CN113374004B - 水下无人自行走的绞吸装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水下无人自行走的绞吸装置，包括挖掘***、输送***以及行走***，所述挖掘***包括车架、绞刀架以及横摆框，所述绞刀架通过横摆框安装在所述车架上且所述绞刀架所具有的挖掘端能够相对于车架以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；所述输送***安装在所述车架上且一端连接所述挖掘***，另一端延伸到所述车架的外部；所述行走***安装在所述车架的底部，用于带动所述挖掘***行走。本发明通过采用横摆框、绞刀架与车架本体铰接的十字轴车架结构，实现了绞刀架左右横摆和上下俯仰动作，使得绞吸机械能够实现水下复杂区域的灵活作业。

Description

水下无人自行走的绞吸装置

技术领域

本发明涉及清淤设备技术领域，具体地，涉及一种水下无人自行走的绞吸装置。

背景技术

目前世界各地已有的大多数水库、湖泊等经过多年运行，出现了较为严重的泥沙淤积现象，大大消减了有效库容、危及水库大坝的安全，同时底泥中含有的有害污染物也是造成水体污染的内源，需要及时清淤。

目前常见的水下疏浚或采矿装备，主要装备的是只能上下俯仰的螺旋绞刀头，但现有的螺旋绞刀头宽度固定，对于崎岖水底疏浚效果不好，且挖掘受力不均，易对整机产生偏航力矩，使得整机行进路线难以控制；由于疏浚执行机构只能上下俯仰，所以不够灵活，难以对水底进行精细疏浚作业。

专利文献CN111733915A公开了一种装配式电动环保深水清淤船，包括：船体，包括主浮体和侧浮体，所述主浮体上设有操作室和内部设有发电机组的机舱，所述侧浮体上固定设置龙门架；前工作机构，包括桥架、抛锚杆及桥架绞车，所述桥架铰接于所述船体的一端，所述桥架受控于设置于所述侧浮体上的桥架绞车；淤泥清理机构，包括固定穿设于所述桥架的输泥管、装设于所述输泥管前端的绞刀头和用于传送淤泥的泥泵；以及后工作机构，包括定位桩、固定定位桩的定位桩抱箍和用于控制定位桩起升的起桩绞车，但该设计通过船体以及定位桩，清淤灵活性差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种水下无人自行走的绞吸装置。

根据本发明提供的一种水下无人自行走的绞吸装置，包括挖掘***、输送***以及行走***；

所述挖掘***包括车架、绞刀架以及横摆框；

所述绞刀架通过横摆框安装在所述车架上且所述绞刀架所具有的挖掘端能够相对于车架以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；

所述输送***安装在所述车架上且一端连接所述挖掘***，另一端延伸到所述车架的外部；

所述行走***安装在所述车架的底部，用于带动所述挖掘***行走。

优选地，所述挖掘端的运动能够采用如下任一种驱动形式：

-液压驱动；

-气压驱动；

-电机驱动。

优选地，还包括液压机构，所述液压机构包括上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件以及液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件分别通过油管连接所述液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件的一端分别可转动的安装在所述绞刀架上下两侧，所述上油缸组件、下油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述横摆框的上下两侧；

所述左油缸组件、右油缸组件的一端分别可转动的安装在所述横摆框的左右两侧，所述左油缸组件、右油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述车架上。

优选地，所述挖掘***采用能够沿横向转轴和竖向转轴转动的十字铰接结构。

优选地，所述挖掘***包括绞刀头以及绞刀马达；

所述绞刀架的一端可转动的安装在所述横摆框上，所述绞刀马达的一端紧固安装在绞刀架的另一端，所述绞刀头紧固安装在绞刀马达的另一端，当所述绞刀马达运行时能够带动所述绞刀头转动。

