CN113379688B - 一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明属于工件检测领域，针对肉眼识别定位孔偏离时判断困难的问题，提出了一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法和***；所述方法包括：获取固定后稳定杆的两端定位孔的基础图像信息；对基础图像信息进行预处理得到中级图像信息，所述预处理包括降噪和去毛边；根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，判断定位孔是否偏离，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。

Description

一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法和***

技术领域

本发明属于工件检测领域，具体涉及一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法和***。

背景技术

汽车稳定杆装置设置在汽车副车架和悬架之间，用于平衡车身，防止车身在转弯时发生过大的横向侧倾。普通的汽车稳定杆装置采用稳定杆连杆将稳定杆本体与支柱总成连接，稳定杆连杆采用球头并通过螺母与稳定杆本体连接，稳定杆本体通过稳定杆衬套和稳定杆支架安装于副车架上。

现有的稳定杆的形状呈“U”形，稳定杆的两端为对称的弯曲形状，其端头均开有定位孔，中间的一段为稳定杆中间直杆部分，通过稳定杆中间直杆部分***稳定杆衬套内，将悬架稳定杆固定安装在车身或车架上；所述定位孔用于对套接在稳定杆两端的锥齿轮构件进行限位。定位孔是否偏移会影响整个稳定杆与车辆整体的连接，以及车辆行驶时的整个车体的稳定性。为此，如何判断稳定杆的定位孔在制造时是否偏离预设位置，以及定位孔的四周是否平滑是在稳定杆质量评估的重要部分。

发明内容

本发明提供一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法和***，解决了现有技术中，肉眼识别定位孔偏离时判断困难，以及判断不准确的问题。

本发明提供的基础方案：一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，包括：

获取固定后稳定杆的两端定位孔的基础图像信息；

对基础图像信息进行预处理得到中级图像信息，所述预处理包括降噪和去毛边；

根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；

根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，判断定位孔是否偏离，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离；

根据所述虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，得到虚拟孔周信息；

根据虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息重合的像素比；

根据所述像素比的大小判定定位孔是否不良，得出孔周判断信息，所述孔周判断信息为定位孔不良或定位孔良好。

有益效果：本方案中，通过预处理对基础图像信息进行降噪去毛边，从而便于后续的虚拟圆心位置的确定，提高虚拟圆心位置确定的准确率。随后，由于虚拟圆心的制定参考了中级图像信息中的大部分边缘的信息点，虚拟圆心本身就很是接近真实圆心，通过虚拟圆心与标准圆心之间的位置对比，从而知道虚拟圆心到标准圆心之间的偏离程度(如虚拟圆心到标准圆心之间的距离)，进而根据偏离程度的多少来判定定位孔的整体是否出现了偏离情况。充分实现了自动检测定位孔整体是否偏离标准圆心的自动检测和判断，避免了人工肉眼观察时会出现的故障。

虚拟孔周信息为以虚拟圆心位置为圆心、虚拟半径信息为半径所绘出的虚拟圆上所有像素点的集合；计算虚拟孔周信息和基础孔周信息这两个像素点集合中可重叠的像素点的数量占所有像素点数量的比例，并将该比例作为基础图像信息与虚拟孔周信息重合的像素比；像素比越高，则证明基础图像信息与虚拟孔周信息之间的重合度越高，也就是说基础图像信息所对应的定位孔边缘越趋近于一个正圆，则设定孔周判断信息为定位孔良好；对应地，像素比越低，则证明基础图像信息与虚拟孔周信息之间的重合度越低，基础图像信息对应的定位孔的孔周不趋向于一个正圆，孔周判断信息设定为定位孔不良。本方案实现了，对于定位孔的边缘是否存在不良的自动判定，能够清晰的判断出定位孔的毛刺和缺口，相比人工肉眼识别而言精度更高。

进一步，所述稳定干孔偏检测方法，还包括：

根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；

根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

有益效果：本方案在前述的基础上，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；将基础图像信息中的像素与虚拟孔周信息之间的像素一一对应，基础图像信息中的像素对应唯一的虚拟孔周信息中的像素，虚拟孔周信息中的像素也对应唯一的基础图像信息中的像素(存在虚拟孔周信息中的像素没有对应基础图像信息中的像素，也存在基础图像信息中的像素没有对应虚拟孔周信息中的像素)，以保证所有相互对应的基础图像信息中的像素与虚拟孔周信息中的像素之间的距离的总和是最小的。

