CN113387173A - 一种工业生产用机器人 - Google Patents

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CN113387173A CN202110528444.2A CN202110528444A CN113387173A CN 113387173 A CN113387173 A CN 113387173A CN 202110528444 A CN202110528444 A CN 202110528444A CN 113387173 A CN113387173 A CN 113387173A
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种工业生产用机器人，包括主体、固定盘、一组一号机械爪和一组夹紧杆；所述主体中的抓取平台固连有固定盘，且固定盘上均匀圆周转动连接有一号机械爪，一号机械爪截面为弧形；当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，导致抓取物产生侧倾，例如抓取物重量大或者抓取物底部有撑脚，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板，夹紧板受抓取物倾倒的作用力向靠近套环方向运动，此时夹紧杆与套环之间的一号弹簧收缩，对侧倾后的抓取物减震，增加机器人抓取时的减震效果，从而保护机器人和抓取物，增加机器人抓取时的稳定性。

Description

一种工业生产用机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种工业生产用机器人。
背景技术
机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用；其中码垛机器人是可以进行自动化码垛作业的工业生产用机器人。
现有技术中也出现了一项专利关于一种工业生产用机器人的技术方案，如申请号为CN2019110097114的一项中国专利公开了一种码垛机器人，包括固定座，所述固定座的上表面中间位置设有凹槽，所述凹槽内设有转位电机，所述转位电机的转动端固定安装有转盘，所述转盘转动连接在凹槽内，所述转盘的上表面中间位置固定安装有支撑柱，通过机械爪和真空吸盘的配合设置，可对形状不一或者尺寸过大的物品进行码垛作业；但是该技术方案存在不足，该发明所述当夹取尺寸比较大的物品时，无法进行夹取，可先将两个机械爪分开，利用真空吸盘吸住物品的平滑顶部进行码垛作业，机器人搬运码垛是处于运动状态，从而带动物品运动，物品搬运途中依靠真空吸盘吸附，通过一个面固定物体，导致物品在搬运途中晃动，在码垛时，物体晃动发生磕碰的可能，降低物品搬运过程中的稳定性；在限位板出现未移动到物品中心位置的情况下，机械爪夹取物品，一侧机械爪接触物品，将物品向中间推动用来配合另一侧机械爪实现夹取，而另一侧机械爪未接触物品，导致物品受推力侧倾或者倾倒，碰撞到另一侧未接触物品的机械爪，造成物品损坏的可能。
鉴于此，本发明提出了一种工业生产用机器人，解决了上述问题。
发明内容
为了弥补现有技术的不足，解决在机械爪不能同时接触到物品时，物品发生侧倾或者倾倒，碰撞到机械爪，导致物品损坏的问题，本发明提出了一种工业生产用机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种工业生产用机器人，包括主体、固定盘、一组一号机械爪和一组夹紧杆；所述主体中的抓取平台固连有固定盘，且固定盘上均匀圆周转动连接有一号机械爪，一号机械爪截面为弧形；所述一号机械爪上远离固定盘的位置均固连有套环，且套环中心位置滑动连接有夹紧杆，夹紧杆的一端朝向抓取物；所述夹紧杆靠近抓取物的一端均球接有夹紧板；所述套环内部均为空心，且套环内安装有一号弹簧；所述一号弹簧均套设在夹紧杆上，且一号弹簧远离夹紧板的一端与套环内壁固连，一号弹簧靠近夹紧板的一端与夹紧杆固连；所述固定盘底端中心位置固连有顶杆，且顶杆远离固定盘的一端为半球状，顶杆表面覆盖一层泡沫塑料。
