CN113376667A - 一种北斗监测终端及监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种北斗监测终端及监测方法，终端包括：一体化天线、LORA外置天线、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、GNSS模块、MEMS传感器以及处理器。本发明通过选择低功耗单片机，通过集成GNSS、WIFI、4G一体化天线、LORA外置天线、GNSS定位模块、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、MEMS传感器、温度传感器、存储、指示灯、内置电池和电源电路，采用一体机紧凑设计模式，具备集成高、成本低、功耗低、安装便捷、设备稳定可靠等特点，极大推动了行业高精度监测市场的规模应用，具备典型的示范作用和较大的经济效益。本发明基于多***、多频点、差分后处理技术，终端设备可提供毫米级的定位精度。

Description

一种北斗监测终端及监测方法

技术领域

本发明涉及北斗终端技术领域，尤其涉及一种北斗监测终端及监测方法。

背景技术

2009年，国家开始北斗三号***的建设工作，北斗三号全球卫星导航***，由24颗中圆地球轨道卫星、3颗地球静止轨道卫星和3颗倾斜地球同步轨道卫星，共30颗卫星组成。2020年7月以来，北斗三号全球卫星导航***正式开通，这标志着北斗事业进入到全球服务新时代。开通以来，***运行稳定，持续为全球用户提供优质服务，开启全球化、产业化新征程。

全球卫星导航***(globalnavigation satellite system,GNSS)，目前包括四大***，中国的北斗卫星导航***(BeiDou navigation satellite system,BDS)、美国的全球定位***(global positioningsystem,GPS)、欧盟的伽利略卫星导航***(Galileonavigation satellite system,Galileo)和俄罗斯的格洛纳斯卫星导航***(globalorbitingnavigation satellite system,GLONASS)。其中，BDS、GPS、GLONASS已服务全球，且***运行稳定。

基于多***、多频点、差分后处理技术，终端设备提供毫米级的定位精度。传统的利用GNSS进行高精度监测的设备多为分体式设备，即天线与主机分离，这导致了设备的功耗高、成本高、安装不方便、维护成本高等特点。且设备的适应性差，往往需要根据现场环境进行辅助模块的添加。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种北斗监测终端及监测方法，本发明旨在提出一种北斗监测终端的实现方法，将天线与主机设计成一体型形式，具备集成高、成本低、功耗低、安装便捷、设备稳定可靠等特点。

为达到上述目的，本发明提供了一种北斗监测终端，包括：一体化天线、LORA外置天线、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、GNSS模块、MEMS传感器以及处理器；

所述一体化天线，集成了GNSS天线、WIFI天线和4G天线；

所述4G网络模块，通过所述一体化天线收发信号，与监测通信中心远距离通讯；

所述WIFI模块，通过所述一体化天线收发信号，实现近距离通信；

所述LORA模块，通过所述LORA外置天线收发信号，实现近中距离通信，接收RTCM观测数据，并发送给所述GNSS模块；

所述GNSS模块，通过所述一体化天线接收卫星信号；接收RTCM观测数据进行RTK解算定位；

所述MEMS传感器，用于检测终端的位置；

所述处理器，通过所述4G网络模块接收所述监测通信中心远距离通讯的配置信息，配置终端的采用频率和上传频率；检测工况信息，通过所述4G网络模块向上传至所述监测通信中心；接收所述MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块接收RTCM观测数据，开始RTK差分定位，并将定位结果通过所述4G网络模块发送至监测通信中心。

进一步地，还包括温度传感器模块、存储模块以及状态指示灯模块；

所述温度传感器模块用于检测温度数据；

所述存储模块用于存储终端数据和配置信息；

所述状态指示灯模块包括多个指示灯，指示电源工作状态、4G网络模块通讯工作状态、存储模块工作状态以及GNSS模块定位工作状态；

所述处理器通过I²C接口同所述MEMS传感器、所述温度传感器模块进行连接通信；通过SDIO接口连接存储模块进行数据的存储和导出；通过GPIO接口连接状态指示灯展示终端的工作状态。