当对应的基础图像信息中的像素位于虚拟孔周信息中像素与虚拟圆心之间的像素之间时，则将基础图像信息中像素与虚拟孔周信息中的像素之间的距离设定为正数；否则为负数。将前述的距离设置为像素偏离度。随后，根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

例如：在所有的像素偏离度大于或等于0时，则判定工件为可加工的，即，工件再加工可行性信息为工件能加工；否则，则将工件在加工可行性信息设定为工件不能再加工。

进一步，所述稳定干孔偏检测方法，还包括：

当孔周判断信息为定位孔不良时，

执行所述根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度。

有益效果：本方案中，仅在孔周判断信息为定位孔不良时才进行后续的工件在加工可行性判断，相比于同时判断而言，减少了整体的工作量，提高了整个稳定杆孔偏检测方法的执行速度。

进一步，所述根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，具体包括：

从中级图像信息中侦测图像边缘，并抓取取样点；

以三个取样点为一组，计算出每组的当前圆心虚拟位置；

根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息；

计算虚拟圆心位置信息到每个所述取样点之间的距离之间的平均值，计算出虚拟半径信息。

进一步，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

从所有当前圆心虚拟位置中，筛选出到其他当前圆心虚拟位置之间距离最短的当前圆心虚拟位置，作为虚拟圆心位置信息。

进一步，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离最短。

进一步，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离，两两之间的平方差的和最小。

本发明还提供一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***，包括：

限位模块，用于限制稳定杆的空间位置；

图像采集模块，用于采集限位模块固定后稳定杆两端定位孔的基础图像信息；

图像处理模块，用于执行上述任意一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，并输出孔偏检测结果信息；所述孔偏检测结果信息，包括定位孔判断信息、孔周判断信息、工件再加工可行性信息中至少一种。

进一步，所述图像处理模块包括：

第一图像处理单元，用于对所述基础图像信息进行预处理得出中级图像信息；

第二图像处理单元，用于根据所述中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。

进一步，所述第二图像处理单元，还用于根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，得出孔周判断信息，所述孔周判断信息为定位孔不良或定位孔良好。

进一步，所述第二图像处理单元，还用于根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

附图说明

图1为本发明第一实施方式提供的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法的流程示意图；

图2为本发明第二实施方式提供的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***的模块示意图；

图3为图2中限位模块的结构示意图；

图4为图2中第二图像处理单元的数据处理示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

第一实施方式：

本发明的第一实施方式提供了一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，包括：获取固定后稳定杆的两端定位孔的基础图像信息；对基础图像信息进行预处理得到中级图像信息，所述预处理包括降噪和去毛边；根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，判断定位孔是否偏离，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。

通过预处理对基础图像信息进行降噪去毛边，从而便于后续的虚拟圆心位置的确定，提高虚拟圆心位置确定的准确率。随后，由于虚拟圆心的制定参考了中级图像信息中的大部分边缘的信息点，虚拟圆心本身就很是接近真实圆心，通过虚拟圆心与标准圆心之间的位置对比，从而知道虚拟圆心到标准圆心之间的偏离程度(如虚拟圆心到标准圆心之间的距离)，进而根据偏离程度的多少来判定定位孔的整体是否出现了偏离情况。充分实现了自动检测定位孔整体是否偏离标准圆心的自动检测和判断，避免了人工肉眼观察时会出现的故障。

下面对本实施方式的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施方式的具体流程如图1所示，本实施方式应用于一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***。

S1，获取固定后稳定杆的两端定位孔的基础图像信息。

具体而言，稳定杆的固定是通过基于影像识别的稳定杆孔偏检测***中的限位模块，来实现对于稳定杆位置的固定(限位模块的形状结构如图3所示)，固定后的稳定杆空间限位，不会轻易发生移动。步骤S1的实施是：在稳定杆的两端定位孔附近设置图像采集模块，图像采集模块用于采集其所针对的定位孔所在地区的图像，将该图像设置为基础图像信息。故，固定杆的两个定位孔中，每个定位孔均对应唯一的基础图像信息。

