CN113359857A - 一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置，其中方法包括：地面站接收无人机的任务列；所述地面站根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；所述地面站将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；所述地面站接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。由于无人机执行任务列之前，地面站通过无人机数据控制平台获取到无人机的航线反馈信息，该航线反馈信息为反应无人机执行任务列时是否会存在航线冲突的反馈；地面站再根据该航线反馈信息来执行无人机的任务列，使得无人机在执行任务列时，不引起无人机扰动引起的冲突问题。

Description

一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置

技术领域

本申请实施例涉及无人机领域，特别涉及一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置。

背景技术

随着无人机的应用场景的不断扩大复杂化，一些任务需要多架无人机进行编队协同完成，例如在复杂的地形和环境下需要进行多任务的巡查，与单机飞行相比，无人机多机协同要复杂得多，其需要具备的飞行和姿态控制***、通信***，还需要考虑多机的协调问题。例如任务配合、航迹规划、队形的产生和保持，防止信息交互和飞行扰动引起的冲突。

为了解决在无人机在执行任务时，不引起飞机扰动引起的冲突的问题，本发明提出一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置，由于无人机执行任务列之前，地面站通过无人机数据控制平台获取到无人机的航线反馈信息，该航线反馈信息为反应无人机执行任务列时是否会存在航线冲突的反馈；地面站再根据该航线反馈信息来执行无人机的任务列，使得无人机在执行任务列时，不引起无人机扰动引起的冲突问题。

本申请实施例第一方面提供了一种无人机电力设备自主巡查的方法，包括：

地面站接收无人机的任务列；

所述地面站根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；

所述地面站将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

所述地面站接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

可选的，所述根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列，包括：

所述地面站判断所述航线反馈信息与预设反馈值是否一致；

若否，所述地面站根据所述任务列重新规划所述无人机的航线信息，并将该航线信息发送至所述无人机数据控制平台。

可选的，所述地面站判断所述航线反馈信息与预设反馈值是否一致之后，所述方法还包括：

若是，则所述地面站根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

可选的，所述航线信息，包括：航线文件、无人机预设速度、无人机预设起飞时间以及无人机机型。

本申请实施例第二方面提供了一种无人机电力设备自主巡查的方法，包括：

无人机数据控制平台接收地面站发送的航线信息；

所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

所述无人机数据控制平台将所述航线反馈信息发送至所述地面站，以使得所述地面站根据所述航线反馈信息控制无人机执行任务列，所述航线反馈信息包括航线冲突反馈信息和航线合理反馈信息。

可选的，所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息，包括：

所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突；

若是，则所述无人机数据控制平台生成航线冲突反馈信息。

可选的，所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突之后，所述方法还包括：

若否，则所述无人机数据控制平台生成航线合理反馈信息。

可选的，所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突，包括：

所述无人机数据控制平台根据所述航线信息和数字地图建立航线三维模型；

所述无人机数据控制平台根据所述航线三维模型判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突。

本申请实施例第三方面提供了一种地面站，包括：

第一接收单元，用于接收无人机的任务列；

规划单元，用于根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；

第一发送单元，用于将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

接收/执行单元，用于接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

可选的，所述接收/执行单元，包括：接收模块，第一判断模块和执行模块。

接收模块，用于接收所述航线反馈信息；

第一判断模块，用于判断所述航线反馈信息与预设反馈值是否一致；

规划单元，还用于当所述第一判断模块确定所述航线反馈信息与预设反馈值不一致时，根据所述任务列重新规划所述无人机的航线信息。

执行模块，用于当所述第一判断模块确定所述航线反馈信息与预设反馈值一致时，根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