进一步地，所述处理器检测的工况信息包括：供电电压值、工作温度、存储模块的占用空间以及4G网络信号的强度值。进一步地，所述LORA模块，用于在温度超过阈值，供电电压低于电压阈值，存储模块的占用空间超过剩余空间阈值以及4G网络信号的强度值低于强度阈值时发出相应的报警信号至所述监测通信中心。

进一步地，所述处理器的初始化包括：

终端加电开机后，GNSS模块接收北斗、GPS和GLONASS的卫星信号；

卫星信号锁定稳定后，各频点的星历接收完毕，获取原始RTCM观测数据和星历数据；所述处理器有存储模块中读取配置参数进行终端配置；如果接收到所述监测通信中心发送配置参数，则更新终端配置。

进一步地，所述配置参数包括：RTCM观测数据采样频率、RTCM观测数据上传频率和星历参数上传频率；读取所述RTCM观测数据采样频率配置所述控制器的采样频率，读取所述RTCM观测数据上传频率和星历参数上传频率配置所述4G网络模块的工况信息和星历参数上传频率。

进一步地，所述处理器将接收到的RTCM观测数据，压入GNSS RTCM数据队列，按照配置的RTCM观测数据上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；将接收到的星历数据压入到星历数据队列，按照配置的星历参数上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心。进一步地，上传协议包括TCP、UDP、NTRIP和/或MQTT协议。

进一步地，一个终端作为基准终端，位置固定；基准终端通过其LORA模块播发RTCM观测数据，由卫星转发至待定位终端，待定位终端通过其LORA模块接收RTCM观测数据，所述GNSS模块进行RTK解算定位，获得定位结果。

进一步地，所述一体化天线集成了GNSS天线、WIFI天线和4G天线，通过三根射频线缆分别连接GNSS模块、WIFI模块和4G网络模块；进一步地，终端的壳体设置用于安装所述LORA外置天线的LORA外置天线接口。

进一步地，还包括电源电路包括外部电源供电电路以及电池；当外部电源供电电路断开后切换为电池供电，并通过所述4G网络模块上报至所述监测通信中心。

进一步地，所述处理器通过分别通过GPIO接口连接4G网络模块、WIFI模块、LORA模块以及GNSS模块；根据工作状态和上传数据的频率，通过高低电平控制4G网络模块、WIFI模块、LORA模块以及GNSS模块关闭或打开。进一步地，所述WIFI模块用于接收手机APP发送的查询信息或配置信息，向手机APP反馈查询信息对应的查询结果或配置信息对应的配置结果反馈。

另一方面提供一种采用所述的北斗监测终端进行监测的方法，包括：

终端加电开机后，GNSS模块接收北斗、GPS和GLONASS的卫星信号；

GNSS模块初始化，卫星信号锁定稳定后，各频点的星历接收完毕，获取原始RTCM观测数据和星历数据；所述处理器有存储模块中读取配置参数进行终端配置；如果接收到所述监测通信中心发送配置参数，则更新终端配置；

所述处理器将接收到的RTCM观测数据，压入GNSS RTCM数据队列，按照配置的RTCM观测数据上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；将接收到的星历数据压入到星历数据队列，按照配置的星历参数上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；

所述处理器将检测工况信息，通过所述4G网络模块向上传至所述监测通信中心；

所述处理器接收所述MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块开始RTK差分定位，并将定位结果通过所述4G网络模块发送至监测通信中心。

本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

(1)传统的利用GNSS进行高精度监测的设备多为分体式设备，即天线与主机分离，这就导致了设备的功耗高、成本高、安装不方便、维护成本高等特点。本发明通过选择低功耗单片机，通过集成GNSS、WIFI、4G一体化天线、LORA外置天线、GNSS定位模块、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、MEMS传感器、温度传感器、存储、指示灯、内置电池和电源电路，采用一体机紧凑设计模式，具备集成高、成本低、功耗低、安装便捷、设备稳定可靠等特点。