S2，对基础图像信息进行预处理得到中级图像信息，所述预处理包括降噪和去毛边。

具体而言，对基础图像信息进行预处理，便于后续的图像识别，使得基础图像信息中定位孔孔周的图像清晰。预处理的过程包括降噪、去毛边或者是进行提亮。

其中，对于基础图像信息进行提高亮度的过程有:获取基础图像信息中每个像素的灰度数据；计算所述基础图像信息内处于中心位置的多个像素点的平均灰度值；根据第一公式计算预定参数的参数值，所述第一公式为γ＝log(Ga)-1，Ga为所述平均灰度值，γ为所述预定参数；利用第二公式调整所述基础图像信息中每一像素点的每一颜色通道的亮度值，所述第二公式为：其中，A为所述基础图像信息中任一像素点的任一颜色通道的亮度值，所述A_Gamma为调整后的所述任一像素点的所述任一颜色通道的亮度值。而，对于基础图像信息进行降噪、去毛边的过程，已经被图像编辑软件广泛使用，例如美图秀秀等，而本方案对于降噪去毛边的方法并没有进行改动，对此，申请人并不做过多的表述。故而本步骤中实现降噪去毛边的方法可以是，采用一个微处理器，该微处理器上加载降噪去毛边的图像编辑软件。

S3，根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息。

具体而言，从中级图像信息中侦测图像边缘，并抓取取样点；以三个取样点为一组，计算出每组的当前圆心虚拟位置；根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息；计算虚拟圆心位置信息到每个所述取样点之间的距离之间的平均值，计算出虚拟半径信息。

其中，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，具体方法有：

其一，从所有当前圆心虚拟位置中，筛选出到其他当前圆心虚拟位置之间距离最短的当前圆心虚拟位置，作为虚拟圆心位置信息。该方法实质是从所有当前圆心虚拟位置之间，筛选出一个符合要求的当前圆心虚拟位置，筛选条件是，该当前圆心虚拟位置到其他的当前圆心虚拟位置之间的距离的总和最短。

其二，设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离最短。该方法的是指是在所有当前圆心虚拟位置的基础上，重新设置一个虚拟圆心位置，虚拟圆心位置的设置要求是该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离最短，保证虚拟圆心位置能够尽可能地对应定位孔的中心。

其三，设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离，两两之间的平方差的和最小。

S4，根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，判断定位孔是否偏离，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。

具体而言，由于虚拟圆心位置信息的制定参考了中级图像信息中的大部分边缘的信息点，虚拟圆心位置信息本身就很是接近真实圆心，通过虚拟圆心位置信息与标准圆心位置信息之间的位置对比，从而知道虚拟圆心位置信息到标准圆心位置信息之间的偏离程度(如虚拟圆心到标准圆心之间的距离)，进而根据偏离程度的多少来判定定位孔的整体是否出现了偏离情况。所述标准圆心位置信息是由工作人员预先设定的，通常为输入值或内置值，在运行时不会发生改变。

在实施阶段，通常还会设定一个标准偏离距离k，计算虚拟圆心位置信息到标准圆心位置信息之间的实际距离作为当前偏离距离d，当前偏离距离d的大小代表了偏离程度，d值越大偏离成都越大；当d≥k时，则判定当前偏离距离d已经超出预定的标准偏离距离k，也就是说，偏离程度已经超过了允许的误差范围了，此时将定位孔判断信息设置为定位孔偏离。否则，将定位孔判断信息设定为定位孔不偏离。

S5，在步骤S3执行完成后，根据所述虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，得到虚拟孔周信息。

具体而言，以S3中所计算出的虚拟圆心位置为圆心、虚拟半径信息为半径所绘出虚拟圆，将虚拟圆上所有像素点的集合，作为虚拟孔周信息。

S6，根据虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息重合的像素比。

具体而言，在步骤S5执行完成后的基础上，计算虚拟孔周信息和基础孔周信息这两个像素点集合中可重叠的像素点的数量占所有像素点数量的比例，并将该比例作为基础图像信息与虚拟孔周信息重合的像素比；像素比越高，则证明基础图像信息与虚拟孔周信息之间的重合度越高，也就是说基础图像信息所对应的定位孔边缘越趋近于一个正圆，则设定孔周判断信息为定位孔良好；对应地，像素比越低，则证明基础图像信息与虚拟孔周信息之间的重合度越低，基础图像信息对应的定位孔的孔周不趋向于一个正圆，孔周判断信息设定为定位孔不良。