使用时，启动机器人，通过电脑控制机器人进行抓取搬运，机器人运动将固定盘移动到抓取物上方，固定盘下降直至顶杆接触抓取物顶端，一号机械爪转动带动套环运动，套环带动夹紧杆运动，夹紧杆带动夹紧板向抓取物夹紧；当固定盘的位置不在抓取物中心位置时，一部分夹紧板接触到抓取物，另一部分夹紧板未接触到抓取物，一号机械爪继续收缩，接触抓取物的一号机械爪向固定盘中心推动抓取物，抓取物受力在地面或者生产线平台滑动，直至另一部分未接触到抓取物的一号机械爪接触抓取物，对抓取物进行夹取，当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，导致抓取物产生侧倾，例如抓取物重量大或者抓取物底部有撑脚，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板，夹紧板受抓取物倾倒的作用力向靠近套环方向运动，此时夹紧杆与套环之间的一号弹簧收缩，对侧倾后的抓取物减震，防止抓取物侧倾，直接碰撞到一号机械爪，导致损坏抓取物，增加机器人抓取时的减震效果，从而保护机器人和抓取物，增加机器人抓取时的稳定性。
优选的，所述夹紧板靠近抓取物的一侧表面均为橡胶材质的粗糙表面，且夹紧板靠近抓取物的一侧均匀开设有一组沉孔，沉孔由一号孔和二号孔组成；所述二号孔内均滑动连接有一号杆，且一号杆与二号孔底部通过弹簧固连；所述一号杆远离夹紧板的一端均固连有圆形的吸盘，且吸盘位于二号孔外。
使用时，夹紧板夹紧抓取物，夹紧板运动带动一号杆运动，一号杆带动吸盘吸附在抓取物表面，夹紧板继续向抓取物夹紧，吸盘受力带动一号杆通过弹簧向一号孔内缩回，直至夹紧板接触抓取物表面，通过吸盘与夹紧板粗糙表面之间的配合，在一号机械爪将抓取物夹起时，增加夹紧板对抓取物的摩擦力，增加一号机械爪的防滑性，从而增加抓取物在搬运过程中的稳定性；在抓取物表面光滑情况下，夹紧板通过弹簧带动一号杆运动，一号杆挤压吸盘，将吸盘内的空气压出，使得吸盘对抓取物表面产生吸附作用，进一步增加夹紧板对抓取物的摩擦力，从而增加一号机械爪的防滑性，使得一号机械爪在搬运过程中对抓取物的稳定性提高。
优选的，所述吸盘截面由圆弧a、圆弧b和圆弧c组成，且圆弧a与圆弧b的一端连接，圆弧b的另一端与圆弧c连接；所述圆弧b的半径比圆弧a和圆弧c的半径大，且圆弧a和圆弧c的开口方向朝向夹紧杆，圆弧b的开口方向远离夹紧杆；所述圆弧a远离圆弧b的一端固连在一号孔靠近夹紧板端面的内壁位置，且圆弧c位置与圆弧a相对称，圆弧b与一号杆远离二号孔的一端固连。
使用时，机器人将抓取物搬运完成放下时，一号机械爪张开，一号机械爪带动套环运动，套环带动夹紧杆运动，夹紧杆带动夹紧板向远离抓取物的方向运动，由于圆弧a和圆弧b的一端固连在一号孔内壁上，夹紧板拉扯吸盘中的圆弧a和圆弧b部分远离抓取物表面，使得吸盘中圆弧b的位置对吸盘不产生吸附作用，从而使得吸盘自动脱离抓取物表面，增加吸盘的实用性。
优选的，其特征在于：所述一号机械爪远离固定盘的一端均铰接有二号机械爪，且二号机械爪向固定盘方向转动，二号机械爪的转动幅度小于度；未工作时，一号机械爪与二号机械爪的夹角小于度；所述二号机械爪截面为弧形，且二号机械爪朝向远离固定盘的方向弯曲；所述二号机械爪远离一号机械爪的一端均转动连接有圆盘。
