于一固定机架上，所述搬运动力设备的动力输出端连接一过渡支撑板；

所述抓取机构可升降的连接于所述过渡支撑板上，所述抓取机构还对应设有带动其上升的弹性部件和带动其下降的第一联动机构，所述升降动力设备与所述取放料工位一一对应，所述升降动力设备的机身安装于所述固定机架上，所述升降动力设备的动力输出端还对应设有与所述第一联动机构配合使用的第二联动机构；

所述搬运动力设备带动某个所述抓取机构经过某个所述取放料工位时，第一工作状态下，某个所述取放料工位对应的升降动力设备带动其所对应的第二联动机构与某个所述抓取机构所对应的第一联动机构接触并组成凸轮机构，所述凸轮机构将某个所述取放料工位对应的升降动力设备的运动传递给某个所述抓取机构并带动某个所述抓取机构下降后抓取产品，第二工作状态下，某个所述取放料工位对应的升降动力设备带动其所对应的第二联动机构脱离某个所述抓取机构所对应的第一联动机构，某个所述抓取机构在其所对应的弹性部件的复位力作用下上行。

作为进一步改进，所述抓取搬运装置为转盘式多工位抓取搬运装置，所述过渡支撑板为转盘，所述搬运动力设备为电机，所述搬运动力设备带动所述转盘旋转，所述转盘上安装有围绕所述转盘的旋转中心线均布设置的多个所述抓取机构。

作为进一步改进，所述转盘上安装有八个所述抓取机构。

作为进一步改进，所述转盘的外侧边设有用于容置所述抓取机构的缺口槽。

作为进一步改进，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过多个所述取放料工位，所述所述固定机架上安装有多个所述升降动力设备。

作为进一步改进，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过三个所述取放料工位。

作为进一步改进，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过的非取放料工位为拍照工位。

作为进一步改进，所述第一联动机构为与所述抓取机构相对固定的从动件，所述第二联动机构为盘形凸轮，所述升降动力设备为电机。

作为进一步改进，所述第一联动机构和所述第二联动机构设于所述过渡支撑板的上方。

作为进一步改进，所述抓取机构为吸嘴机构。

由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

1)本发明公开的抓取搬运装置，通过弹性部件的复位作用力提供抓取机构上升的力，通过搬运动力设备、升降动力设备以及凸轮机构的配合提供抓取机构下行的力，升降动力设备不需要设置在过渡支撑板上，结构精妙，简单实用，本发明可以减少抓取搬运装置的设备资金投入，占用空间以及重量，更重要的是防止出现线路缠绕；

2)本发明公开的抓取搬运装置，通过将抓取搬运装置设置为转盘式多工位抓取搬运装置，可实现多工位同步工作，提高了生产效率；

3)本发明公开的抓取搬运装置，通过将第一联动机构和第二联动机构设置在过渡支撑板的上方，不会影响抓取机构的工作，整个抓取搬运装置结构更加紧凑合理；

4)本发明公开的抓取搬运装置，通过设置取料工位、放料工位以及拍照工位，满足抓取搬运装置用于产品检测时的工作要求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明公开的抓取搬运装置的其中一个角度的轴视图；

图2为本发明公开的抓取搬运装置的主视图。

其中，1、抓取机构；2、升降动力设备；3、搬运动力设备；4、固定机架；5、过渡支撑板；51、缺口槽；52、L形固定板；6、第一联动机构；7、第二联动机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供作为进一步改进说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、部件和/或它们的组合。在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接,也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

以下为用于说明本发明的一较佳实施例，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

参见图1和图2，如其中的图例所示，一种抓取搬运装置，包括用于抓取产品的抓取机构1、用于带动抓取机构1升降的升降动力设备2以及用于带动抓取机构1经过取放料工位和非取放料工位的搬运动力设备3，搬运动力设备 3的机身安装于固定机架4上，搬运动力设备3的动力输出端连接一过渡支撑板5；

