CN113381918A - 车内信号传输方法及其*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，提供车内信号传输方法及其***，用于实现车内的信号发送端经网关向车内的信号接收端传输报文的过程，包括：在信号发送端，获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给网关；在网关，将第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将第二格式的报文发送给信号接收端；以及在信号接收端，对具有安全校验相关参数的第二格式的报文进行校验以完成信号传输。本发明可以提升车内信号的传输速度，并降低网关的硬件要求。

Description

车内信号传输方法及其***
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车内信号传输方法及其***。
背景技术
汽车中的电子电器架构如图1所示，整车根据功能域被划分为多个网段。例如网段1-网段4，各电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)被划分至每一网段上，例如ECU1和ECU2处于网段1上，其中，不同的网段可能采用不同的通信协议，例如CAN通信协议或者CAN FD通信协议，不同通信协议的网段之间通过网关来进行连接，所述网关的主要功能是对不同通信协议的网段之间的信号和报文进行路由。信号传输过程中的功能安全等级从高到低分为D、C、B、A以及QM这5个等级，其中，如果CAN或者CANFD网段中传递的信号达到了A、B、C或者D等级，则需要通过E2E机制进行保护才能达到功能安全目标，QM等级为最低级，即没有功能安全要求。
目前，对于CAN通信协议的网段和CAN FD通信协议的网段中ECU的通信，一般通过下述方式来实现：以图1中的使用CAN FD通信协议的ECU1和CAN通信协议的ECU8之间进行通信为例，如图2所示，在上述两者交互报文中存在功能安全等级为A、B、C或者D等级信号的情况时，ECU1需计算整个报文的CRC和Counter值(E2E对整帧报文的内容进行保护)，并将该计算后的值写入CAN FD报文(长度为64Byte)后发送到网段1中，网关从网段1中接收到写入CRC和Counter值的CAN FD报文后，首先校验其CRC和Counter值是否正确，在校验正确后，网关将64Byte的所述CANFD报文拆解为若干个(具体个数取决于ECU8的功能需求)8Byte的CAN报文，拆解后，网关对包含功能安全等级为A、B、C或者D等级信号的CAN报文的CRC和Counter值进行计算，并将该计算后的值写入对应CAN报文，最后将该CAN报文按优先级(报文ID从小到达)发送到网段4。ECU8从网段4中接收到该CAN报文后，对该CAN报文进行校验，校验成功后再对该CAN报文进行处理。其中，CAN FD报文打包方式如图3A所示，CAN报文的报文打包方式如图3B所示。
目前的报文传输方法存在以下问题：1)报文传输路径延时过大，网关接收到CANFD报文后需要执行多次CRC和Counter值的运算，导致报文从ECU1发出到ECU8接收的路径延时过大，容易造成***的稳定性较低和用户的操作延时较长；2)被E2E保护的完整报文一旦被拆分或者破坏，对网关的功能安全等级要求达到最高等级，成本代价大。具体地说，按照功能安全相关要求(参考ISO26262)，被E2E保护的完整报文一旦被拆分或者破坏，需要路径中对其执行拆分和破坏操作的ECU功能安全等级需达到被保护报文中信号的最高等级。因为网关在现有方案中会扮演拆分E2E保护报文的角色，若整车信号最高达到了D等级，则网关自身需要达到功能安全等级D，这对网关的软硬件设计提出了极高要求，其成本是QM等级网关的几倍。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种车内信号传输方法，以提升车内信号的传输速度，并降低网关的硬件要求。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车内信号传输方法，用于实现从车内的信号发送端经网关向车内的信号接收端传输报文，且所述车内信号传输方法包括：在所述信号发送端，获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关；在所述网关，将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端；以及在所述信号接收端，对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号传输。
优选地，所述安全校验相关参数被配置为能够示出不同的安全等级，其中每一安全等级对应一个针对所述网关的功能安全相关要求。
优选地，所述获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：获取待发送报文；以及将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。
优选地，所述将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端包括：在所述网关，获取所述第一格式的报文拆解后的优先级相关参数；以及根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文至所述信号接收端。
优选地，所述车内信号传输方法还包括：在所述网关，获取所述信号接收端的功能需求相关参数；以及基于所述功能需求相关参数确定所生成的所述第二格式的报文的个数。
相对于现有技术，本发明所述的车内信号传输方法具有以下优势：
