CN113371611B - 用于支腿组件的控制方法、装置及工程设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于支腿组件的控制方法、装置及工程设备；支腿组件包括第一支腿和第二支腿，第二支腿连接在第一支腿的一端，其中第一支腿在水平方向上移动，第二支腿在垂直方向上移动；控制方法包括：响应于控制指令触发控制第一支腿以第一速度移动；检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，改变第一支腿和/或第二支腿的速度，以防止第二支腿和障碍物碰撞损坏。借助本申请所提供的方案可以通过检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物，并对第一支腿和/或第二支腿的速度进行控制，可以更加方便规范作业行为，避免对第二支腿带来不可逆的损坏，从而提高支腿组件的使用寿命。

Description

用于支腿组件的控制方法、装置及工程设备

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，具体是用于支腿组件的控制方法、装置及工程设备。

背景技术

随着工程机械设备逐步进入人们视野，重型工程设备在作业过程中起着重要的作用，在多数工程设备作业中为了兼顾其稳定性均设置有支腿，从而增加车体宽度提高作业能力。如起重机就是工程设备常见的一种，通常在一般情况下，起重机在吊载和行驶切换时，需要进行展开支腿和收回支腿的操作；展开支腿时，一般先将水平支腿伸到位，然后再将垂直支腿伸到位，收回支腿，一般先将垂直支腿上升一段距离，然后再收水平支腿。

由于作业环境的不一致，上述的整个过程是人为判断控制，但是由于操作的机手视野受限无法获知每个支腿的情况，或者容易没有特别注意时，存在由于地面情况容易发生变化，垂直支腿未缩或者缩进距离不够直接进行水平支腿的伸缩操作，这种情况下垂直支腿可能和地面或者其他物件发生摩擦剐蹭，从而导致支腿的损坏，从而带来损失。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种用于支腿组件的控制方法、装置及工程设备。

为了实现上述目的，在本发明第一方面，提供用于支腿组件的控制方法，其特征在于，所述支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述第二支腿连接在第一支腿的一端，其中所述第一支腿在水平方向上移动，所述第二支腿在垂直方向上移动；所述控制方法包括：响应于控制指令触发控制所述第一支腿以第一速度移动；检测在所述第一支腿移动的过程中所述第二支腿是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度，以防止所述第二支腿和所述障碍物碰撞损坏。

在本申请实施例中，所述确定在所述第一支腿移动的过程中所述第二支腿是否存在障碍物包括：通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物；或者通过对所述第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物；或者通过雷达探测以确定是否存在障碍物。

在本申请实施例中，所述通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物包括：获取所述第二支腿的力矩；在所述力矩大于预设的力矩阈值的情况下，确定所述第二支腿移动的过程中接触到障碍物。

在本申请实施例中，所述改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度包括：控制所述第一支腿从所述第一速度切换至第二速度，其中，所述第二速度的最小值为零。

在本申请实施例中，所述控制方法还包括：在所述力矩大于预设的力矩阈值的情况下，通过显示设备输出提示信息。

在本申请实施例中，所述通过对所述第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物包括：获取作业环境图像；模拟第二支腿移动时的运动轨迹；对所述作业环境图像进行特征提取以获取障碍物；根据运动轨迹和障碍物的坐标点是否有相交，确定所述第二支腿移动时的过程中是否存在障碍物。

在本申请实施例中，所述改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度包括：根据障碍物的坐标点确定第二速度和第四速度；控制所述第一支腿从初始的第一速度切换至所述第二速度，同时控制所述第二支腿从初始的第三速度切换至所述第四速度；其中，所述第二速度、第四速度的最小值为零。

在本申请的第二方面，还提供一种用于支腿组件的控制装置，所述支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述第二支腿连接在第一支腿的一端，其中所述第一支腿在水平方向上伸缩，所述第二支腿在垂直方向上伸缩，以使得所述支腿组件展开和收回；所述控制装置包括：第一控制阀，用于控制第一支腿的伸缩；第二控制阀，用于控制第二支腿的伸缩；障碍物检测设备，用于在支腿组件展开和收回的过程中是否存在障碍物；控制器，所述控制器被配置成：响应于控制指令触发控制所述第一支腿以第一速度缩回；确定在所述第一支腿收回的过程中所述第二支腿是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，控制所述第一支腿从所述第一速度切换至第二速度，其中，所述第二速度的最小值为零。

