CN113359149A - 管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。本发明可以对城市排水管道的支管进行定位和破洞定位。
Description
技术领域
本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
激光雷达用激光器作为辐射源的雷达，是激光技术与雷达技术相结合的产物。激光雷达由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。
对城市排水管道的支管进行定位，是对管道使用的重要评估标准，也是后期修复和养护管道措施的重要依据。如何对城市排水管道的支管进行定位，是一种亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种管道支管和破洞的定位方法、装置、设备和存储介质，用以实现激光雷达管道支管的定位。
本发明提供一种管道支管的定位方法，包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，获取目标管道截面的点云数据序列，包括：获取所述目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置；根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，所述预处理包括去噪处理和平滑处理。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积，包括：获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到所述目标管道的每个管道截面的点云数据；在所述目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点之间用直线连接，根据所述目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置，包括：计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值；提取所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置；将所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管；输出所有支管的管道截面位置。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，还包括：根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算所述目标支管的直径，其中，所述目标支管为所述目标管道的支管；输出所述目标支管的直径。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位方法，在计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值之后，还包括：提取所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置；将所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞；输出所有破洞的管道截面位置。
本发明还提供一种管道支管和破洞的定位装置，包括：获取模块，用于获取目标管道的管道截面点云数据序列；控制处理模块，用于对所述管道截面点云数据序列进行预处理，进而根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；所述控制处理模块还用于根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，所述获取模块用于获取所述目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置，并根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，所述预处理包括去噪处理和平滑处理。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，所述获取模块还用于获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到所述目标管道的每个管道截面的点云数据；所述控制处理模块用于在所述目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点云之间用直线连接，根据所述目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，还包括：输出模块；所述控制处理模块用于计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值；所述控制处理模块还用于提取所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置，并将所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管；所述输出模块用于输出所有支管的管道截面位置。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，所述控制处理模块还用于根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算所述目标支管的直径，其中，所述目标支管为所述目标管道的支管；所述输出模块还用于输出所述目标支管的直径。
根据本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，所述控制处理模块用于提取所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置，并将所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于所述第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞；所述输出模块还用于输出所有破洞的管道截面位置。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述管道支管的定位方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述管道支管的定位方法的步骤。
本发明提供的管道支管的定位方法、装置、设备和存储介质，使用载有激光雷达的爬行器在目标管道(如城市排水管道)中爬行时进行扫描，可以得到目标管道的管道截面点云数据序列，对管道截面点云数据序列进行预处理后计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积，由于支管处管道截面的轮廓面积会大于没有支管和破洞处的轮廓面积，破洞处管道截面的轮廓面积会小于没有支管和破洞处的轮廓面积，因此将没有支管和破洞处管道截面的点云数据的轮廓面积设置为标准圆面积，通过目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值可以确定目标管道的支管位置和破洞位置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的管道支管和破洞的定位方法的流程示意图；
图2是本发明一个示例中的根据管道截面点云数据序列形成的部分目标管道的示意图；
图3是本发明提供的管道支管和破洞的定位装置的结构框图；
图4是本发明一个示例中电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“实施例”或“一个实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“实施例中”或“在一个实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合图1-图2描述本发明的管道支管的定位方法。
如图1所示，本发明的管道支管的定位方法，包括：
S1：获取目标管道的管道截面点云数据序列。
具体地，使用载有激光雷达的爬行器在目标管道(如城市排水管道)中爬行时进行扫描，可以得到目标管道的管道截面点云数据序列。
在本发明的一个实施例中，步骤S1包括：
S1-1：获取目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置。
具体地，使用载有激光雷达的爬行器在目标管道中爬行时进行扫描，可以得到目标管道的所有管道截面的点云数据，以及所有截面的电源数据所对应的截面位置。
在本发明的一个示例中，目标管道中的某段管道为东西方向设置，定义该段管道的东侧起点的管道中心点位置为X1，西侧终点的管道中心点位置为Xn，该段不同位置的管道截面位置的中心点可以用Xi表示。当使用爬行器上的激光雷达对该段管道进行扫描时，可以得到每个管道截面的点云数据，以及每个管道截面的点云数据对应的管道截面位置Xi。
S1-2：根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到点云数据序列。
接着步骤S1-1的示例，根据每个管道截面的点云数据对应的管道截面位置Xi对所有管道截面的点云数据进行排序，从而可以得到点云数据序列。
S2：对管道截面点云数据序列进行预处理。其中，预处理包括去噪处理和平滑处理，例如使用邻近点搜索法进行去噪处理，使用7点线性平滑方法进行平滑处理。
S3：根据预处理后的管道截面点云数据序列计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积。
在本发明的一个实施例中，步骤S3包括：
S3-1：获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到目标管道的每个管道截面的点云数据。