优选地，所述绞刀架的内部设置有贯穿两端的流体通道，绞刀架的另一端设置有镂空结构的支撑台，所述绞刀马达安装在支撑台上。

优选地，所述输送***包括吸口、软管、硬管、泥泵总成以及输出管；

所述吸口安装在所述流体通道的内部并连接软管的一端，软管的另一端延伸到流体通道的外部并通过硬管连接所述泥泵总成的进口，所述泥泵总成的出口连接所述输出管。

优选地，所述行走***包括履带、驱动轮以及导向轮；

所述履带的两端分别套装在驱动轮、导向轮上且履带能够在驱动轮的驱使下运动；

所述驱动轮、导向轮上均设置有压力补偿器；

所述压力补偿器自动补偿压力。

优选地，还包括电气机构，所述电气机构包括光电分离箱以及脐带缆；

所述光电分离箱安装在所述车架上，所述脐带缆的一端安装在光电分离箱的内部，所述脐带缆的另一端延伸到光电分离箱的外部。

优选地，还包括如下任一个或任多个部件：

-第一传感器，用于检测液压机构所具有的液压缸的液压压力；

-第二传感器，用于检测液压机构所具有的液压缸的伸出速度；

-第三传感器，用于检测挖掘***所具有的绞刀头的转速；

-第四传感器，用于检测挖掘***所具有的绞刀头的转矩。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明通过采用横摆框、绞刀架与车架本体铰接的十字轴车架结构，实现了绞刀架左右横摆和上下俯仰动作，使得绞吸机械能够实现水下复杂区域的灵活作业。

2、本发明通过采用绞刀架、绞刀马达与绞刀紧凑的连接结构，解决了传统绞吸式挖泥船挖掘***传动路线复杂、布置不便和重量大的问题。

3、本发明通过采用水下电机驱动机载泥泵进行抽排的结构，解决了将泥泵置于水上所带来的泥管负压与气蚀的问题。

4、本发明通过采用将吸口和部分橡胶软管收置于绞刀架之中的结构，实现了整机前端结构的简洁，减小了绞刀架在左右横摆工作时受到的流体阻力。

5、本发明通过监测液压缸液压压力、绞刀马达的转矩、液压缸的伸出速度、绞刀头的转速，能够计算出绞刀头上的瞬时载荷和功率，从而能够避免挖掘***过载。

6、本发明通过对行走***的驱动轮、支重轮、导向轮和托链轮加装压力补偿器，实现了轮内润滑油液压力与外部水压的自动平衡，能有有效防止高压水入侵润滑***。

7、本发明中的液压缸的成组布置使得整个***的进出油量差值可以忽略，实现采用闭式液压***，减小了液压油箱体积，有利于水下压力补偿的设计。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为绞刀架与横摆框相连的侧面的结构示意图；

图3为第一油缸到第四油缸布置的结构示意图；

图4为第一转轴、第二转轴以及第三转轴布置的结构示意图；

图5为横摆框与液压机构连接的结构示意图；

图6为挖掘***的结构***示意图；

图7为输送***的结构示意图；

图8为电气机构的结构示意图；

图9为本发明的***结构示意图。

图中示出：

车架1 行走***4

上面左前连接点11 履带41

上面右前连接点12 驱动轮42

下面左前连接点13 导向轮43

下面右前连接点14 压力补偿器44

左后连接点15 横摆框51

右后连接点16 第一转轴52

挖掘***2 第二转轴53

绞刀头21 第三转轴54

绞刀马达22 液压机构6

绞刀架23 第一油缸61

支撑台24 第二油缸62

镂空结构25 第三油缸63

支撑框26 第四油缸64

输送***3 第五油缸65

吸口31 第六油缸66

软管32 电气机构7

硬管33 光电分离箱71

泥泵总成34 脐带缆72

输出管35

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明提供了一种水下无人自行走的绞吸装置，如图1所示，包括挖掘***2、输送***3以及行走***4，所述挖掘***2包括车架1、绞刀架23以及横摆框51，所述绞刀架23通过横摆框51安装在所述车架1上且所述绞刀架23上所具有的挖掘端能够相对于车架1以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，第一平面垂直于第二平面，即绞刀架23上的挖掘端能够实现两个自由度的调整，实现水下复杂区域的灵活作业。输送***3安装在车架1上且一端连接挖掘***2，另一端延伸到车架1的外部，挖掘端的运动能够采用多种驱动形式进而实现在上、下、左、右四个运动方向的调整，例如采用电机驱动，又例如采用气压驱动，还例如采用液压驱动，都能够实现本发明中的效果。