通过所述信号发送端将所述待发送的报文划分为若干个信号组，每一信号组为一个单元，确定其中需要进行端对端保护的信号组对应的安全校验相关参数，将其写入信号组中并生成一个第一格式报文发送至网关，所述网关直接将其按照前述信号组为单元进行拆解，以得到第二格式的报文发送至信号接收端，其中网关由于未对报文结构进行破坏，因此无需重新计算所述安全校验参数，进而提升了所述车内信号的传输速度，由于并未对报文结构进行破坏，因此无需达到最高功能安全等级，进而降低了网关的软硬件成本。所述信号接收端可以直接根据所述第二格式的报文进行依次校验，完成信号的快速传输。
本发明的另一目的在于提出一种车内信号传输***，以提升车内信号的传输速度，并降低网关的硬件要求。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种车内信号传输***，所述车内信号传输***包括：信号发送端、网关和信号接收端；并且：所述信号发送端被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关；所述网关被配置为用于将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端；以及所述信号接收端被配置为用于对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号传输。
优选地，所述信号发送端被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：获取待发送报文，并将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。
优选地，所述网关被配置为将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端包括：获取所述第一格式的报文拆解后的优先级相关参数，并根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文。
优选地，所述信号发送端和所述信号接收端被配置为车辆不同部件对应的电子控制单元。
本发明的另一目的在于提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令用于使得机器执行上述车内信号传输方法。
所述车内信号传输***与上述车内信号传输方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为汽车中的电子电器架构图；
图2为图1中的使用CAN FD通信协议的ECU1与CAN通信协议的ECU8之间进行通信方法流程图；
图3A为CAN FD报文的报文打包方式示意图；
图3B为CAN报文的报文打包方式的示意图；
图4A为本发明的CANFD报文打包方式的示意图；
图4B为本发明的有功能安全需求的CAN报文的打包方式的示意图；
图4C为本发明的无功能安全需求的CAN报文的打包方式的示意图；
图5为本发明的车内信号传输方法的流程图；
图6为本发明的网关的拆包方式的示意图；以及
图7为本发明的车内信号传输***的模块框图。
附图标记说明：
71、信号发送端；72、网关
73、信号接收端
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
由现有技术可知，目前不同网段的车内信号主要通过网关来实现传递，例如控制器局域网络(CAN，Controller Area Network)总线和可变数据速率的CAN总线(CAN FD，CANwith Flexible Data Rate)，其中，CAN用于实现车内ECU的分布式控制，CAN报文的数据场长度最多为8Byte，一般使用500kbps速率进行通信，CAN FD为报文数据场长度最多为64Byte，目前一般使用2Mbps速率进行通信。所述车内信号为CAN或者CAN FD总线中用于描述一个具体状态或者物理值，其长度可以是1个bit到多个bit，例如车速信号、雨刮状态信号等。另外，发出需要传递所述车内信号的为电子控制单元(ECU，Electronic ControlUnit)，其为车辆专用微机控制器，也叫汽车专用单片机，当然，下述的ECU都是具有总线通信功能的ECU，实际上，所述网关也是一种ECU，在现有技术中，所述网关在接收到所述，CANFD的报文后需要执行多次的安全校验相关参数的运算，最终导致了从ECU1发出到ECU8接收的路径延时过大，容易造成***的稳定性问题和用户的操作延时问题，另外，按照功能安全相关要求(参考ISO26262)，被E2E保护的完整报文或者信号组结构一旦被拆分或者破坏，则需要路径中对其执行拆分和破坏操作的ECU功能安全等级需达到被保护报文中信号的最高等级，因为网关在现有技术中会扮演拆分E2E保护报文的角色，整车信号最高达到了D等级，网关自身需要达到功能安全等级D，这对网关的软硬件提出了极高的要求，其成本是QM等级网关的几倍，QM等级为无需进行E2E保护的等级。所述功能安全从高到低分为ASIL D、ASILC、ASIL B、ASIL A以及QM这5个等级，其中，对于CAN网段或者CAN FD网段中传递的信号，如果达到了A、B、C或者D等级，均需要通过端对端保护机制(E2E，End to End protection)进行保护才能达到功能安全目标。
下面将结合多个附图详细介绍本发明相对于现有技术所做出的改进，且介绍时以从ECU1发出的车内信号依次经过CAN FD网段、网关、CAN网段到达ECU8的传输方向来进行描述。另外，还需要说明的是，在本发明实施例中，“信号”和“报文”可等同理解。
图5是一种车内信号传输方法的流程图，如图5所示，图5的车内信号的传输主要用于实现从车内的信号发送端经网关向车内的信号接收端传输报文，其中，CAN或者CAN FD总线中多个信号的集合称为一帧报文，报文中每个信号的排列位置被预先设定好，且所述车内信号传输方法包括：在ECU1中，获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关。