S7，根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

具体而言，前述步骤S5完成的基础上，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度m。

计算像素偏离度m的过程为：将基础图像信息中的像素与虚拟孔周信息之间的像素一一对应，基础图像信息中的像素对应唯一的虚拟孔周信息中的像素，虚拟孔周信息中的像素也对应唯一的基础图像信息中的像素(存在虚拟孔周信息中的像素没有对应基础图像信息中的像素，也存在基础图像信息中的像素没有对应虚拟孔周信息中的像素)，以保证所有相互对应的基础图像信息中的像素与虚拟孔周信息中的像素之间的距离的总和是最小的。当对应的基础图像信息中的像素位于虚拟孔周信息中像素与虚拟圆心之间的像素之间时，则将基础图像信息中像素与虚拟孔周信息中的像素之间的距离设定为正数；否则为负数。将前述的距离设置为像素偏离度m。

随后，根据所述像素偏离度m的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。例如：在所有的像素偏离度m大于或等于0时，则判定工件为可加工的，即，工件再加工可行性信息为工件能加工；否则，则将工件在加工可行性信息设定为工件不能再加工。

在一些实施例中，在步骤S5和S6执行后，根据S6中孔周判断信息的内容，再执行步骤S7.具体为：当孔周判断信息为定位孔不良时，执行所述根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度。该方案，仅在孔周判断信息为定位孔不良时才进行后续的工件在加工可行性判断，相比于同时判断而言，减少了整体的工作量，提高了整个稳定杆孔偏检测方法的执行速度。

第二实施方式：

本发明的第二实施方式还提供一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***，如图2所示，包括：

限位模块21，用于限制稳定杆的空间位置；

图像采集模块22，用于采集限位模块21固定后稳定杆两端定位孔的基础图像信息，并发送给显示模块25；

显示模块25，用于显示图像采集模块22所发送的定位孔的基础图像信息。

图像处理模块23，用于上述第一实施方式中任一所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，并向输出模块发送孔偏检测结果信息；所述孔偏检测结果信息，包括定位孔判断信息、孔周判断信息、工件再加工可行性信息中至少一种；

输出模块24，用于输出图像处理模块23所发送的孔偏检测结果信息。

具体地，图像处理模块23，包括：

第一图像处理单元231，用于对所述基础图像信息进行预处理得出中级图像信息；

第二图像处理单元232，用于根据所述中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；根据所述虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，得到孔偏检测结果信息，具体为：

根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离；

和/或，根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，得出孔周判断信息，所述孔周判断信息为定位孔不良或定位孔良好；

和/或，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

在具体实施阶段，限位模块21的执行采用如图3所示的装置，该装置包括安装在工作台211上的主支撑件212和辅支撑件213，辅支撑件213有两个，主支撑件212有一个，辅支撑件213位于主支撑件212的两端，且两个辅支撑件213的形状结构相同，两个辅支撑件213以主支撑件212为中心相对设置。主支撑件212包括两个支撑柱2121和卡合件2122，卡合件2122位于两个支撑住2121之间，卡合件2122的两端的上端面均设有第一限位槽，两个支撑住的上端面也均分别设置有第二限位槽和第三限位槽，第一限位槽、第二限位槽和第三限位槽的内壁与标准的稳定杆3中部的表面相契合。辅支撑件213的顶端设置有安置槽，安置槽与标准的稳定杆3两端的表面相契合。故而，整个稳定杆可以通过图3所述的装置来进行限位。

图像采集模块22的执行可以采用红外线摄像头进行稳定杆两端的定位孔的图像采集，例如将红外线摄像头安装在图3所示的限位模块21中辅支撑件213的顶端，从而能够采集到稳定杆两端的定位孔的图像；当稳定杆两端的定位孔在被限位模块21进行限位时被辅支撑件213的安置槽遮挡时，红外线摄像头甚至可以安装在安置槽内壁的凹槽中，从而实现对稳定杆两端定位孔所在区域的图像采集。

显示模块25的执行，通常采用显示屏来进行显示，显示时按照红外线摄像头的位置，对同时收到的两个红外线摄像头所在图像采集模块22所发送的基础图像信息进行显示。即，显示模块25同时显示两个图像采集模块22所发送的基础图像信息，左侧的图像采集模块22所发送的基础图像信息显示在屏幕的左侧部分，右侧的图像采集模块22所发送的基础图像信息显示在屏幕的右侧部分。