挖掘***2还包括绞刀头21以及绞刀马达22，在一个优选例中，挖掘端为绞刀头21，绞刀架23的一端可转动的安装在横摆框51上，绞刀马达22的一端紧固安装在绞刀架23的另一端，绞刀马达22与绞刀架23采用可拆卸的连接方式，以便后续维修。绞刀头21紧固安装在绞刀马达22的另一端，绞刀头21与绞刀马达22之间也采用可拆卸的连接方式。

进一步地，绞刀架23的内部设置有贯穿两端的流体通道，绞刀架23的另一端设置有镂空结构25的支撑台24，绞刀马达22安装在支撑台24上，当绞刀马达22运行时，能够带动绞刀头21转动，进而实现淤泥的搅动形成污泥泥浆，污泥泥浆通过镂空结构25进入流体通道进而被输送***3抽走，实现污泥的运输。

进一步地，挖掘***2优选采用能够沿横向转轴和竖向转轴转动的十字铰接结构，实现绞刀架23左右横摆和上下俯仰动作，使得绞吸装置可在水下复杂区域的灵活作业。

如图2～图5所示，横摆框51通过第一转轴52可左右转动的安装在车架1上，绞刀架23的一端的左右两侧分别通过第二转轴53、第三转轴54可上下转动的安装在横摆框51的左右两侧，其中，第一转轴52为竖向转轴，第二转轴53、第三转轴54均为横向转轴，进而实现绞刀头21上、下、左、右四个方向的摆动调整。绞刀马达22与绞刀头21、绞刀架23直接连接，解决了传统绞吸挖泥船挖掘设备传动路线复杂、布置不便和重量大的问题，结构简单紧凑，有利于设备的小型化。

具体地，挖掘端的运动采用液压驱动，绞刀架23的左右横摆和上下俯仰采用平衡式的液压油缸组和闭式液压***驱动，实现液压***的紧凑设计，包括液压机构6，液压机构6包括上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件以及液压泵站，上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件分别通过油管连接液压泵站，液压泵站提供液压油的存储空间以及驱动液压油的动力进而驱使个液压机构6动作，构成整机的闭式液压***，以提高整机水下工作的可靠性。

进一步地，上油缸组件、下油缸组件的一端分别可转动的安装在绞刀架23上下两侧，上油缸组件、下油缸组件的另一端分别可转动的安装在横摆框51的上下两侧，左油缸组件、右油缸组件的一端分别可转动的安装在横摆框51的左右两侧，左油缸组件、右油缸组件的另一端分别可转动的安装在车架1的左右两侧。

更进一步地，上油缸组件包括第一油缸61和第二油缸62，下油缸组件包括第三油缸63和第四油缸64，左油缸组件包括第五油缸65，右油缸组件包括第六油缸66，绞刀架23朝向车架1的一端设置有支撑框26，支撑框26上设置有上面左前连接点11、上面右前连接点12、下面左前连接点13、下面右前连接点14、左后连接点15以及右后连接点16，第一油缸61的前端可转动的连接上面右前连接点12，第一油缸61的后端可转动的连接横摆框51的右上侧，第二油缸62的前端可转动的连接上面左前连接点11，第二油缸62的后端可转动的连接横摆框51的左上侧，第三油缸63的前端可转动的连接下面右前连接点14，第三油缸63的后端可转动的连接横摆框51的右下侧，第四油缸64的前端可转动的连接下面左前连接点13，第四油缸64的后端可转动的连接横摆框51的左下侧，当第一油缸61和第二油缸62同步缩回顶杆、第三油缸63和第四油缸64同步伸出顶杆进而实现绞刀头21的向上运动；当第一油缸61和第二油缸62同步伸出顶杆、第三油缸63和第四油缸64同步缩回顶杆进而实现绞刀头21的向下运动。