其中，所述第一格式的CANFD报文打包方式如图4A所示，其包括信号组1至信号组8八个信号组，其中，
Figure BDA0002617720500000071
表示应用信号，
Figure BDA0002617720500000072
或
Figure BDA0002617720500000073
表示安全校验相关参数，两者的区别后续进行详细描述。
Figure BDA0002617720500000074
表示功能安全需求为A、B、C或D安全等级的应用信号，在此并未对A、B、C或D的安全等级进行区分。所述安全校验相关参数包括CRC参数和Counter参数，其中，通过CRC参数进行校验的方法包括：ECU1通过算法对所述信号组进行计算，得出CRC参数，并将CRC参数打包在报文中进行发送，后续的接收方会对接收到的信号用同样算法进行校验，如果接收方接到的CRC参数与接收方校验后得到的CRC参数一致，则认为信号传输过程中没有发生错误；通过Counter参数进行校验的方法包括：ECU1每发送一帧报文，则Counter值加1，并将该值打包到报文中进行发送，接收方对接收到报文中的Counter值进行校验，如果发现Counter值相比上一次接收到的报文出现不连续的情况，则认为过程中这个过程中总线出现了报文丢失情况。
在网关，将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端。
其中，所述第二格式的CAN报文的打包方式如图4B、图4C所示，其中，图4A所示的报文为有功能安全需求的CAN报文，而图4B所示的报文为无功能安全需求的CAN报文。两者的区别如图4A及4B的对比所示，有功能安全需求的CAN报文具有
Figure BDA0002617720500000081
应用信号和
Figure BDA0002617720500000082
Figure BDA0002617720500000083
的安全校验相关参数，而无功能安全需求的CAN报文则没有安全校验相关参数。所述网关直接将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解，其不对该报文进行校验，而是在拆解完成后直接将其发送至ECU8(因为满足ECU8报文传输的网段要求)。另外，所述网关的拆包方式如图6所示，其将64Byte的CAN FD报文拆分为多个8Byte的CAN报文。
在ECU8，对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号的传输。
其中，所述第二格式的报文实际为CAN报文，所述ECU8对所述CAN报文进行校验，由上可知，所述安全校验相关参数包括CRC和Counter参数。在所有需要校验的第二格式的报文校验成功后且所有无需校验的第二格式的报文传输成功后完成报文的传输，最后再根据所述报文内容进行相关处理操作。
通过上述的方式，将CAN FD网段和CAN网段之间路由的传输延时压缩至最小，所述网关无需进行安全校验相关参数的校验，也无需计算新的安全校验相关参数，其仅需将CANFD报文以信号组为单位进行拆解，得到可以在CAN网段传输的报文后传输至信号接收端，比起现有技术，本发明的传输延时显然更少，具体地，其可以将延时压缩到1ms以内。此外，为了实现安全验证，本发明的信号发送端ECU1以信号组为单位对待发送信号进行划分，使得网关路由到CAN网段不需要进行破坏E2E保护结构的行为，且也无需重新计算安全校验相关参数，且该划分后的信号组与所述信号接收端8Byte长度报文相适配方便了信号接收端ECU8对报文的校验，基于此，本发明的方式对网关自身没有任何的功能安全要求，软件和硬件的开发成本相比于功能安全等级D有大幅的降低。
在此，还需强调的是，本发明的方案并不是ECU1直接发送8byte长度报文，虽然该方案的网关同样不需要进行破坏E2E保护结构的行为，且也不需要重新计算CRC和Counter的参数，能达到本方案降低延时和不开发功能安全的效果，但是，相比于本发明的方案，其对CAN FD网段的带宽利用率会下降，降低CAN FD总线的通信效率。
进一步优选地，所述安全校验相关参数被配置为能够示出不同的安全等级，例如上述A、B、C、D四个等级，其中每一安全等级对应一个针对所述网关的功能安全相关要求，换句话说，功能安全相关要求从A等级开始至D等级逐渐升高。
进一步优选地，所述获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：获取待发送报文；以及将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。例如，所述预设定长度可以是8Byte长度，所述待发送报文可以是64Byte长度的报文。
进一步优选地，所述将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端包括：在所述网关，获取所述第一格式的报文拆解后的优先级相关参数；以及根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文至所述信号接收端。其中，所述优先级相关参数为述第二格式的报文ID从小到大的顺序，例如报文1、报文2、报文3……等顺序，并且所述第二格式的报文ID为所述网关拆解后即可得到的，其可以是示出拆解顺序的参数，也可以是预先配置的示出拆解顺序的相关参数。
进一步优选地，所述车内信号传输方法还包括：在所述网关，获取反映所述信号接收端的功能需求相关参数；以及基于所述功能需求相关参数确定所生成的所述第二格式的报文的个数。例如，所述信号接收端ECU8的功能需求仅为报文ID为报文1、报文2、报文3的三个报文时，仅需将CAN FD报文拆解为三个CAN报文即可，如图6所示。