图像处理模块23的执行，通常采用微处理器来进行，微处理器中加载有能够实现第一实施方式中所有一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法的程序，并进行执行，那么对应的第一图像处理单元231和第二处理单元232均是所述程序的一部分。或者说，图像处理模块23通常采用一个PCB板，该pcb板上设置有两个微处理器，第一个微处理器用于加载第一图像处理单元231所对应的功能，第二个微处理器用于加载第二图像处理单元232所对应的功能。其中，第二个微处理器所加载的第二图像处理单元232的功能，对第一个微处理器所发送的中级图像信息进行的处理过程，得出定位孔判断信息的过程，如图4所示，具体如下：首先，按照给每个中级图像信息进行编号，每个中级图像信息对应一个编号，对所有中级图像信息进行整理；接着，从中级图像信息中进行随机取样，得到多个采样点的位置信息，采样点的位置信息对应图4中的坐标点；然后，根据这些采样点的位置信息，计算出多组定位孔的虚拟圆心位置信息(图4未示出)和虚拟半径信息，虚拟半径信息对应图4中的孔中心到边缘的距离；随后，统筹计算多组定位孔的虚拟圆心位置信息之间的距离，得到整体的虚拟圆心位置信息；最后，计算整体的虚拟圆心位置信息到预设的标准圆心位置信息之间的距离(对应图4中圆心之间的距离)得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。

输出模块24，通常是采用物理性质的数据接口，从而将孔偏检测结果信息进行数据输出；或者是采用无线天线，将孔偏检测结果信息通过无线网/有线网发送给相关的管理人员等。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的***实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各单元均为逻辑单元，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于，包括：

获取固定后稳定杆的两端定位孔的基础图像信息；

对基础图像信息进行预处理得到中级图像信息，所述预处理包括降噪和去毛边；

根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；

根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，判断定位孔是否偏离，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离；

根据所述虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，得到虚拟孔周信息；

根据虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息重合的像素比；

根据所述像素比的大小判定定位孔是否不良，得出孔周判断信息，所述孔周判断信息为定位孔不良或定位孔良好；

所述根据中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息，具体包括：

从中级图像信息中侦测图像边缘，并抓取取样点；

以三个取样点为一组，计算出每组的当前圆心虚拟位置；

根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息；

计算虚拟圆心位置信息到每个所述取样点之间的距离之间的平均值，计算出虚拟半径信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于：所述稳定杆孔偏检测方法，还包括：

根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度；

根据所述像素偏离度的大小，得出工件再加工可行性信息，所述工件再加工可行性信息为工件能加工或工件不能再加工。

3.根据权利要求2所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于，所述稳定杆孔偏检测方法，还包括：

当孔周判断信息为定位孔不良时，

执行所述根据所述虚拟孔周信息和基础图像信息，计算基础图像信息与虚拟孔周信息之间的像素偏离度。

4.根据权利要求1所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

从所有当前圆心虚拟位置中，筛选出到其他当前圆心虚拟位置之间距离最短的当前圆心虚拟位置，作为虚拟圆心位置信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离最短。

6.根据权利要求1所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，其特征在于，所述根据所有当前圆心虚拟位置，归纳出虚拟圆心位置信息，包括：

设置虚拟圆心位置信息，以保证该虚拟圆心位置信息到所有当前圆心虚拟位置之间的距离，两两之间的平方差的和最小。

7.一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***，其特征在于，包括：

限位模块，用于限制稳定杆的空间位置；

图像采集模块，用于采集限位模块固定后稳定杆两端定位孔的基础图像信息；

图像处理模块，用于执行权利要求1-6中任一所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测方法，并输出孔偏检测结果信息；所述孔偏检测结果信息，包括定位孔判断信息、孔周判断信息、工件再加工可行性信息中至少一种。

8.根据权利要求7所述的一种基于影像识别的稳定杆孔偏检测***，其特征在于，所述图像处理模块，包括：

第一图像处理单元，用于对所述基础图像信息进行预处理得出中级图像信息；

第二图像处理单元，用于根据所述中级图像信息得出定位孔的虚拟圆心位置信息和虚拟半径信息；根据所述虚拟圆心位置信息和预设的标准圆心位置信息，得出定位孔判断信息，所述定位孔判断信息为定位孔偏离或定位孔不偏离。