在本申请实施例中，所述控制装置还包括：显示设备，和所述控制器电性连接；所述控制器还被配置成：在存在障碍物的情况下通过所述显示设备输出提示信息。

在本申请实施例中，所述障碍物检测设备为力矩传感器、图像采集设备、雷达的任一者；所述控制器被配置成确定在所述第一支腿收回的过程中所述第二支腿是否存在障碍物包括所述障碍物检测设备被配置成：通过检测所述支腿组件的力矩以确定是否存在障碍物；或者通过对所述支腿组件的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物；或者通过雷达探测以确定是否存在障碍物。

在本申请实施例中，所述障碍物检测设备为压力传感器；所述控制器被配置成通过检测所述支腿组件的力矩以确定是否存在障碍物包括所述控制器被配置成：获取所述第二支腿的力矩；在所述力矩大于预设的力矩阈值的情况下，确定所述第二支腿移动的过程中接触到障碍物。

在本发明实施例中，所述控制器被配置成改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度所述控制器被配置成：控制所述第一支腿从所述第一速度切换至第二速度，其中，所述第二速度的最小值为零。

在本发明实施例中，所述障碍物检测设备为图像采集设备，所述控制器被配置成通过对所述支腿组件的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物包括所述控制器被配置成：获取所述支腿组件的作业环境图像；模拟所述支腿组件收回的运动轨迹；对所述图像进行特征提取以获取障碍物；根据运动轨迹和障碍物的坐标点是否有相交，确定所述支腿组件收回的过程中是否存在障碍物。

在本发明实施例中，所述控制器被配置成改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度所述控制器被配置成：根据障碍物的坐标点确定第二速度和第四速度；控制所述第一支腿从初始的第一速度切换至所述第二速度，同时控制所述第二支腿从初始的第三速度切换至所述第四速度。

本发明实施例还提供一种工程设备，包括根据上述任意一项的用于支腿组件的控制装置。

另一方面，提供一种计算机可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于在被处理器执行时使得处理器能够执行根据上述的用于支腿组件的控制方法。

通过上述技术方案，本发明方案结合工程设备施工作业的特点，根据在以往实践中客户的操作人员会由于人为操作失误，时常不顾支腿组件中的第二支腿是否会和障碍物发生接触而违规操作支腿，而操作人员在作业环境中也无法实时和随时跟踪支腿是否损坏，借助本申请所提供的方案可以通过检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物，并对第一支腿和/或第二支腿的速度进行控制，可以更加方便规范作业行为，避免对第二支腿带来不可逆的损坏，从而提高支腿组件的使用寿命。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示出了支腿和工程设备连接的简易结构图；

图2是根据本发明实施例的用于工程设备的监控装置的模块示意图；

图3是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S1021的流程图；

图4是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S102的另一流程图；

图5是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S103的流程图；

图6是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制装置的连接拓扑图；以及

图7是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制装置的电路控制图。

附图标记说明

10、支撑机构；	11、支腿组件；
		111、第一支腿；	112、第二支腿；
200、控制装置；	201、第一控制阀；
		202、第二控制阀；	203、第一流量比例阀；
204、第二流量比例阀；	205、障碍物检测设备；
		206、控制器；	207、显示设备；
208、力矩限制器。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的装置、装置、电路及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，本发明实施例中所有流向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对几何关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该流向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A 和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1，图1示出了支腿和工程设备连接的简易结构图；本领域人员应当理解，在工程设备的作业中由于要求地面提供更大的支承力才能增加工程设备作业能力，从而达到安全作业的目的。

为了满足上述要求，重型工程机械支腿普遍设置有支撑机构10（通常包括支腿组件11和垫板，垫板未标注）以给予工程设备更好的稳定性，如减小地面压强防止工程设备作业中倾斜，或者有效避免地面（尤其在非硬化地面，如泥土面）超载而下陷，导致工程设备无法工作或引起安全事故等。