使用时，夹紧板夹紧抓取物后，一号机械爪运动，带动二号机械爪运动，二号机械爪带动圆盘接触抓取物，一号机械爪继续运动，挤压二号机械爪，二号机械爪向固定盘方向转动，带动圆盘向固定盘方向运动，圆盘运动将抓取物向夹紧板和顶杆推，通过圆盘、夹紧板和顶杆之间的配合，使得一号机械爪从多处稳定抓取物，增加抓取物的受力面积，从而增加抓取物在搬运过程中的稳定性，防止抓取物在搬运过程中晃动，导致抓取物磕碰划伤，损坏抓取物。
优选的，所述一号机械爪与二号机械爪之间均安装有气囊，气囊与一号机械爪和二号机械爪固连，气囊开口方向朝向抓取物。
使用时，二号机械爪向固定盘方向转动，由于设置有气囊，二号机械爪向固定盘方向转动时，二号机械爪挤压气囊，使得气囊向抓取物吹气，将抓取物表面灰尘吹走，增加抓取物的清洁度；二号机械爪向固定盘继续转动，直至二号机械爪靠近一号机械爪的表面接触一号机械爪，使得二号机械爪与一号机械爪通过气囊柔性接触，防止二号机械爪与一号机械爪刚性接触，导致二号机械爪受力过大弯曲形变，损坏零件。
优选的，所述圆盘对应抓取物的外表面均匀固连有一组勾爪，且勾爪的一端均固连在圆盘上，勾爪远离圆盘的一端弯曲朝向固定盘，勾爪为橡胶材质。
使用时，一号机械爪带动二号机械爪运动，二号机械爪带动圆盘运动，圆盘带动勾爪接触抓取物表面，勾爪远离圆盘的一端接触抓取物表面，由于勾爪一端弯曲朝向固定盘，勾爪受圆盘挤压形变，使得勾爪远离固定盘的一端紧贴抓取物表面向固定盘方向运动，从而带动抓取物向顶杆方向推，进一步增加抓取物在搬运过程中的稳定性。
本发明的有益效果如下：
1.本发明所述的一种工业生产用机器人，通过套环、弹簧和夹紧杆之间的配合，当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板，夹紧杆与套环之间的一号弹簧收缩，对侧倾后的抓取物减震，增加机器人抓取时的减震效果，从而保护机器人和抓取物。
2.本发明所述的一种工业生产用机器人，通过吸盘与夹紧板粗糙表面之间的配合，夹紧板运动带动一号杆运动，一号杆带动吸盘吸附在抓取物表面，夹紧板继续向抓取物夹紧，吸盘受力带动一号杆通过弹簧向一号孔内缩回，直至夹紧板接触抓取物表面，增加夹紧板对抓取物的摩擦力。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明的立体图；
图2是本发明中抓取部分的立体图；
图3是本发明中抓取部分的结构示意图；
图4是图3中A处的局部放大图；
图5是图3中吸盘未离开抓取物时B处的局部放大图；
图6是图3中吸盘离开抓取物时C处的局部放大图；
图中：主体1、固定盘2、一号机械爪3、套环31、夹紧杆32、一号弹簧33、夹紧板34、沉孔35、一号孔36、二号孔37、一号杆38、吸盘39、顶杆4、二号机械爪5、气囊51、圆盘52、勾爪53。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图6所示，本发明所述的一种工业生产用机器人，包括主体1、固定盘2、一组一号机械爪3和一组夹紧杆32；所述主体1中的抓取平台固连有固定盘2，且固定盘2上均匀圆周转动连接有一号机械爪3，一号机械爪3截面为弧形；所述一号机械爪3上远离固定盘2的位置均固连有套环31，且套环31中心位置滑动连接有夹紧杆32，夹紧杆32的一端朝向抓取物；所述夹紧杆32靠近抓取物的一端均球接有夹紧板34；所述套环31内部均为空心，且套环31内安装有一号弹簧33；所述一号弹簧33均套设在夹紧杆32上，且一号弹簧33远离夹紧板34的一端与套环31内壁固连，一号弹簧33靠近夹紧板34的一端与夹紧杆32固连；所述固定盘2底端中心位置固连有顶杆4，且顶杆4远离固定盘2的一端为半球状，顶杆4表面覆盖一层泡沫塑料。