(2)本发明采用一体机设计模式、具备低功耗特点，极大降低了设备制造成本，同时在野外安装实施更加便捷、方便；因低功耗、一体化、低成本等特点，极大推动了行业高精度监测市场的规模应用，具备典型的示范作用和较大的经济效益。

(3)本发明通过GNSS、WIFI、4G一体化天线、LORA外置天线，接收四类信号，产品通用性好。

(4)本发明基于多***、多频点、差分后处理技术，终端设备可提供毫米级的定位精度。

附图说明

图1是终端的结构示意图；

图2为是终端支持的网络协议拓扑图；

图3是终端RTK工作模式流程图；

图4是终端工况状态上传流程图

图5是终端电源管理示意图；

图6为终端的工作流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。

本发明提供一种北斗监测终端，包括：一体化天线、LORA外置天线、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、GNSS模块、MEMS传感器、温度传感器模块、存储模块、状态指示灯模块、电源电路以及处理器。

所述一体化天线，集成了GNSS天线、WIFI天线和4G天线。一体化天线是本终端的关键部件，集成了GNSS、4G和WIFI功能，分别通过三根射频线缆同GNSS模块、WIFI模块和4G模块进行连接，为这三个模块提供无线电信号。

所述LORA外置天线采用外置式设计，终端的壳体预留LORA天线射频接口，使用时将外置LORA外置天线拧到终端的LORA天线接口即可。LORA天线采用外部接口设计，重点考虑到LORA能支持更远的通信距离。

所述4G网络模块，通过所述一体化天线收发信号，与监测通信中心远距离通讯。用于实现将终端采集的GNSS RTCM原始数据和状态数据传输给监测通信中心。4G网络模块和处理器通过串口进行连接。

所述WIFI模块，通过所述一体化天线收发信号，实现近距离通信。WIFI模块通过串口和处理器进行连接，WIFI模块提供近距离通信功能，用于同手机APP进行连接，实现对终端设备的配置和维护操作。所述WIFI模块接收手机APP发送的查询信息后，由存储模块查询对应的数据，并反馈给手机APP；接收APP发送的配置信息，按照配置参数进行工作，更新存储模块内的配置信息，并在重启后重新配置终端。更新存储模块内的配置信息后向手机APP反馈配置完成。

所述LORA模块，通过所述LORA外置天线收发信号，实现近中距离通信，接收RTCM观测数据，通过所述GNSS模块进行RTK(实时动态定位：Real-Time Kinematic)解算定位，此时LORA模块的通信频率为每秒一次。LORA模块通过串口和低功耗单片机进行连接，用于实现中距离(典型5KM)通信，可实现自组网功能，可支持基于LORA通信实现RTK定位功能，以及通过LORA同其他附近报警外设进行连接，实现报警等其他功能。例如触发声光报警。

所述GNSS模块，通过所述一体化天线接收卫星信号，通过串口对外输出RTCM观测数据和定位数据等。GNSS模块为本终端设备的主要部件，采用低功耗双频RTK模组，支持北斗B1/B2频点，GPS L1/L2频点和GLONASS G1和G2频点。通过串口和低功耗单片机进行连接。RTK定位过程中：基准终端把基准站的RTCM参考信息通过LORA模块，传递给GNSS模块接收模组，接收模组通过接收到的RTCM差分数据后，进行RTK解算，从而输出RTK定位结果。

所述MEMS传感器，用于检测终端的位置。

进一步地，所述MEMS传感器采用陀螺仪，通过I²C总线和处理器进行连接。陀螺仪采用的是默认内置3轴加速度计和3轴陀螺仪，用于采集终端设备突发位置变化状态，例如设备突然出现剧烈晃动、地面突然塌方等。陀螺仪状态采集具备快速特点，反应时间能达到毫秒级，此时单片机检测到设备突然位置变化信息，可触发启动终端设备实时定位功能，并将此时状态信息，及时上传到监测通信中心。

所述温度传感器模块，通过I²C总线和处理器进行连接。其中温度传感器实时监测设备内部工作温度，此工作温度将作为设备状态参数之一传输到监测通信中心，作为历史数据存储以及温度过高报警控制。