请参阅图1，图1是本发明实施例所提供的支腿组件的结构示意图。通过上述可知，支撑机构10的支撑姿态是关联到作业安全的重要因素，通常情况下支腿组件11包括水平支腿和垂直支腿，在本发明实施例中采用第一支腿111和第二支腿112予以阐述，其中第一支腿111在水平方向上伸缩，第二支腿112在垂直方向上伸缩，第一支腿111可以理解为主干支腿，第二支腿112连接在第一支腿111背离工程设备的远端。

工程设备在作业状态和行驶互相切换时，需要进行展开支腿组件11和收支腿组件11的操作；在展开支腿组件11时，一般先将第一支腿111水平伸长至预设的位置，然后再将第二支腿112逐渐伸长直至支撑地面，反之在收回第二支腿112时，一般先将第二支腿112向上收缩，然后再收第一支腿111。但是以上过程由人为控制，受到人为影响，不管在支腿组件11的收回还是展开过程均可能存在第二支腿112存在与地面摩擦剐蹭的情况而导致损坏。

基于以上问题，本发明实施例提供对第二支腿112在伸缩过程中进行障碍物检测的方式，首先根据第一支腿111收回的第一速度（可通过读取控制第一支腿收回的电机转速计算），并在第一支腿111收回的过程中，检测并预判第二支腿112是否会存在障碍物，在第二支腿112存在障碍物的情况下，通过控制第一支腿111的速度，从而避免第二支腿112和地面碰撞。

进一步根据以下的伸缩方式，第一支腿111和第二支腿112的相对运动有以下方式：

第一支腿111和第二支腿112不同步运动，在展开时第一支腿111率先响应第二支腿112后响应，在收回时第二支腿率先响应第二支腿112后响应，即在每次展开支腿组件11时，第一支腿111先动作，然后到达预设位置后第二支腿112开始向下伸直至抵达地面。反之在收回时，第二支腿112先动作向上收回，然后第一支腿111开始回收，从而完成一次完整的展开和收回。

另一种方式是第一支腿111和第二支腿112同步运动，在展开时第一支腿111以第一速度移动，同时第二支腿112以第三速度移动，即在第一支腿111向外展开的同时，第二支腿112同时向下伸出，同理在收回时，第一支腿111和第二支腿112均同时回收至预设的位置，从而第一支腿111和第二支腿112同步完成完整的展开和缩回。

那么以第二支腿112为运动对象的话，以第二支腿112的最低点为支点对于上述前者的方式其运动轨迹为“L”形状，对于后者其运动轨迹为抛物线，第一支腿111和第二支腿112不同步运动的方式可以集中液压且简化运动步骤，同步运动可以加快支腿组件11搭建的时间，从而实现快速转场增加工作效率。

基于以上两种方式，检测第二支腿112在运动过程中是否存在障碍物，从而根据所检测的情况对第一支腿111和第二支腿112进行速度控制，通过速度控制改变第二支腿112的运动轨迹，避免第二支腿112和地面发生碰撞，从而保证作业过程中的作业和安全。

进一步地，对于检测第二支腿112在运动过程中是否存在障碍物本发明实施例分为接触式和非接触式予以阐述，在接触式的方式中可采用检测第二支腿112所承受的力矩以于判定。

可以理解的是，第二支腿112仅可上下伸缩，其自身来说仅沿着工程设备竖直方向上移动，那么在正常的情况下，第二支腿112只会受到来自一端和地面的作用力，其力的方向是沿着第二支腿112轴向的，根据力矩的计算公式，此时力臂和外力在同一线上，力矩为零或者在一个容许的范围。

但是当第二支腿112发生异常情况时，如接触到地面的硬物时，会给予第二支腿112一个来自侧面的外力，此时第二支腿112的外力和力臂呈现夹角，力矩为异常值。通过该特性，则可判定第二支腿112是否接触到障碍物。