使用时，启动机器人，通过电脑控制机器人进行抓取搬运，机器人运动将固定盘2移动到抓取物上方，固定盘2下降直至顶杆4接触抓取物顶端，一号机械爪3转动带动套环31运动，套环31带动夹紧杆32运动，夹紧杆32带动夹紧板34向抓取物夹紧；当固定盘2的位置不在抓取物中心位置时，一部分夹紧板34接触到抓取物，另一部分夹紧板34未接触到抓取物，一号机械爪3继续收缩，接触抓取物的一号机械爪3向固定盘2中心推动抓取物，抓取物受力在地面或者生产线平台滑动，直至另一部分未接触到抓取物的一号机械爪3接触抓取物，对抓取物进行夹取，当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，导致抓取物产生侧倾，例如抓取物重量大或者抓取物底部有撑脚，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板34，夹紧板34受抓取物倾倒的作用力向靠近套环31方向运动，此时夹紧杆32与套环31之间的一号弹簧33收缩，对侧倾后的抓取物减震，防止抓取物侧倾，直接碰撞到一号机械爪3，导致损坏抓取物，增加机器人抓取时的减震效果，从而保护机器人和抓取物，增加机器人抓取时的稳定性。
作为本发明的一种实施方式，所述夹紧板34靠近抓取物的一侧表面均为橡胶材质的粗糙表面，且夹紧板34靠近抓取物的一侧均匀开设有一组沉孔35，沉孔35由一号孔36和二号孔37组成；所述二号孔37内均滑动连接有一号杆38，且一号杆38与二号孔37底部通过弹簧固连；所述一号杆38远离夹紧板34的一端均固连有圆形的吸盘39，且吸盘39位于二号孔37外。
使用时，夹紧板34夹紧抓取物，夹紧板34运动带动一号杆38运动，一号杆38带动吸盘39吸附在抓取物表面，夹紧板34继续向抓取物夹紧，吸盘39受力带动一号杆38通过弹簧向一号孔36内缩回，直至夹紧板34接触抓取物表面，通过吸盘39与夹紧板34粗糙表面之间的配合，在一号机械爪3将抓取物夹起时，增加夹紧板34对抓取物的摩擦力，增加一号机械爪3的防滑性，从而增加抓取物在搬运过程中的稳定性；在抓取物表面光滑情况下，夹紧板34通过弹簧带动一号杆38运动，一号杆38挤压吸盘39，将吸盘39内的空气压出，使得吸盘39对抓取物表面产生吸附作用，进一步增加夹紧板34对抓取物的摩擦力，从而增加一号机械爪3的防滑性，使得一号机械爪3在搬运过程中对抓取物的稳定性提高。
作为本发明的一种实施方式，所述吸盘39截面由圆弧a、圆弧b和圆弧c组成，且圆弧a与圆弧b的一端连接，圆弧b的另一端与圆弧c连接；所述圆弧b的半径比圆弧a和圆弧c的半径大，且圆弧a和圆弧c的开口方向朝向夹紧杆32，圆弧b的开口方向远离夹紧杆32；所述圆弧a远离圆弧b的一端固连在一号孔36靠近夹紧板34端面的内壁位置，且圆弧c位置与圆弧a相对称，圆弧b与一号杆38远离二号孔37的一端固连。
使用时，机器人将抓取物搬运完成放下时，一号机械爪3张开，一号机械爪3带动套环31运动，套环31带动夹紧杆32运动，夹紧杆32带动夹紧板34向远离抓取物的方向运动，由于圆弧a和圆弧b的一端固连在一号孔36内壁上，夹紧板34拉扯吸盘39中的圆弧a和圆弧b部分远离抓取物表面，使得吸盘39中圆弧b的位置对吸盘39不产生吸附作用，从而使得吸盘39自动脱离抓取物表面，增加吸盘39的实用性。
作为本发明的一种实施方式，其特征在于：所述一号机械爪3远离固定盘2的一端均铰接有二号机械爪5，且二号机械爪5向固定盘2方向转动，二号机械爪5的转动幅度小于度；未工作时，一号机械爪3与二号机械爪5的夹角小于度；所述二号机械爪5截面为弧形，且二号机械爪5朝向远离固定盘2的方向弯曲；所述二号机械爪5远离一号机械爪3的一端均转动连接有圆盘52。