本申请实施例第四方面提供了一种无人机数据控制平台，包括：

第二接收单元，用于接收地面站发送的航线信息；

生成单元，用于根据所述航线信息生成航线反馈信息；

第二发送单元，用于将所述航线反馈信息发送至所述地面站，以使得所述地面站根据所述航线反馈信息控制无人机执行任务列。

可选的，所述生成单元，包括：第二判断模块和生成模块。

第二判断模块，用于判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突；

生成模块，用于当所述第二判断单元确定所述航线信息与预设航线存在冲突时，生成航线冲突反馈信息。

生成模块，还用于当所述第二判断单元确定所述航线信息与预设航线不存在冲突时，生成航线合理反馈信息。

可选的，所述第二判断模块，包括：建立子模块和判断子模块。

建立子模块，用于根据所述航线信息和数字地图建立航线三维模型；

判断子模块，用于根据所述航线三维模型判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突。

本申请实施例第五方面提供了一种地面站，包括：

处理器、存储器、输入输出设备以及总线；所述处理器与所述存储器、输入输出设备以及总线相连。

所述处理器执行如下操作：

接收无人机的任务列；

根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；

将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

本申请实施例第六方面提供了一种无人机数据控制平台，包括：

处理器、存储器、输入输出设备以及总线；所述处理器与所述存储器、输入输出设备以及总线相连。

所述处理器执行如下操作：

接收地面站发送的航线信息；

根据所述航线信息生成航线反馈信息；

将所述航线反馈信息发送至所述地面站，以使得所述地面站根据所述航线反馈信息控制无人机执行任务列。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行是执行前述方法。

从以上技术中：地面站接收无人机的任务列；所述地面站根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；所述地面站将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；所述地面站接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。由于无人机执行任务列之前，地面站通过无人机数据控制平台获取到无人机的航线反馈信息，该航线反馈信息为反应无人机执行任务列时是否会存在航线冲突的反馈；地面站再根据该航线反馈信息来执行无人机的任务列，使得无人机在执行任务列时，不引起无人机扰动引起的冲突问题。

附图说明

图1为本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法一个实施例流程示意图；

图2为本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例流程示意图；

图3为本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例流程示意图；

图4为本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例流程示意图；

图5为本申请实施例中地面站一个实施例结构示意图；

图6为本申请实施例中无人机数据控制平台一个实施例结构示意图；

图7为本申请实施例中地面站另一实施例结构示意图；

图8为本申请实施例中无人机数据控制平台另一实施例结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种无人机电力设备自主巡查的方法及其装置，由于无人机执行任务列之前，地面站通过无人机数据控制平台获取到无人机的航线反馈信息，该航线反馈信息为反应无人机执行任务列时是否会存在航线冲突的反馈；地面站再根据该航线反馈信息来执行无人机的任务列，使得无人机在执行任务列时，不引起无人机扰动引起的冲突问题。

请参阅图1，本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法一个实施例包括：

101、地面站接收无人机的任务列；

在本申请实施例中，一个地面站与多架无人机之间通过数据链通信，其中采用频分、时分及码分多址方式来区分来自不同无人机的遥测参数和任务传感器信息。当无人机多架协同执行任务时，操作员会使用输入设备向地面站输入无人机相对应的任务列，此时地面站会接收到无人机需要执行的任务列，地面站根据该任务列确定无人机需要执行的任务，该任务中包含目标物信息，目标物对应的目的地信息。

例如，第一地面站确定第一无人机执行任务一，第二无人机执行任务二；第二地面站确定第三无人机执行任务三，第四无人机执行任务四。

102、地面站根据任务列规划无人机的航线信息；

地面站接收到无人机的任务列之后，地面站就会根据无人机的任务列规划无人机的航线信息，其中航线信息中包括航线文件、无人机预设速度、无人机预设起飞时间以及无人机机型等数据信息。其中地面站根据无人机的任务列规划无人机的航线信息具体如下：

第一地面站根据任务一中的第一目标物对应的目的地确定第一无人机的飞行目的地；继而第一地面站根据第一无人机的飞行目的地建立第一无人机的第一飞行航线。地面站确定了第一飞行航线后，将第一飞行航线存入航线文件中，在第一无人机起飞之前，地面站设置第一无人机的预设速度和预设起飞时间。

103、地面站将航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；

当地面站确定航线信息后，地面站需要确定规划的无人机航线中是否存在航线冲突，所以地面站将该航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据该航线信息判断是否存在航线冲突，并根据该判断结果生成航线反馈信息。

104、地面站接收航线反馈信息，并根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

无人机数据控制平台生成航线反馈信息后，将该航线反馈信息发送至地面站；此时，地面站就会接收到无人机数据控制平台发送的航线反馈信息。地面站根据该航线反馈信息控制无人机执行任务列。