所述存储模块，用于存储终端设备GNSS原始RTCM观测数据和相关状态数据，设备支持默认支持64GB存储，典型可存储2年的原始数据。存储设计采用TF卡方式，通过SDIO接口和低功耗单片机进行连接。TF卡的原始数据，可通过4G方式、WIFI方式等传输到外部设备。

所述状态指示灯模块，支持5个指示灯，分别为电源工作状态、通讯工作状态、存储工作状态、定位工作状态、以及预留指示灯。便于现场维护人员及时了解设备的典型工作状态，为维护和维修提供便捷。指示灯通过GPIO接口和处理器进行连接。

所述电源电路包括外部电源供电电路以及电池，当外部电源供电电路断开后切换为电池供电，并通过所述4G网络模块上报至所述监测通信中心，工作人员将根据具体情况，安排供电检查和维护。设备默认内置16.8V、2500mAH可充电锂电池，整机典型功耗约1W，内置电池典型工作可大于4个小时。内置锂电池，可避免终端设备在户外工作时，突发外部电源不稳定、短时断电，从而保证终端设备工作的稳定性。电源电路的设计，为终端中的各个模块提供可靠的电源设计，同时也支持对各个模块的电源管理、关断、打开，从而保证节能的目标。

所述处理器，通过所述4G网络模块接收所述监测通信中心远距离通讯的配置信息，配置终端的采用频率和上传频率；检测工况信息，通过所述4G网络模块向上传至所述监测通信中心；接收所述MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块，开始RTK差分定位，并将定位结果通过所述4G网络模块发送至监测通信中心。

进一步地，处理器采用低功耗单片机，处理器是本终端的核心部件，通过串口分别和各个模块进行连接通信。

进一步的，所述处理器通过I²C接口同MEMS模块、温度传感器模块进行连接通信。

进一步的，所述处理器通过SDIO接口连接TF卡存储模块，实现终端设备的设备数据的长期存储和导出。

进一步的，通过GPIO接口连接状态指示灯，包括电源工作状态、通讯工作状态、存储工作状态、定位工作状态、以及预留指示灯。展示终端的实时工作状态情况。

进一步的，如图2所示，终端设备根据国家部委要求、各省管理部门要求以及用户要求，上传通信协议除支持TCP外，还支持UDP、NTRIP和MQTT协议。

进一步的，TCP、UDP、NTRIP和MQTT协议，在设计上可同时支持4路同时上传。

进一步的，终端支持实时RTK工作模式，在MEMS触发突然位置变化时或其他工作场景，需启动实时RTK工作模式。如图3所示，RTK典型工作流程如下，终端1设计成参考站，并通过LORA网络播发RTCM差分观测数据，终端2设计成监测站，通过LORA接收RTCM差分观测数据，终端2进行RTK实时解算，得到厘米级的定位结果，进一步的通过4G移动网络，将终端2的实时定位结果上传给监测通信中心。处理器在接收MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块开始RTK差分定位。基准终端通过其LORA模块播发RTCM观测数据，由卫星转发至待定位终端，待定位终端通过其LORA模块接收RTCM观测数据，所述GNSS模块进行RTK解算定位，获得定位结果。

进一步的，如图4所示，终端还将定时(默认1个小时)，将设备的典型工况信息通过4G网络上传到监测通信中心。

进一步的，单片机通过I²C总线读取温度传感器的设备工作温度信息，通过AD电路，读取外部供电电压值，读取TF内部存储空间使用情况，通过串口读取4G网络信号强度值，将如上工况信息打包，通过4G网络上传到监测通信中心。

进一步的，如图5所示，终端设备支持低功耗设计，通过处理器的4个GPIO接口，通过高低电平，来控制GNSS模块、4G模块、LORA模块和WIFI模块的工作状态，是关闭还是打开。