使用时，夹紧板34夹紧抓取物后，一号机械爪3运动，带动二号机械爪5运动，二号机械爪5带动圆盘52接触抓取物，一号机械爪3继续运动，挤压二号机械爪5，二号机械爪5向固定盘2方向转动，带动圆盘52向固定盘2方向运动，圆盘52运动将抓取物向夹紧板34和顶杆4推，通过圆盘52、夹紧板34和顶杆4之间的配合，使得一号机械爪3从多处稳定抓取物，增加抓取物的受力面积，从而增加抓取物在搬运过程中的稳定性，防止抓取物在搬运过程中晃动，导致抓取物磕碰划伤，损坏抓取物。
作为本发明的一种实施方式，所述一号机械爪3与二号机械爪5之间均安装有气囊51，气囊51与一号机械爪3和二号机械爪5固连，气囊51开口方向朝向抓取物。
使用时，二号机械爪5向固定盘2方向转动，由于设置有气囊51，二号机械爪5向固定盘2方向转动时，二号机械爪5挤压气囊51，使得气囊51向抓取物吹气，将抓取物表面灰尘吹走，增加抓取物的清洁度；二号机械爪5向固定盘2继续转动，直至二号机械爪5靠近一号机械爪3的表面接触一号机械爪3，使得二号机械爪5与一号机械爪3通过气囊51柔性接触，防止二号机械爪5与一号机械爪3刚性接触，导致二号机械爪5受力过大弯曲形变，损坏零件。
作为本发明的一种实施方式，所述圆盘52对应抓取物的外表面均匀固连有一组勾爪53，且勾爪53的一端均固连在圆盘52上，勾爪53远离圆盘52的一端弯曲朝向固定盘2，勾爪53为橡胶材质。
使用时，一号机械爪3带动二号机械爪5运动，二号机械爪5带动圆盘52运动，圆盘52带动勾爪53接触抓取物表面，勾爪53远离圆盘52的一端接触抓取物表面，由于勾爪53一端弯曲朝向固定盘2，勾爪53受圆盘52挤压形变，使得勾爪53远离固定盘2的一端紧贴抓取物表面向固定盘2方向运动，从而带动抓取物向顶杆4方向推，进一步增加抓取物在搬运过程中的稳定性。
具体工作流程如下：
启动机器人，通过电脑控制机器人进行抓取搬运，当固定盘2的位置不在抓取物中心位置时，一部分夹紧板34接触到抓取物，另一部分夹紧板34未接触到抓取物，一号机械爪3继续收缩，接触抓取物的一号机械爪3向固定盘2中心推动抓取物，抓取物受力在地面或者生产线平台滑动，直至另一部分未接触到抓取物的一号机械爪3接触抓取物，对抓取物进行夹取，当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，导致抓取物产生侧倾，例如抓取物重量大或者抓取物底部有撑脚，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板34，夹紧板34受抓取物倾倒的作用力向靠近套环31方向运动，此时夹紧杆32与套环31之间的一号弹簧33收缩，对侧倾后的抓取物减震；夹紧板34夹紧抓取物，夹紧板34运动带动一号杆38运动，一号杆38带动吸盘39吸附在抓取物表面，夹紧板34继续向抓取物夹紧，吸盘39受力带动一号杆38通过弹簧向一号孔36内缩回，直至夹紧板34接触抓取物表面；机器人将抓取物搬运完成放下时，一号机械爪3张开，一号机械爪3带动套环31运动，套环31带动夹紧杆32运动，夹紧杆32带动夹紧板34向远离抓取物的方向运动，由于圆弧a和圆弧b的一端固连在一号孔36内壁上，夹紧板34拉扯吸盘39中的圆弧a和圆弧b部分远离抓取物表面，使得吸盘39中圆弧b的位置对吸盘39不产生吸附作用；夹紧板34夹紧抓取物后，一号机械爪3运动，带动二号机械爪5运动，二号机械爪5带动圆盘52接触抓取物，一号机械爪3继续运动，挤压二号机械爪5，二号机械爪5向固定盘2方向转动，带动圆盘52向固定盘2方向运动，圆盘52运动将抓取物向夹紧板34和顶杆4推，使得一号机械爪3从多处稳定抓取物；二号机械爪5向固定盘2方向转动，二号机械爪5向固定盘2方向转动时，二号机械爪5挤压气囊51，使得气囊51向抓取物吹气，将抓取物表面灰尘吹走，增加抓取物的清洁度；一号机械爪3带动二号机械爪5运动，二号机械爪5带动圆盘52运动，圆盘52带动勾爪53接触抓取物表面，勾爪53远离圆盘52的一端接触抓取物表面，由于勾爪53一端弯曲朝向固定盘2，勾爪53受圆盘52挤压形变，使得勾爪53远离固定盘2的一端紧贴抓取物表面向固定盘2方向运动，从而带动抓取物向顶杆4方向推，进一步增加抓取物在搬运过程中的稳定性。