例如，当地面站确定该航线反馈信息表示航线存在冲突时，地面站根据航线冲突的结果调节无人机执行任务；当地面站确定该航线反馈信息表示航线不存在冲突时，地面站则根据无人机的预设起飞时间控制无人机执行任务。

在本实施例中，地面站根据航线冲突结果调节无人机执行任务可以确定无人航线的重合点，控制无人机在该重合点之前做停留一段时间，再继续执行任务；也可以重新规划无人机飞行航线后，再执行任务；具体方式此处不做具体限定。

地面站接收无人机的任务列；地面站根据任务列规划无人机的航线信息；地面站将航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；地面站接收航线反馈信息，并根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。由于无人机执行任务列之前，地面站通过无人机数据控制平台获取到无人机的航线反馈信息，该航线反馈信息为反应无人机执行任务列时是否会存在航线冲突的反馈；地面站再根据该航线反馈信息来执行无人机的任务列，使得无人机在执行任务列时，不引起无人机扰动引起的冲突问题。

请参阅图2，本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例包括：

201、地面站接收无人机的任务列；

202、地面站根据任务列规划无人机的航线信息；

203、地面站根据航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；

本实施例中的步骤201至203与前实施例中步骤101至103类似，此处不再赘述。

204、地面站接收航线反馈信息，并判断航线反馈信息与预设反馈值是否一致；若否，执行步骤202；若是，执行步骤205；

地面站接收到来自无人机数据控制平台发送的航线反馈信息后；由于地面站判断该航线反馈信息是否表示航线存在冲突，所以地面站判断航线反馈信息与预设反馈值是否一致，当确定该航线反馈信息与预设反馈值一致时，则表示地面站确定该航线信息不存在冲突，执行步骤205；大概确定该航线反馈信息与预设反馈值不一致时，则表示地面站确定该航线信息存在航线冲突，执行步骤202重新规划航线信息。

205、地面站根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

当地面站确定该航线反馈信息表示航线信息不存在冲突时，地面站根据无人机任务中目标物对应的目的地、航线文件、无人机预设速度、无人机预设起飞时间以及无人机机型等数据信息来控制无人机执行任务。

请参阅图3，本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例包括：

301、无人机数据控制平台接收地面站发送的航线信息；

在本实施例中，无人机数据控制平台在启动地面站之前一直处于开机状态，在地面站需要判断航线信息是否存在冲突时，地面站就会向无人机数据控制平台发送需要判断的航线信息，此时，无人机数据控制平台接收到地面站发送的航线信息，该航线信息用于无人机数据控制平台生成航线反馈信息提供数据基础。

在本实施例中，无人机数据控制平台可以通过WEB网络方式接收地面站发送的航线信息，也可以通过介质传播方式接收地面站发送的航线信息，具体此处不做具体限定。

302、无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；

无人机数据控制平台在接收航线信息之后，从该航线信息中获取第一无人机的第一飞行航线、第二无人机的第一飞行航线等，继而获取已经记录在无人机数控控制平台上已经确认的飞行航线。无人机数据控制平台判断第一飞行航线与上述飞行航线中的每一条航线是否存在交汇点，若是存在，无人机数据控制平台继而计算存在交汇点的两条航线对应的两架无人机是否同时到达交汇点，无人机数据控制平台根据该计算结果来生成航线反馈信息。

303、无人机数据控制平台将航线反馈信息发送至地面站，以使得地面站根据航线反馈信息控制无人机执行任务列，航线反馈信息包括航线冲突反馈信息和航线合理反馈信息。

由于无人机数据控制平台生成的航线反馈信息能反应出航线信息与已存有的航线是否存在冲突的情况，所以无人机数据控制平台将该航线反馈信息发送至地面站，以使得地面站可以根据该航线反馈信息控制无人机执行任务列。

在本实施例中，航线反馈信息可以包括航线冲突反馈信息和航线合理反馈信息；还可以包括航线存在交汇点、无人机在交汇点相遇的具体时间等具体此处不做具体限定。

请参阅图4，本申请实施例中无人机电力设备自主巡查的方法另一实施例包括：

401、无人机数据控制平台接收地面站发送的航线信息；

本实施例中的步骤401与前实施例中步骤301类似，此处不再赘述。

402、无人机数据控制平台根据航线信息和数字地图建立航线三维模型；

无人机数据控制平台在接收地面站发送的航线信息后，无人机结合该航线信息和已有的航线信息在数字地图上建立航线三维模型。由于三维模型可以更直观的使得用户通过无人机数据控制平台判断是否存在航线交汇点，增加无人机数据控制平台与用户的友好交互体验感。