进一步的，根据工作状态，上传的时间频率，可用GPIO接口来对GNSS模块、4G模块、LORA模块和WIFI模块进行打开和关闭，从而实现最大化节约功耗的目的。

另一方面提供一种采用所述的北斗监测终端进行监测的方法，如图6所示，终端典型工作流程如下：

(1)设备加电开机后，GNSS模块接收北斗、GPS和GLONASS的卫星信号。

(2)GNSS卫星信号初始化，典型时间预计120秒时间，此时北斗的B1、B2频点、GPS的L1、L2频点和GLONASS G1、G2频点信号将锁定稳定，同时卫星各频点的星历接收完毕，可以稳定实时定位，并提供原始RTCM观测数据和星历数据。

(3)处理器从终端存储模块读取默认的配置参数，包括RTCM原始观测数据采样频率、RTCM原始观测数据上传频率和星历参数上传频率。默认典型的RTCM原始观测数据采样频率为5秒一次，RTCM原始观测数据通过4G网络上传频率为5秒一次，星历参数数据通过4G网络上传频率为30秒一次。

进一步的，***采样和上传频率参数，可通过监测通信中心，根据实际工作需要进行配置，终端将按此参数进行工作，并且会存储此配置参数，重新上电后，仍按上次的最新的工作参数进行工作。

进一步的，也可以通过WIFI模块接收通过手机APP传送的配置参数，终端会按照接收的配置参数进行工作，并且会存储此配置参数，反馈配置完成的结果。重新上电后，仍按最新的及配置参数进行工作。

(4)处理器将接收到的RTCM原始观测数据，压入GNSS RTCM数据队列，将接收到的星历数据压入到星历数据队列。

(5)处理器按照当前的上传频率，通过4G网路，默认采用TCP协议，将GNSS RTCM数据队列的数据和星历数据队列的数据，发送给监测通信中心的通讯服务器。

综上所述，本发明涉及一种北斗监测终端及监测方法，终端包括：一体化天线、LORA外置天线、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、GNSS模块、MEMS传感器以及处理器。本发明通过选择低功耗单片机，通过集成GNSS、WIFI、4G一体化天线、LORA外置天线、GNSS定位模块、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、MEMS传感器、温度传感器、存储、指示灯、内置电池和电源电路，采用一体机紧凑设计模式，具备集成高、成本低、功耗低、安装便捷、设备稳定可靠等特点，极大推动了行业高精度监测市场的规模应用，具备典型的示范作用和较大的经济效益。本发明基于多***、多频点、差分后处理技术，终端设备可提供毫米级的定位精度。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (10)

1.一种北斗监测终端，其特征在于，包括：一体化天线、LORA外置天线、4G网络模块、WIFI模块、LORA模块、GNSS模块、MEMS传感器以及处理器；

所述一体化天线，集成了GNSS天线、WIFI天线和4G天线；

所述4G网络模块，通过所述一体化天线收发信号，与监测通信中心远距离通讯；

所述WIFI模块，通过所述一体化天线收发信号，实现近距离通信；

所述LORA模块，通过所述LORA外置天线收发信号，实现近中距离通信，接收RTCM观测数据，并发送给所述GNSS模块；

所述GNSS模块，通过所述一体化天线接收卫星信号；接收RTCM观测数据进行RTK解算定位；

所述MEMS传感器，用于检测终端的位置；

所述处理器，通过所述4G网络模块接收所述监测通信中心远距离通讯的配置信息，配置终端的采用频率和上传频率；检测工况信息，通过所述4G网络模块向上传至所述监测通信中心；接收所述MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块接收RTCM观测数据，开始RTK差分定位，并将定位结果通过所述4G网络模块发送至监测通信中心。

2.根据权利要求1所述的北斗监测终端，其特征在于，还包括温度传感器模块、存储模块以及状态指示灯模块；

所述温度传感器模块用于检测温度数据；

所述存储模块用于存储终端数据和配置信息；

所述状态指示灯模块包括多个指示灯，指示电源工作状态、4G网络模块通讯工作状态、存储模块工作状态以及GNSS模块定位工作状态；

所述处理器通过I²C接口同所述MEMS传感器、所述温度传感器模块进行连接通信；通过SDIO接口连接存储模块进行数据的存储和导出；通过GPIO接口连接状态指示灯展示终端的工作状态。