具体地，第五油缸65的前端可转动的连接横摆框51的左侧，第五油缸65的后端可转动的连接车架1的左侧,第六油缸66的前端可转动的连接横摆框51的右侧，第六油缸66的后端可转动的连接车架1的右侧，当第五油缸65伸出顶杆、第六油缸66缩回顶杆进而实现绞刀头21的向右运动，当第五油缸65缩回顶杆、第六油缸66伸出顶杆进而实现绞刀头21的向左运动。各油缸的前后两端均通过铰接的方式实现缩回与伸出的运动，进而实现绞刀头21的动作，多油缸同步动作的驱动结构大大增加了绞刀头21运动的驱动力。

具体地，输送***3包括吸口31、软管32、硬管33、泥泵总成34以及输出管35，软管32优选采用橡胶制作，吸口31安装在流体通道的内部并连接软管32的一端，软管32的另一端延伸到流体通道的外部并通过硬管33连接泥泵总成34的进口，泥泵总成34的出口连接输出管35，当泥泵总成34工作时，进口产生负压，绞刀头21转动打碎的污泥形成泥浆通过镂空结构25进入流体通道进而进入吸口31并依次通过软管32、硬管33被泥泵总成34抽出，最后通过输出管35被输送至指定地点，泥泵总成34采用水下电机与疏浚泥泵直接连接，结构紧凑、重量轻，并解决了将泥泵置于水上所带来的泥管负压与气蚀的问题。

进一步地，采用软管32能够使吸口31安装时有更多的自由度调整安装位置，增加了安装时的便捷性，同时输送***3中各部件的连接均采用螺栓的可拆卸连接，有利于维修。通过采用将吸口31和部分橡胶软管32收置于绞刀架23之中的结构，实现了整机前端结构的简洁，减小了绞刀架23在左右横摆工作时受到的流体阻力。

本发明中的绞吸装置既可以通过母船运送至作业水域并通过吊装的方式放入水中作业，同时又可以通过自身的行走***4由岸边自行下水，其中，在一个优选例中，行走***4包括履带41、驱动轮42以及导向轮43，履带41的两端分别套装在驱动轮42、导向轮43上且履带41能够在驱动轮42的驱使下运动，其中，驱动轮42和导向轮43之间还设置有支重轮、托链轮，驱动轮42、导向轮43、支重轮以及托链轮上均设置有压力补偿器44，压力补偿器44自动补偿压力，压力补偿器44自动补偿润滑腔内的油压，调整轮内润滑油液压力与外部水压的自动平衡，防止高压水侵入。驱动轮42优选通过液压行走马达驱动，液压泵站提供液压油驱动。

本发明中还包括电气机构7，电气机构7包括光电分离箱71以及脐带缆72；光电分离箱71安装在车架1上，脐带缆72的一端安装在光电分离箱71的内部，脐带缆72的另一端延伸到光电分离箱71的外部。同时，光电分离箱71中还设置有必要的电子元件连接本发明中所必要的照明设备、监测设备、通讯设备和控制设备等，以满足设备工作的需求。

本发明中还包括如下任一个或任多个部件：

-第一传感器，用于检测液压机构6所具有的液压缸的液压压力；

-第二传感器，用于检测液压机构6所具有的液压缸的伸出速度；

-第三传感器，用于检测挖掘***2所具有的绞刀头21的转速；

-第四传感器，用于检测挖掘***2所具有的绞刀头21的转矩。

本发明通过设置的第一传感器、第二传感器、第三传感器以及第四传感器检测各个参数进而能够计算获得绞动载荷和功率。具体地，通过监测横摆液压缸、俯仰液压缸和绞刀马达的液压压力，以及绞刀头21的转速、转矩等，可以计算出绞刀头21上的瞬时载荷和功率，避免挖掘***2过载。

本发明中的绞吸装置可以采用支持母船运送至作业区和由岸边自行下水的方式运送至作业区，下面进行介绍：

绞吸装置由水面支持母船运送绞吸装置：

输出管35、脐带缆72、脐带缆绞车、起吊索、起吊索绞车、动力站、操纵和配电站由水面支持母船运送至作业区域。连接输出管35、脐带缆72，起吊索运动至绞吸装置，利用工作母船在船尾的A型吊架和起吊索绞车，经起吊索将绞吸装置布放至水底作业区域。与此同时，脐带缆绞车将脐带缆72同时下放，将输出管35排口固定在水面驳船上，或是岸上指定的排泥处。