在一实施例中，在非接触式的方式中可以采用通过对支腿组件11的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物，具体来说，首先根据所预设的初始模式下，第一支腿111以默认的第一速度移动，第二支腿112以第二速度移动，无论第一支腿111和第二支腿112是否同步，均可预估出第二支腿112的运动轨迹，根据第二支腿112的运动轨迹和对作业环境进行采集获取的环境图像，计算第二支腿112以当前的初始模式下运动是否发生碰撞，从而计算最合理的速度，制定合理的伸缩模式。

在另一实施例中，在第二支腿112的一端设置雷达探测装置，根据雷达探测装置判断第二支腿112是否会接触到障碍物，如将雷达探测装置设置在第二支腿112的周侧，将其配置为检测第二支腿112水平方向距离小于预设的距离存在障碍物时，则执行对第一支腿111或者第二支腿112的速度进行控制，从而避开障碍物保障第二支腿112不受到损害。

综上，根据以上所阐述的内容，现有技术由于人为因素影响的影响存在第二支腿112会碰撞地面导致受损的概率，本发明实施例可通过检测第二支腿112是否存在障碍物的方式，改变第一支腿111和第二支腿112的速度，从而使得第二支腿112的运动轨迹予以改变，以解决以上的技术问题，基于此总的一发明构思，本发明实施例以下提供具体的方案予以阐述。

由此，本发明实施例旨在提供一种更好地用于支腿组件的控制方法。请参阅图2，图2是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法的主流程图。支腿组件包括第一支腿和第二支腿，第二支腿连接在第一支腿的一端，其中第一支腿在水平方向上伸缩，第二支腿在垂直方向上伸缩；本发明实施例所提供的方法具体为一种控制第二支腿进行障碍物躲避的方式。该控制方法包括：

步骤S101、响应于接收到控制指令，控制第一支腿以第一速度移动；

步骤S102、检测在第一支腿移动的过程中是否存在针对第二支腿的障碍物；

步骤S103、在存在障碍物的情况下，调整第一支腿的速度和/或第二支腿的速度，以防止第二支腿和障碍物发生碰撞而导致损坏。

其中，上述所提到的控制指令包括控制支腿组件展开和收回，当控制指令为控制支腿组件展开时，“第一支腿以第一速度移动”表征为第一支腿向外以第一速度展开，当控制指令为控制支腿组件收缩时，“第一支腿以第一速度移动”表征为第一支腿以第一速度收回。

本领域技术人员应当理解，由于第二支腿设置在第一支腿的一端，在第一支腿移动时同时带动第二支腿在水平方向上移动，从而更换第二支腿在水平方向上的运动轨迹。其中，第一支腿和第二支腿的移动可依靠液压装置和多路阀（如流量阀和电磁换向阀）来实现，通过液压装置提供基础动能，通过流量阀的开度控制第一支腿和第二支腿的速度，电磁换向阀控制第一支腿和第二支腿的流量配比，控制第一支腿和第二支腿为本领域技术人员常见手段，本发明实施例不予过多阐述。

进一步地在步骤102中，检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物需要参考到以下情形：

在第一支腿和第二支腿同步移动的模式下，第二支腿的运动轨迹为抛物线，在水平方向依靠第一支腿的速度，在第一支腿和第二支腿不同步移动的模式下，第二支腿的运动轨迹为两条直线。以上两种模式，需要适配不同的检测障碍物的方式，反之在存在障碍物的情况下，随后即执行调整第一支腿和/或第二支腿的速度，从而修正第二支腿的运动轨迹，以防止第二支腿和障碍物碰撞损坏，从而解决上述的技术问题。

以下在具体的实施例中予以阐述：在不存在障碍物的情况下，随后即执行调整第一支腿和/或第二支腿的速度，从而修正第二支腿的运动轨迹，以防止第二支腿和障碍物碰撞损坏。

进一步地，控制方法还包括：

步骤S104、在存在障碍物的情况下通过显示设备输出提示信息。

即在工程设备的基础上提供一显示设备，操作维护人员可以通过显示设备观测到哪个方位上的支腿组件存在障碍物，以观测障碍物的具体情况，并对障碍物进行人工处理。如在显示设备上显示“请检查xx位置支腿”，从而给予操作人员参考施加人工判断，对障碍物进行处理避免对第二支腿带来损害。