抓取机构1可升降的连接于过渡支撑板5上，抓取机构1还对应设有带动其上升的弹性部件(图中未示出)和带动其下降的第一联动机构6，升降动力设备2与取放料工位一一对应，升降动力设备2的机身安装于一固定机架4 上，升降动力设备2的动力输出端还对应设有与第一联动机构6配合使用的第二联动机构7；

搬运动力设备3带动某个抓取机构1经过某个取放料工位时，第一工作状态下，某个取放料工位对应的升降动力设备2带动其所对应的第二联动机构7与某个抓取机构1所对应的第一联动机构6接触并组成凸轮机构，凸轮机构将某个取放料工位对应的升降动力设备2的运动传递给某个抓取机构1 并带动某个抓取机构1下降后抓取产品，第二工作状态下，某个取放料工位对应的升降动力设备2带动其所对应的第二联动机构7脱离某个抓取机构1 所对应的第一联动机构6，某个抓取机构1在其所对应的弹性部件的复位力作用下上行。

上文中，通过弹性部件的复位作用力提供抓取机构上升的力，通过搬运动力设备、升降动力设备以及凸轮机构的配合提供抓取机构下行的力，升降动力设备不需要设置在过渡支撑板上，结构精妙，简单实用，本发明可以减少抓取搬运装置的设备资金投入，占用空间以及重量，更重要的是防止出现线路缠绕。

在此简单介绍凸轮机构的工作原理，凸轮机构一般是由凸轮、从动件和机架三个构件组成的高副机构。凸轮通常作连续等速转动，从动件根据使用要求设计使它获得一定规律的运动。凸轮机构能实现复杂的运动要求，广泛用于各种自动化和半自动化机械装置中，几乎所有任意动作均可经由此一机构产生。凸轮可以定义为一个具有曲面或曲槽之机件，利用其摆动或回转，可以使另一组件—从动子提供预先设定的运动。从动子之路径大部限制在一个滑槽内，以获得往覆运动。在其回复的行程中，有时依靠其本身之重量，但有些机构为获得确切的动作，常以弹簧作为回复之力，有些则利用导槽,使其在特定的路径上运动。

本实施例中优选的实施方式，上述抓取搬运装置为转盘式多工位抓取搬运装置，过渡支撑板5为转盘，搬运动力设备3为电机，搬运动力设备3带动转盘旋转，转盘上安装有围绕转盘的旋转中心线均布设置的多个抓取机构1。

上文中，通过将抓取搬运装置设置为转盘式多工位抓取搬运装置，可实现多工位同步工作，提高了生产效率。

本实施例中优选的实施方式，转盘上安装有八个抓取机构1。

上文中，每个抓取机构均可设置为一个工位，拓展性比较大。

本实施例中优选的实施方式，转盘的外侧边设有用于容置抓取机构1的缺口槽51。

本实施例中优选的实施方式，搬运动力设备3带动每个抓取机构1经过多个取放料工位，固定机架4上安装有多个升降动力设备2。

本实施例中优选的实施方式，搬运动力设备3带动每个抓取机构1经过两个取放料工位。

本实施例中优选的实施方式，搬运动力设备3带动每个抓取机构1经过的非取放料工位为拍照工位。

上文中，通过设置取料工位、放料工位以及拍照工位，满足抓取搬运装置用于产品检测时的工作要求。

本实施例中优选的实施方式，第一联动机构6为与抓取机构1相对固定的从动件，第二联动机构7为盘形凸轮，升降动力设备2为电机。

上文中，过渡支撑板上设有L形固定板52，抓取机构1通过竖向导轨连接L形固定板52，L形固定板52的其中一平板部固定于过渡支撑板5上，另一个平板部上设置导轨，盘形凸轮是具有径向廓线尺寸变化并绕其轴线旋转的凸轮，上述从动件为L形从动件，L形从动件的其中一平板部连接在导轨上，另一个平板部连接抓取机构。