操纵和配电站内的操作员接通绞吸装置电源由动力站或是母船提供。一路电源通向水下泥泵总成34上的泥泵电机，泥泵电机启动，带动泥泵抽吸。一路电源通向液压泵站电机，液压泵站电机启动，带动液压泵工作，输出压力油，为行走马达、横摆和俯仰液压缸以及绞刀马达提供动力。操作员利用操纵站内的远程控制界面，开始遥控并监视整机作业。水底沉积物被绞吸装置前端的绞刀头21挖掘扰动，并被输送***3上的吸口31吸入，经泥泵总成34排出至水面驳船。

作业完毕，驳船与输出管35断开。利用工作母船在船尾的A型吊架和起吊索绞车，经起吊索将绞吸装置回收至母船，同时脐带缆绞车将脐带缆72收起。

绞吸装置由岸边自行下水

输出管35、脐带缆72、脐带缆绞车、起吊索、起吊索绞车、动力站、操纵和配电站布置在岸边。连接输出管35、脐带缆72到绞吸装置，操纵和配电站内的操作员接通绞吸装置电源由动力站或是岸上电源提供，向液压泵站电机供电。液压泵站电机启动，带动液压泵工作，输出压力油，为行走马达、横摆和俯仰液压缸以及绞刀马达提供动力，绞吸装置利用岸边缓坡自行行驶至水底作业区域。与此同时，脐带缆绞车将脐带缆72同时下放，将输出管35固定在水面驳船上，或是岸上指定的排泥处。

操作员利用操纵站内的远程控制界面，开始遥控并监视整机作业。水底沉积物被绞吸装置前端的绞刀头21挖掘扰动，并被输送***3的吸口31吸入，经泥泵总成34、输出管35排出至水面驳船。

作业完毕，驳船与输出管35断开。操纵员操作绞吸装置返回岸上，同时脐带缆绞车将脐带缆72收起。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (4)

1.一种水下无人自行走的绞吸装置，其特征在于，包括挖掘***(2)、输送***(3)以及行走***(4)；

所述挖掘***(2)包括车架(1)、绞刀头(21)、绞刀马达(22)、绞刀架(23)以及横摆框(51)；

所述绞刀架(23)通过横摆框(51)安装在所述车架(1)上且所述绞刀架(23)所具有的挖掘端能够相对于车架(1)以平行于第一平面的转动轨迹和/或平行于第二平面的转动轨迹运动，其中，所述第一平面垂直于第二平面；

所述挖掘***(2)采用能够沿横向转轴和竖向转轴转动的十字铰接结构；

所述横摆框(51)可转动的安装在车架(1)上；

所述绞刀架(23)的一端可转动的安装在所述横摆框(51)上，所述绞刀马达(22)的一端紧固安装在绞刀架(23)的另一端，所述绞刀头(21)紧固安装在绞刀马达(22)的另一端，当所述绞刀马达(22)运行时能够带动所述绞刀头(21)转动；

所述绞刀架(23)的内部设置有贯穿两端的流体通道，绞刀架(23)的另一端设置有镂空结构的支撑台(24)，所述绞刀马达(22)安装在支撑台(24)上；

所述输送***(3)安装在所述车架(1)上且一端连接所述挖掘***(2)，另一端延伸到所述车架(1)的外部；

所述输送***(3)包括吸口(31)、软管(32)、硬管(33)、泥泵总成(34)以及输出管(35)；

所述吸口(31)安装在所述流体通道的内部并连接软管(32)的一端，软管(32)的另一端延伸到流体通道的外部并通过硬管连接所述泥泵总成(34)的进口，所述泥泵总成(34)的出口连接所述输出管(35)；