上述前、后、左、右、上、下均以说明书附图中的图1为基准，按照人物观察视角为标准，装置面对观察者的一面定义为前，观察者左侧定义为左，依次类推。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种工业生产用机器人，其特征在于：包括主体(1)、固定盘(2)、一组一号机械爪(3)和一组夹紧杆(32)；所述主体(1)中的抓取平台固连有固定盘(2)，且固定盘(2)上均匀圆周转动连接有一号机械爪(3)，一号机械爪(3)截面为弧形；所述一号机械爪(3)上远离固定盘(2)的位置均固连有套环(31)，且套环(31)中心位置滑动连接有夹紧杆(32)，夹紧杆(32)的一端朝向抓取物；所述夹紧杆(32)靠近抓取物的一端均球接有夹紧板(34)；所述套环(31)内部均为空心，且套环(31)内安装有一号弹簧(33)；所述一号弹簧(33)均套设在夹紧杆(32)上，且一号弹簧(33)远离夹紧板(34)的一端与套环(31)内壁固连，一号弹簧(33)靠近夹紧板(34)的一端与夹紧杆(32)固连；所述固定盘(2)底端中心位置固连有顶杆(4)，且顶杆(4)远离固定盘(2)的一端为半球状，顶杆(4)表面覆盖一层泡沫塑料。
2.根据权利要求1所述的一种工业生产用机器人，其特征在于：所述夹紧板(34)靠近抓取物的一侧表面均为橡胶材质的粗糙表面，且夹紧板(34)靠近抓取物的一侧均匀开设有一组沉孔(35)，沉孔(35)由一号孔(36)和二号孔(37)组成；所述二号孔(37)内均滑动连接有一号杆(38)，且一号杆(38)与二号孔(37)底部通过弹簧固连；所述一号杆(38)远离夹紧板(34)的一端均固连有圆形的吸盘(39)，且吸盘(39)位于二号孔(37)外。
3.根据权利要求2所述的一种工业生产用机器人，其特征在于：所述吸盘(39)截面由圆弧a、圆弧b和圆弧c组成，且圆弧a与圆弧b的一端连接，圆弧b的另一端与圆弧c连接；所述圆弧b的半径比圆弧a和圆弧c的半径大，且圆弧a和圆弧c的开口方向朝向夹紧杆(32)，圆弧b的开口方向远离夹紧杆(32)；所述圆弧a远离圆弧b的一端固连在一号孔(36)靠近夹紧板(34)端面的内壁位置，且圆弧c位置与圆弧a相对称，圆弧b与一号杆(38)远离二号孔(37)的一端固连。
4.根据权利要求3所述的一种工业生产用机器人，其特征在于：所述一号机械爪(3)远离固定盘(2)的一端均铰接有二号机械爪(5)，且二号机械爪(5)向固定盘(2)方向转动，二号机械爪(5)的转动幅度小于度；未工作时，一号机械爪(3)与二号机械爪(5)的夹角小于度；所述二号机械爪(5)截面为弧形，且二号机械爪(5)朝向远离固定盘(2)的方向弯曲；所述二号机械爪(5)远离一号机械爪(3)的一端均转动连接有圆盘(52)。
5.根据权利要求4所述的一种工业生产用机器人，其特征在于：所述一号机械爪(3)与二号机械爪(5)之间均安装有气囊(51)，气囊(51)与一号机械爪(3)和二号机械爪(5)固连，气囊(51)开口方向朝向抓取物。
6.根据权利要求5所述的一种工业生产用机器人，其特征在于：所述圆盘(52)对应抓取物的外表面均匀固连有一组勾爪(53)，且勾爪(53)的一端均固连在圆盘(52)上，勾爪(53)远离圆盘(52)的一端弯曲朝向固定盘(2)，勾爪(53)为橡胶材质。
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