进一步地，针对检测确定在第一支腿收回的过程中第二支腿是否存在障碍物的方式，提供以下具体的几种实施例予以阐述：

其中，确定在第一支腿收回的过程中第二支腿是否存在障碍物可以包括以下步骤：

步骤S1021、通过检测第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物；或者

步骤S1022、通过对第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物；或者

步骤S1023、通过雷达探测以确定是否存在障碍物。

可以理解，在本发明实施例中判定第二支腿是否存在障碍物可以通过以上的任一种或者多种，即在工程设备的实际设计中，可以是在同款工程设备设计有多种模式，从而兼顾以上的多种方式，也可以根据工程设备的主要作业环境，设计以上的不同的方式，如：对于同款起重机，在允许第二支腿暂接触到障碍物的情况下，操作人员可以控制工程设备以步骤S1021所提供的“以第二支腿的力矩来确定是否存在障碍物”，但是当作业环境特殊时，此时第二支腿禁止接触到障碍物，可以通过步骤S1022和步骤S1023的方法检测第二支腿是否存在障碍物。

请参阅图3，图3是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S1021的流程图。在步骤S1021所提供的方案中，进一步可以包括：

步骤S1021a、获取支腿组件的力矩；

步骤S1021b、在力矩大于力矩阈值的情况下，确定支腿组件收回的过程中存在障碍物。

可以理解的是，由上述的装置实施例可知，第二支腿仅可上下伸缩，其自身来说仅沿着工程设备竖直方向上移动，那么在正常的情况下，第二支腿只会受到来自一端和地面的作用力，其力的方向是沿着第二支腿轴向的，根据力矩的计算公式，此时力臂和外力在同一线上，力矩为零或者在一个容许的范围。反之当第二支腿发生异常情况时，如接触到地面的硬物时，会给予第二支腿一个来自侧面的外力，此时第二支腿的外力和力臂呈现夹角，力矩大于预设的力矩阈值的情况下力矩呈现异常值，则确定支腿组件收回的过程中存在障碍物。

当采用步骤S1021的方式判断是否存在障碍物时，步骤S103改变第一支腿和/或第二支腿的速度可以是：改变第一支腿的速度从第一速度切换至第二速度，第二支腿控制不动。其中，第二速度可以是和第一速度反向或者为零。

可以理解的是，第一支腿为水平方向移动，当第二支腿接触到障碍物后，为了避免第二支腿继续接触障碍物，控制第一支腿停止移动或者反向移动一段距离，并在显示设备上通知操作人员，操作人员可根据提示排除障碍物，重新进行执行支腿组件的移动指令。

在另一实施例中，请参阅图4，图4是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S102的另一流程图。在步骤S1022所提供的方案中，进一步可以包括：

步骤S1022a、获取作业环境图像；

步骤S1022b、模拟第二支腿移动时的运动轨迹；

步骤S1022c、对作业环境图像进行特征提取以获取障碍物；

步骤S1022d、根据运动轨迹和障碍物的坐标点是否有相交，确定第二支腿移动时的过程中是否存在障碍物。

具体地，首先通过在工程设备上设置图像采集设备获取支腿组件的作业环境图像，进而根据支腿组件在初始模式下：第一支腿的第一速度，和第二支腿的第二速度预估支腿组件的运动轨迹，对作业环境图像进行特征提取，并根据支腿组件的运动轨迹是否和静态障碍物有相交，判定第二支腿移动中是否会接触到障碍物。

进一步地，可以以第二支腿的最低点为质点，在作业环境图像中建立坐标系分析该质点的运动轨迹，从而根据运动轨迹是否经由障碍物所在的坐标区域，判定第二支腿是否存在障碍物。作业环境图像进行特征提取以获取障碍物，以其中的一种方法为例，通过多目视觉分析障碍物的立体坐标，将障碍物进行立体分割，从而确定障碍物的坐标区域。

请参阅图5，图5是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制方法中步骤S103的流程图。当采用步骤S1022的方式判断是否存在障碍物时，步骤S103改变第一支腿和/或第二支腿的速度可以是：