3.根据权利要求2所述的北斗监测终端，其特征在于，所述处理器检测的工况信息包括：供电电压值、工作温度、存储模块的占用空间以及4G网络信号的强度值。进一步地，所述LORA模块，用于在温度超过阈值，供电电压低于电压阈值，存储模块的占用空间超过剩余空间阈值以及4G网络信号的强度值低于强度阈值时发出相应的报警信号至所述监测通信中心。

4.根据权利要求1或2所述的北斗监测终端，其特征在于，所述处理器的初始化包括：

终端加电开机后，GNSS模块接收北斗、GPS和GLONASS的卫星信号；

卫星信号锁定稳定后，各频点的星历接收完毕，获取原始RTCM观测数据和星历数据；所述处理器有存储模块中读取配置参数进行终端配置；如果接收到所述监测通信中心发送配置参数，则更新终端配置。

5.根据权利要求4所述的北斗监测终端，其特征在于，所述配置参数包括：RTCM观测数据采样频率、RTCM观测数据上传频率和星历参数上传频率；读取所述RTCM观测数据采样频率配置所述控制器的采样频率，读取所述RTCM观测数据上传频率和星历参数上传频率配置所述4G网络模块的工况信息和星历参数上传频率。

进一步地，所述处理器将接收到的RTCM观测数据，压入GNSS RTCM数据队列，按照配置的RTCM观测数据上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；将接收到的星历数据压入到星历数据队列，按照配置的星历参数上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心。进一步地，上传协议包括TCP、UDP、NTRIP和/或MQTT协议。

6.根据权利要求5所述的北斗监测终端，其特征在于，一个终端作为基准终端，位置固定；基准终端通过其LORA模块播发RTCM观测数据，由卫星转发至待定位终端，待定位终端通过其LORA模块接收RTCM观测数据，所述GNSS模块进行RTK解算定位，获得定位结果。

7.根据权利要求1或2所述的北斗监测终端，其特征在于，所述一体化天线集成了GNSS天线、WIFI天线和4G天线，通过三根射频线缆分别连接GNSS模块、WIFI模块和4G网络模块；进一步地，终端的壳体设置用于安装所述LORA外置天线的LORA外置天线接口。

8.根据权利要求1或2所述的北斗监测终端，其特征在于，还包括电源电路包括外部电源供电电路以及电池；当外部电源供电电路断开后切换为电池供电，并通过所述4G网络模块上报至所述监测通信中心。

9.根据权利要求1或2所述的北斗监测终端，其特征在于，所述处理器通过分别通过GPIO接口连接4G网络模块、WIFI模块、LORA模块以及GNSS模块；根据工作状态和上传数据的频率，通过高低电平控制4G网络模块、WIFI模块、LORA模块以及GNSS模块关闭或打开。进一步地，所述WIFI模块用于接收手机APP发送的查询信息或配置信息，向手机APP反馈查询信息对应的查询结果或配置信息对应的配置结果反馈。

10.一种采用如权利要求1-9之一所述的北斗监测终端进行监测的方法，其特征在于，包括：

终端加电开机后，GNSS模块接收北斗、GPS和GLONASS的卫星信号；

GNSS模块初始化，卫星信号锁定稳定后，各频点的星历接收完毕，获取原始RTCM观测数据和星历数据；所述处理器有存储模块中读取配置参数进行终端配置；如果接收到所述监测通信中心发送配置参数，则更新终端配置；

所述处理器将接收到的RTCM观测数据，压入GNSS RTCM数据队列，按照配置的RTCM观测数据上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；将接收到的星历数据压入到星历数据队列，按照配置的星历参数上传频率由所述4G网络模块上传至所述监测通信中心；

所述处理器将检测工况信息，通过所述4G网络模块向上传至所述监测通信中心；

所述处理器接收所述MEMS传感器检测终端的位置，当终端的位置发生变化时，启动所述LORA模块开始RTK差分定位，并将定位结果通过所述4G网络模块发送至监测通信中心。

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