403、无人机数据控制平台根据航线三维模型判断航线信息与预设航线是否存在冲突；

无人机数据控制平台建立航线三维模型后，无人机数据控制平台依据该三维模型直接计算该航线信息与预设航线是否存在交汇点，当确定存在交汇点后，进一步确定存在交汇点的两条航线信息对应的两架无人机是否同一时间达到交汇点，若确定同一时间达到交汇点时，则表示该航线信息与预设航线存在冲突；若确定不同一时间到达交汇点或不存在航线交汇点时，则表示该航线信息与预设航线不存在冲突。

404、无人机数据控制平台生成航线冲突反馈信息；

当无人机数据控制平台确定该航线信息与预设航线存在冲突时，无人机数据控制平台就会根据该航线信息生成航线冲突反馈信息，该航线冲突反馈信息为地面站重新规划无人机执行任务列的航线信息提供前提。

405、无人机数据控制平台生成航线合理反馈信息；

当无人机数据控制平台确定该航线信息与预设航线不存在冲突时，物热季数据控制平台就会根据该航线信息生成航线合理反馈信息；该航线合理反馈信息为地面站控制无人机执行任务列提供数据基础。

406、无人机数据控制平台将航线反馈信息发送至地面站，以使得地面站根据航线反馈信息控制无人机执行任务列，航线反馈信息包括航线冲突反馈信息和航线合理反馈信息。

本实施例中的步骤406与前实施例中步骤303类似，此处不再赘述。

请参阅图5，本申请实施例中地面站一个实施例包括：

第一接收单元501，用于接收无人机的任务列；

规划单元502，用于根据任务列规划无人机的航线信息；

第一发送单元503，用于将航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；

接收/执行单元504，用于接收航线反馈信息，并根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

本实施例中接收/执行单元504可以包括：接收模块5041，第一判断模块5042和执行模块5043。

接收模块5041，用于接收航线反馈信息；

第一判断模块5042，用于判断航线反馈信息与预设反馈值是否一致；

规划单元502，还用于当第一判断模块确定航线反馈信息与预设反馈值不一致时，根据任务列重新规划无人机的航线信息。

执行模块5043，用于当第一判断模块确定航线反馈信息与预设反馈值一致时，根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

在本实施例中，第一接收单元501接收无人机的任务列后，将该任务列发送至规划单元502中，规划单元502根据任务列规划无人机的航线信息，继而将该航线信息发送至第一发送单元503中，第一发送单元503将航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；当无人机数据控制平台将航线反馈信息发送至地面站时，接收模块5041接收航线反馈信息；进一步的接收模块5041将该航线反馈信息发送至第一判断模块5042，第一判断模块5042判断航线反馈信息与预设反馈值是否一致；当该第一判断模块5042确定该航线反馈信息与预设反馈值不一致时，规划单元502根据任务列重新规划无人机的航线信息；当第一判断模块5042确定该航线反馈信息与预设反馈值一致时，执行模块5043根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

请参阅图6，本申请实施例中无人机数据控制平台一个实施例包括：

第二接收单元601，用于接收地面站发送的航线信息；

生成单元602，用于根据航线信息生成航线反馈信息；

第二发送单元603，用于将航线反馈信息发送至地面站，以使得地面站根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