步骤S1031、根据障碍物的坐标点确定第二速度和第四速度；

步骤S1032、控制第一支腿从初始的第一速度切换至第二速度，同时控制第二支腿从初始的第三速度切换至第四速度。

具体地，步骤S1031中的执行方法为：即根据障碍物的坐标区域，不断减少第一支腿的第一速度和/或第二支腿的第二速度，从而对应的运动轨迹也会变化，循环直至运动轨迹和障碍物的坐标区域没有相交时，则以当前的速度为第一支腿的第二速度，以及第二支腿的第四速度。

进一步地，在一实施例中，可以改变控制第一支腿和第二支腿的流量阀比例，如通过PWM控制以10%调节第一支腿和第二支腿的液压流量，从而控制第一支腿的第一速度和/或第二支腿的第二速度以10%递减，直到其第二支腿的运动轨迹和障碍物的坐标区域没有交集。

以上提供了两种检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物的方式，对于前者，其具备极高的可靠性，通过第二支腿和障碍物发生接触后所产生的力矩，在第二支腿和障碍物发生碰撞后，立马停止第一支腿的移动，通知操作人员人为判断并清理障碍物，该方式可以兼顾静态障碍物和动态障碍物，对于作业环境较为复杂的情况可保证第二支腿不发生严重的碰撞刮蹭，对于后者，是第二支腿无需接触到障碍物的，可以提前预判第二支腿的运动轨迹，且可以保证第一支腿和第二支腿以合理的速度进行伸缩，保证支腿组件展开的速度，提高转场和作业效率。

综上，本发明方案结合工程设备施工作业的特点，根据在以往实践中客户的操作人员会由于人为操作失误，时常不顾支腿组件中的第二支腿是否会和障碍物发生接触而违规操作支腿，而操作人员在作业环境中也无法实时和随时跟踪支腿是否损坏，借助本申请所提供的方案可以通过检测在第一支腿移动的过程中第二支腿是否存在障碍物，并对第一支腿和/或第二支腿的速度进行控制，可以更加方便规范作业行为，避免对第二支腿带来不可逆的损坏，从而提高支腿组件的使用寿命。

请参阅图6以及图7，图6是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制装置的连接拓扑图，图7是本发明实施例所提供的用于支腿组件的控制装置的电路控制图。本发明实施例还提供一种用于支腿组件的控制装置200，支腿组件包括第一支腿111和第二支腿112，第二支腿112连接在第一支腿111的一端，其中第一支腿111在水平方向上伸缩，第二支腿112在垂直方向上伸缩，以使得支腿组件展开和收回；控制装置200包括：

第一控制阀201，用于控制第一支腿111的伸缩；

第二控制阀202，用于控制第二支腿112的伸缩；

第一流量比例阀203，用于控制第一支腿111的第一速度；

第二流量比例阀204，用于控制第二支腿112的第二速度；

障碍物检测设备205，用于在支腿组件展开和收回的过程中是否存在障碍物；

控制器206，控制器206被配置成：响应于控制指令触发控制第一支腿111以第一速度移动；检测在第一支腿111移动的过程中第二支腿112是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，改变第一支腿111和/或第二支腿112的速度，以防止第二支腿112和障碍物碰撞损坏；

显示设备207，和控制器206电性连接，控制器206207还被配置成：在存在障碍物的情况下通过显示设备206输出提示信息。

其中，障碍物检测设备205为力矩传感器、图像采集设备、雷达的任一者。

在障碍物检测设备205为力矩传感器时，通过在支腿组件的控制阀压力检测口设置压力（力矩）传感器205，从而可以获取支腿正常伸缩时的第一力矩值（定值）和第二支腿112被摩擦剐蹭时异常伸缩的第二力矩值（不定值），可以理解，通常情况下异常伸缩时的第二力矩值会大于正常伸缩时的第一力矩值。

当控制器206控制第一支腿111进行伸缩时同时实时控制读取第二支腿112的力矩值，在力矩值大于支腿组件在伸缩时的第一力矩值时，则判定为第二支腿112刮蹭到障碍物，此时立马停止第二支腿112的伸缩输出，同时发送报警命令给和力矩限制器电连接的显示设备，显示设备提示“请检查垂直支腿”；在操作人员在显示屏上按下确认键后，即可再次开启支腿组件的伸缩操作。