本发明采用上述的车内信号传输方法，可以将车内信号从一个网段快速传输至另一个与之协议不同的网段，中间无需网段执行校验CRC参数和Counter参数的步骤，更不需要计算新的CRC参数和Counter参数，极大提升了信号传输的速度，并且由于不需要执行上述操作使得网关无需达到极高的功能安全要求，降低了网关的软硬件成本。
图7是本发明的一种车内信号传输***的模块框图，如图7所示，上述车内信号传输***的用于实现车内的信号发送端71经网关72向车内的信号接收端73传输报文的过程，且所述车内信号传输***包括：信号发送端71、网关72和信号接收端73；所述信号发送端71被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关72；所述网关72被配置为将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端73；以及所述信号接收端73被配置为对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号传输。
优选地，所述信号发送端71被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：获取待发送报文，并将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。
优选地，所述信号发送端71被配置为将所述第一格式的报文发送给所述网关72包括：获取所述第一格式的报文的优先级相关参数，并根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文。
优选地，所述信号发送端71和所述信号接收端73被配置为车辆不同部件对应的电子控制单元。
其中，所述车内信号传输***与上述车内信号传输方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令用于使得机器执行上述车内信号传输方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车内信号传输方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有实施例中的所述车内信号传输方法步骤的程序。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车内信号传输方法，其特征在于，用于实现从车内的信号发送端经网关向车内的信号接收端传输报文，且所述车内信号传输方法包括：
在所述信号发送端，获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关；
在所述网关，将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端；以及
在所述信号接收端，对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号传输。
2.根据权利要求1所述的车内信号传输方法，其特征在于，所述安全校验相关参数被配置为能够示出不同的安全等级，其中每一安全等级对应一个针对所述网关的功能安全相关要求。
3.根据权利要求1所述的车内信号传输方法，其特征在于，所述获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：
获取待发送报文；以及
将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。
4.根据权利要求1所述的车内信号传输方法，其特征在于，所述将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端包括：
在所述网关，获取所述第一格式的报文拆解后的优先级相关参数；以及
根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文至所述信号接收端。
5.根据权利要求1所述的车内信号传输方法，其特征在于，所述车内信号传输方法还包括：
在所述网关，获取所述信号接收端的功能需求相关参数；以及
基于所述功能需求相关参数确定所生成的所述第二格式的报文的个数。
6.一种车内信号传输***，其特征在于，包括：信号发送端、网关和信号接收端，并且：
所述信号发送端，被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组，并确定其中需要进行端对端保护的至少一个信号组对应的安全校验相关参数，并将所确定的安全校验相关参数写入对应的信号组，再针对所有信号组生成第一格式的报文并发送给所述网关；
所述网关，被配置为将所述第一格式的报文以信号组为单位拆解为与各个所述信号组分别对应的若干第二格式的报文，并将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端；以及
所述信号接收端，被配置为对具有所述安全校验相关参数的所述第二格式的报文进行校验以完成信号传输。
7.根据权利要求6所述的车内信号传输***，其特征在于，所述信号发送端被配置为获取并将待发送报文划分为若干个信号组包括：获取待发送报文，并将所述待发送报文按照预设定长度划分为若干个信号组。
8.根据权利要求7所述的车内信号传输***，其特征在于，所述网关被配置为将所述第二格式的报文发送给所述信号接收端包括：获取所述第一格式的报文拆解后的优先级相关参数，并根据所述优先级相关参数发送所述第一格式的报文。
9.根据权利要求6所述的车内信号传输***，其特征在于，所述信号发送端和所述信号接收端被配置为车辆不同部件对应的电子控制单元。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行权利要求1-5中任意一项所述车内信号传输方法。
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