本实施例中生成单元602可以包括：第二判断模块6021和生成模块6022。

第二判断模块6021，用于判断航线信息与预设航线是否存在冲突；

生成模块6022，用于当第二判断单元确定航线信息与预设航线存在冲突时，生成航线冲突反馈信息。

生成模块6022，还用于当第二判断单元确定航线信息与预设航线不存在冲突时，生成航线合理反馈信息。

本实施例中第二判断模块6021可以包括：建立子模块60211和判断子模块60212。

建立子模块60211，用于根据航线信息和数字地图建立航线三维模型；

判断子模块60212，用于根据航线三维模型判断航线信息与预设航线是否存在冲突。

在本实施例中，第二接收单元601接收地面站发送的航线信息，且将航线信息发送至建立子模块60211，建立子模块60211根据所述航线信息和数字地图建立航线三维模型；进一步的，无人机数据控制平台将该航线三维模型发送至判断子模块60212，判断子模块60212根据航线三维模型判断航线信息与预设航线是否存在冲突；当判断子模块60212确定该航线信息与预设航线存在冲突时，生成模块6022生成航线冲突反馈信息；当判断子模块60212确定该航线与预设航线不存在冲突时，生成模块6022生成航线合理反馈信息。不管生成模块6022是生成航线冲突反馈信息还是生成航线合理反馈信息，生成模块6022就会将生成的航线冲突反馈信息或者航线合理反馈信息发送至第二发送单元603，第二发送单元603，将航线冲突反馈信息或者航线合理反馈信息发送至地面站，以使得地面站根据航线冲突反馈信息或者航线合理反馈信息控制无人机执行任务列。

下面对本申请实施例中的地面站进行详细描述，请参阅图7，本申请实施例中地面站另一实施例包括：

处理器701、存储器702、输入输出单元703、总线704；

处理器701与存储器702、输入输出单元703以及总线704相连；

处理器701执行如下操作：

接收无人机的任务列；

根据任务列规划无人机的航线信息；

将航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得无人机数据控制平台根据航线信息生成航线反馈信息；

接收航线反馈信息，并根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

本实施例中，处理器701的功能与前述图1至图2所示实施例中的步骤，此处不再赘述。

下面对本申请实施例中的无人机数据控制平台进行详细描述，请参阅图8，本申请实施例中无人机数据控制平台另一实施例包括：

处理器801、存储器802、输入输出单元803、总线804；

处理器801与存储器802、输入输出单元803以及总线804相连；

处理器801执行如下操作：

接收地面站发送的航线信息；

根据航线信息生成航线反馈信息；

将航线反馈信息发送至地面站，以使得地面站根据航线反馈信息控制无人机执行任务列。

本实施例中，处理器801的功能与前述图3至图4所示实施例中的步骤，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种无人机电力设备自主巡查的方法，其特征在于，包括：

地面站接收无人机的任务列；

所述地面站根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；

所述地面站将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

所述地面站接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列，包括：

所述地面站判断所述航线反馈信息与预设反馈值是否一致；

若否，所述地面站根据所述任务列重新规划所述无人机的航线信息，并将该航线信息发送至所述无人机数据控制平台。

3.根据权利要求2所述的方法，起特征在于，所述地面站判断所述航线反馈信息与预设反馈值是否一致之后，所述方法还包括：

若是，则所述地面站根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述航线信息，包括：航线文件、无人机预设速度、无人机预设起飞时间以及无人机机型。

5.一种无人机电力设备自主巡查的方法，其特征在于，包括：

无人机数据控制平台接收地面站发送的航线信息；

所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

所述无人机数据控制平台将所述航线反馈信息发送至所述地面站，以使得所述地面站根据所述航线反馈信息控制无人机执行任务列，所述航线反馈信息包括航线冲突反馈信息和航线合理反馈信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息，包括：

所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突；

若是，则所述无人机数据控制平台生成航线冲突反馈信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突之后，所述方法还包括：

若否，则所述无人机数据控制平台生成航线合理反馈信息。

8.根据权利要求6至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机数据控制平台判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突，包括：

所述无人机数据控制平台根据所述航线信息和数字地图建立航线三维模型；

所述无人机数据控制平台根据所述航线三维模型判断所述航线信息与预设航线是否存在冲突。

9.一种地面站，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收无人机的任务列；

规划单元，用于根据所述任务列规划所述无人机的航线信息；

第一发送单元，用于将所述航线信息发送至无人机数据控制平台，以使得所述无人机数据控制平台根据所述航线信息生成航线反馈信息；

接收/执行单元，用于接收所述航线反馈信息，并根据所述航线反馈信息控制所述无人机执行所述任务列。

10.一种无人机数据控制平台，其特征在于，包括：

第二接收单元，用于接收地面站发送的航线信息；

生成单元，用于根据所述航线信息生成航线反馈信息；

第二发送单元，用于将所述航线反馈信息发送至所述地面站，以使得所述地面站根据所述航线反馈信息控制无人机执行任务列。

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