在正常使用时，通过控制器206可以在线监控来自支腿组件控制阀压力检测口的压力传感器所采集到的力矩值，在车辆上进行正常的水平支腿伸缩操作，可以采集到支腿控制阀压力检测口正常情况下的力矩值的变化范围为P1至P2，其中P1为最小值，P2为最大值。

通过控制器206藕连第一控制阀201、第二控制阀202第一流量比例阀203以及第二流量比例阀204，通过控制第一控制阀201、第二控制阀202第一流量比例阀203以及第二流量比例阀204得断电的方式，控制第一支腿111和第二支腿112的伸缩。

具体地，当控制器206检测到当前工程设备处于水平支腿伸缩状态（用户的控制指令）时，同时读取障碍物检测设备205所检测到的力矩值，进而对支腿控制阀压力检测口压力实际压力值P值的逻辑判断：

若P＜（P2+△P）（其中△P为容许误差），则不进行相关空调管制，支腿组件可正常操作；

若P＞（P2+△P），则进行以下控制：

控制器206立即控制第一支腿111的第一控制阀201失电，切断第一支腿111的伸缩操作，此时第一控制阀201和第二控制阀202仍可以正常通过人工开关控制得失电。同时发送报警命令给力矩限制器208，力矩限制器208的显示设备207响应，并提示“请检查垂直支腿”。

同时，操作人员在观测到显示设备207上的提示内容后，查看第二支腿112的状态，若发现第二支腿112与地面接触或剐蹭到一些障碍物，可通过人工开关控制第二控制阀202和第二流量比例阀204得电，将第二支腿112收高，判断没有危险后，可在显示设备207的显示屏按下确认键。

在一些实施例中，还可设置为：当实际压力值在P2以下时，显示设备207正常提示；当实际压力值在P2至P2+△P之间时，同时力矩限制器主机上蜂鸣器开始间断鸣叫预警；当实际压力值达到超过P2+△P时，显示设备灯亮输出提示信息，同时力矩限制器主机上蜂鸣器开始间断加快鸣叫报警；或者力矩限制器208主机上蜂鸣器长鸣报警，继电器动作，切断第一支腿111的伸缩操作，此时第一控制阀201和第二控制阀202仍可以正常通过人工开关控制得失电，防止司机误错做或野蛮操作造成的事故。

控制器206通过CAN总线接收到显示设备207发送的确认命令后，重新接触对第一支腿111的第一控制阀201的强制失电控制，进入正常控制模式。这时可以通过支腿操作开关再次进行水平支腿伸缩操作。

以上控制器12所被配置的步骤在上述其他实施例中已经阐述，在此不重复阐述。

控制器12的示例可以包括但不限于可编码的微机、PC端、单片机或者通过数字/模拟信号电路所代替。

本领域技术人员也应当理解，如果将本发明方法或者清洗装置、经过简单变化、在其上述方法增添功能进行组合、或者在其装置上进行替换，如各组件进行型号材料上的替换、使用环境进行替换、各组件几何关系进行简单替换等；或者将其所构成的产品一体设置；或者可拆卸设计；凡组合后的组件可以组成具有特定功能的方法/设备／装置，用这样的方法/设备／装置替代本发明的方法和装置均同样落在本发明的保护范围内。

装置还包括存储器，上述用于支腿组件的控制方法可作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调节内核参数来针对餐具图像控制燃气热水器的喷臂对餐具进行清洗。

存储器可以包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现用于支腿组件的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行用于支腿组件的控制方法。

本发明实施例还提供了一种工程设备，包括上述实施例中描述的用于工程设备的作业监控装置。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（装置）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、物联网接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种用于支腿组件的控制方法，其特征在于，所述支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述第二支腿连接在第一支腿的一端，其中所述第一支腿在水平方向上移动，所述第二支腿在垂直方向上移动；所述控制方法包括：