本实施例中优选的实施方式，第一联动机构6和第二联动机构7设于过渡支撑板5的上方。升降动力设备2安装于龙门形机架上。

上文中，通过将第一联动机构和第二联动机构设置在过渡支撑板的上方，不会影响抓取机构的操作，整个机构结构更加紧凑合理。固定机架4为龙门形机架，龙门形机架包括第一立柱、第二立柱、第三立柱、第一横梁以及第二横梁，第一立柱、第二立柱以及第三立柱围绕在过渡支撑板5的外侧，第一横梁的两端分离连接第一立柱和第二立柱，第二横梁的两端分别连接第三立柱的顶端和第一横梁的中段位置，升降动力设备和旋转动力设备安装于第一立柱、第二立柱以及第三立柱上。上述所述固定机架结构非常稳固。

本实施例中优选的实施方式，抓取机构1为吸嘴机构。

下面介绍上述抓取搬运装置最优实施方式中其中一个抓取机构的工作过程：

(1)转盘带动抓取机构旋转到取料工位停止；

(2)取料工位处的升降动力设备带动凸轮转动，凸轮转动后与从动件接触进而带动从动件下行，进而带动抓取机构下行后吸附产品，凸轮继续转后脱离从动件，抓取机构在弹性部件的复位力作用下上行，进而抓取机构吸附产品后上行；

(3)转盘带动抓取机构旋转到拍照工位停止，相机对产品进行拍照；

(4)转盘带动抓取机构旋转到放料工位停止；

(5)放料工位处的升降动力设备带动凸轮转动，凸轮转动后与从动件接触进而带动从动件下行，进而带动抓取机构下行后释放产品，凸轮继续转后脱离从动件，抓取机构在弹性部件的复位力作用下上行，回到步骤(1)。

以上为对本发明实施例的描述，通过对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种抓取搬运装置，包括用于抓取产品的抓取机构、用于带动所述抓取机构升降的升降动力设备以及用于带动所述抓取机构经过取放料工位和非取放料工位的搬运动力设备，所述搬运动力设备的机身安装于一固定机架上，所述搬运动力设备的动力输出端连接一过渡支撑板；

其特征在于，所述抓取机构可升降的连接于所述过渡支撑板上，所述抓取机构还对应设有带动其上升的弹性部件和带动其下降的第一联动机构，所述升降动力设备与所述取放料工位一一对应，所述升降动力设备的机身安装于所述固定机架上，所述升降动力设备的动力输出端还对应设有与所述第一联动机构配合使用的第二联动机构；

所述搬运动力设备带动某个所述抓取机构经过某个所述取放料工位时，第一工作状态下，某个所述取放料工位对应的升降动力设备带动其所对应的第二联动机构与某个所述抓取机构所对应的第一联动机构接触并组成凸轮机构，所述凸轮机构将某个所述取放料工位对应的升降动力设备的运动传递给某个所述抓取机构并带动某个所述抓取机构下降后抓取产品，第二工作状态下，某个所述取放料工位对应的升降动力设备带动其所对应的第二联动机构脱离某个所述抓取机构所对应的第一联动机构，某个所述抓取机构在其所对应的弹性部件的复位力作用下上行；

所述第一联动机构为与所述抓取机构相对固定的从动件，所述第二联动机构为盘形凸轮，所述升降动力设备为水平放置的电机；

所述固定机架为龙门形机架，所述搬运动力设备与所述升降动力设备均安装于所述过渡支撑板的上方。

2.根据权利要求1所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述抓取搬运装置为转盘式多工位抓取搬运装置，所述过渡支撑板为转盘，所述搬运动力设备为电机，所述搬运动力设备带动所述转盘旋转，所述转盘上安装有围绕所述转盘的旋转中心线均布设置的多个所述抓取机构。

3.根据权利要求2所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述转盘上安装有八个所述抓取机构。

4.根据权利要求2所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述转盘的外侧边设有用于容置所述抓取机构的缺口槽。

5.根据权利要求1所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过多个所述取放料工位，所述固定机架上安装有多个所述升降动力设备。

6.根据权利要求5所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过三个所述取放料工位。

7.根据权利要求1所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述搬运动力设备带动每个所述抓取机构经过的非取放料工位为拍照工位。

8.根据权利要求1所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述第一联动机构和所述第二联动机构设于所述过渡支撑板的上方。

9.根据权利要求1所述的抓取搬运装置，其特征在于，所述抓取机构为吸嘴机构。

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