所述行走***(4)安装在所述车架(1)的底部，用于带动所述挖掘***(2)行走；

所述行走***(4)包括履带(41)、驱动轮(42)以及导向轮(43)；

所述履带(41)的两端分别套装在驱动轮(42)、导向轮(43)上且履带(41)能够在驱动轮(42)的驱使下运动；

所述驱动轮(42)、导向轮(43)上均设置有压力补偿器(44)；

所述压力补偿器(44)自动补偿压力；

还包括液压机构(6)，所述挖掘端的运动采用液压驱动，绞刀架(23)的运动采用平衡式的液压油缸组和闭式液压***驱动；

所述液压机构(6)包括上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件以及液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件、左油缸组件、右油缸组件分别通过油管连接所述液压泵站；

所述上油缸组件、下油缸组件的一端分别可转动的安装在所述绞刀架(23)上下两侧，所述上油缸组件、下油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述横摆框(51)的上下两侧；

所述左油缸组件、右油缸组件的一端分别可转动的安装在所述横摆框(51)的左右两侧，所述左油缸组件、右油缸组件的另一端分别可转动的安装在所述车架(1)上；

所述上油缸组件包括第一油缸(61)和第二油缸(62)；

所述下油缸组件包括第三油缸(63)和第四油缸(64)；

所述左油缸组件包括第五油缸(65)；

所述右油缸组件包括第六油缸(66)；

所述绞刀架(23)朝向车架(1)的一端设置有支撑框(26)，支撑框(26)上设置有上面左前连接点(11)、上面右前连接点(12)、下面左前连接点(13)、下面右前连接点(14)、左后连接点(15)以及右后连接点(16)；

所述第一油缸(61)的前端可转动的连接上面右前连接点(12)，第一油缸(61)的后端可转动的连接横摆框(51)的右上侧；

所述第二油缸(62)的前端可转动的连接上面左前连接点(11)，第二油缸(62)的后端可转动的连接横摆框(51)的左上侧；

所述第三油缸(63)的前端可转动的连接下面右前连接点(14)，第三油缸(63)的后端可转动的连接横摆框(51)的右下侧；

所述第四油缸(64)的前端可转动的连接下面左前连接点(13)，第四油缸(64)的后端可转动的连接横摆框(51)的左下侧；

所述第五油缸(65)的前端可转动的连接横摆框(51)的左侧，第五油缸(65)的后端可转动的连接车架1的左侧；

所述第六油缸(66)的前端可转动的连接横摆框(51)的右侧，第六油缸(66)的后端可转动的连接车架(1)的右侧；

当第一油缸(61)和第二油缸(62)同步缩回顶杆，第三油缸(63)和第四油缸(64)同步伸出顶杆进而实现绞刀头(21)的向上运动；

当第一油缸(61)和第二油缸(62)同步伸出顶杆，第三油缸(63)和第四油缸(64)同步缩回顶杆进而实现绞刀头(21)的向下运动；

当第五油缸(65)伸出顶杆、第六油缸(66)缩回顶杆进而实现绞刀头(21)的向右运动，当第五油缸(65)缩回顶杆、第六油缸(66)伸出顶杆进而实现绞刀头(21)的向左运动。

2.根据权利要求1所述的水下无人自行走的绞吸装置，其特征在于，所述挖掘端的运动能够采用如下任一种驱动形式：

-液压驱动；

-气压驱动；

-电机驱动。

3.根据权利要求1至2任一项所述的水下无人自行走的绞吸装置，其特征在于，还包括电气机构(7)，所述电气机构(7)包括光电分离箱(71)以及脐带缆(72)；

所述光电分离箱(71)安装在所述车架(1)上，所述脐带缆(72)的一端安装在光电分离箱(71)的内部，所述脐带缆(72)的另一端延伸到光电分离箱(71)的外部。

4.根据权利要求1所述的水下无人自行走的绞吸装置，其特征在于，还包括如下任一个或任多个部件：

-第一传感器，用于检测液压机构(6)所具有的液压缸的液压压力；

-第二传感器，用于检测液压机构(6)所具有的液压缸的伸出速度；

-第三传感器，用于检测挖掘***(2)所具有的绞刀头(21)的转速；

-第四传感器，用于检测挖掘***(2)所具有的绞刀头(21)的转矩。

Images