响应于接收到控制指令，控制所述第一支腿以第一速度移动；

检测在所述第一支腿移动的过程中是否存在针对所述第二支腿的障碍物；

在存在障碍物的情况下，调整所述第一支腿的速度和/或所述第二支腿的速度，以防止所述第二支腿和所述障碍物发生碰撞而导致损坏；

根据障碍物的坐标点确定第二速度和第四速度；

控制所述第一支腿从初始的第一速度切换至所述第二速度，同时控制所述第二支腿从初始的第三速度切换至所述第四速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测在所述第一支腿移动的过程中是否存在针对所述第二支腿的障碍物包括：

通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物；

通过对所述第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物；或者

通过雷达探测以确定是否存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物包括：

获取所述第二支腿的力矩；

在所述力矩大于力矩阈值的情况下，确定所述第二支腿接触到障碍物。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述调整所述第一支腿的速度和/或所述第二支腿的速度包括：

控制所述第一支腿从所述第一速度切换至第二速度，其中，所述第二速度的最小值为零。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在存在障碍物的情况下通过显示设备输出提示信息。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通过对所述第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物包括：

获取作业环境图像；

模拟第二支腿移动时的运动轨迹；

对所述作业环境图像进行特征提取以获取障碍物；

根据运动轨迹和障碍物的坐标点是否有相交，确定所述第二支腿移动时的过程中是否存在障碍物。

7.一种用于支腿组件的控制装置，其特征在于，所述支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述第二支腿连接在第一支腿的一端，其中所述第一支腿在水平方向上伸缩，所述第二支腿在垂直方向上伸缩，以使得所述支腿组件展开和收回；所述控制装置包括：

第一控制阀，用于控制第一支腿的伸缩；

第二控制阀，用于控制第二支腿的伸缩；

第一流量比例阀，用于控制第一支腿的第一速度；

第二流量比例阀，用于控制第二支腿的第二速度；

障碍物检测设备，用于在支腿组件展开和收回的过程中获取障碍物信息；

控制器，所述控制器被配置成：

响应于接收到控制指令，控制所述第一支腿以第一速度移动；

检测在所述第一支腿移动的过程中，根据所述障碍物信息确定是否存在针对所述第二支腿的障碍物；

在存在障碍物的情况下，调整所述第一支腿的速度和/或所述第二支腿的速度，以防止所述第二支腿和所述障碍物发生碰撞而导致损坏；

根据障碍物的坐标点确定第二速度和第四速度；

控制所述第一支腿从初始的第一速度切换至所述第二速度，同时控制所述第二支腿从初始的第三速度切换至所述第四速度。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

显示设备，和所述控制器电性连接；

所述控制器还被配置成：

在存在障碍物的情况下通过所述显示设备输出提示信息。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述障碍物检测设备为力矩传感器、图像采集设备、雷达的任一者；

所述控制器被配置成根据所述障碍物信息确定是否存在针对所述第二支腿的障碍物包括所述障碍物检测设备被配置成：

通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物；或者

通过对所述第二支腿的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物；或者

通过雷达探测以确定是否存在障碍物。

10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述障碍物检测设备为力矩传感器；所述控制器被配置成通过检测所述第二支腿的力矩以确定是否存在障碍物包括所述控制器被配置成：

获取所述第二支腿的力矩；

在所述力矩大于力矩阈值的情况下，确定所述第二支腿接触到障碍物。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述控制器被配置成改变所述第一支腿和/或所述第二支腿的速度所述控制器被配置成：

控制所述第一支腿从所述第一速度切换至第二速度，其中，所述第二速度的最小值为零。

12.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述障碍物检测设备为图像采集设备，所述控制器被配置成通过对所述支腿组件的作业环境进行图像识别以确定是否存在障碍物包括所述控制器被配置成：

获取所述支腿组件的作业环境图像；

模拟所述支腿组件收回的运动轨迹；

对所述图像进行特征提取以获取障碍物；

根据运动轨迹和障碍物的坐标点是否有相交，确定所述支腿组件收回的过程中是否存在障碍物。

13.一种工程设备，其特征在于，包括根据权利要求7至12中任意一项所述的控制装置。

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