S3-2：在目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点云之间用直线连接，得到一个多边形结构，例如某一个管道截面去噪处理和平滑处理的点云数据中的点为N个，对所有相邻的点之间用直线连接，得到一个N边形结构，根据目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积，即计算N边形结构的面积，轮廓面积可以用Si表示。
S4：根据目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定目标管道的支管位置和破洞位置。
在本发明的一个实施例中，步骤S4包括：
S4-1：计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去标准圆面积的差值。
具体地，根据目标管道的管道直径，或管道半径计算标准圆面积S0。计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积Si与标准圆面积S0之间的差值Si-S0。
S4-2：提取差值大于边形预设阈值H1的所有管道截面位置。
如图2所示，由于支管处的差值Si-S0大于0，且Si-S0会由于支管的存在大于第一预设阈值H1，因此提取出差值大于第一预设阈值H1的所有管道截面位置，即可以得到所有支管的位置。
S4-3：将差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管。
S4-4：输出所有支管的管道截面位置。
在本发明的一个实施例中，在步骤S4-3之后，还包括：
S4-5：根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算目标支管的直径，其中，目标支管为目标管道的支管；输出目标支管的直径。这样就可以得到目标管道中所有支管的直径。
在本发明的一个实施例中，在步骤S4-1之后，还包括：
提取差值小于零，且差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置。由于破洞处的差值Si-S0会小于0，且|Si-S0|会由于破洞的存在大于第二预设阈值H2，因此提取出差值大于第二预设阈值H2的所有管道截面位置，即可以得到所有破洞的位置。
将差值小于零，且差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞。
输出所有破洞的管道截面位置。
下面对本发明提供的管道支管的定位装置进行描述，下文描述的管道支管的定位装置与上文描述的管道支管的定位方法可相互对应参照。
如图3所示，本发明提供的管道支管和破洞的定位装置，包括：获取模块310和控制处理模块320。
其中，获取模块310用于获取目标管道的管道截面点云数据序列。控制处理模块320用于对管道截面点云数据序列进行预处理，进而根据预处理后的管道截面点云数据序列计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积。控制处理模块320还用于根据目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定目标管道的支管位置和破洞位置。
在本发明的一个实施例中，获取模块310用于获取目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置，并根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到点云数据序列。
在本发明的一个实施例中，预处理包括去噪处理和平滑处理。
在本发明的一个实施例中，管道支管和破洞的定位装置还包括输出模块，控制处理模块320还用于根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算目标支管的直径，其中，目标支管为目标管道的支管。输出模块还用于输出目标支管的直径。
在本发明的一个实施例中，获取模块310还用于获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到目标管道的每个管道截面的点云数据。控制处理模块320用于在目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点云之间用直线连接，根据目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积。
在本发明的一个实施例中，管道支管和破洞的定位装置还包括输出模块。控制处理模块320用于计算目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去标准圆面积的差值。控制处理模块320还用于提取差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置，并将差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管。输出模块用于输出所有支管的管道截面位置。
在本发明的一个实施例中，控制处理模块320还用于根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算目标支管的直径。其中，目标支管为所述目标管道的支管。输出模块还用于输出目标支管的直径。
在本发明的一个实施例中，控制处理模块320用于提取差值小于零，且差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置，并将所述差值小于零，且差值的绝对值大于所述第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞。输出模块还用于输出所有破洞的管道截面位置。
需要说明的是，本发明实施例的管道支管的定位装置的具体实施方式与本发明实施例的管道支管的定位方法的具体实施方式类似，具体参见管道支管的定位方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。
另外，本发明实施例的管道支管的定位的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
图4是本发明一个示例中电子设备的结构示意图。如图4所示，该电子设备可以包括：处理器410、通信接口420、存储器430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行管道支管和破洞的定位方法，该方法包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的管道支管和破洞的定位方法，该方法包括：获取目标管道的管道截面点云数据序列；对所述管道截面点云数据序列进行预处理；根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch Link DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，包括：
获取目标管道的管道截面点云数据序列；
对所述管道截面点云数据序列进行预处理；
根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；
根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
2.根据权利要求1所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，获取目标管道截面的点云数据序列，包括：
获取所述目标管道的所有管道截面的点云数据和与所有管道截面的点云数据对应的管道截面位置；
根据管道截面位置对所有管道截面的点云数据进行排序，得到所述点云数据序列。
3.根据权利要求1或2所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，所述预处理包括去噪处理和平滑处理。
4.根据权利要求3所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积，包括：
获取去噪处理和平滑处理后管道截面点云数据序列得到所述目标管道的每个管道截面的点云数据；
在所述目标管道的每个管道截面的点云数据中相邻点之间用直线连接，根据所述目标管道的每个管道截面直线连接后的点云数据计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积。
5.根据权利要求2所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置，包括：
计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值；
提取所述差值大于边形预设阈值的所有管道截面位置；
将所述差值大于第一预设阈值的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个支管；
输出所有支管的管道截面位置。
6.根据权利要求5所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，还包括：
根据目标支管的第一帧点云数据和对应支管的最后一帧点云数据计算所述目标支管的直径，其中，所述目标支管为所述目标管道的支管；
输出所述目标支管的直径。
7.根据权利要求1所述的管道支管和破洞的定位方法，其特征在于，在计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积减去所述标准圆面积的差值之后，还包括：
提取所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于第二预设阈值的所有管道截面位置；
将所述差值小于零，且所述差值的绝对值大于所述第二预设阈值的所有管道截面位置的所有管道截面位置中具有相邻关系的管道截面位置合并后判定为同一个破洞；
输出所有破洞的管道截面位置。
8.一种管道支管和破洞的定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标管道的管道截面点云数据序列；
控制处理模块，用于对所述管道截面点云数据序列进行预处理，进而根据预处理后的管道截面点云数据序列计算所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积；所述控制处理模块还用于根据所述目标管道的每个管道截面的轮廓面积与标准圆面积之间的差值确定所述目标管道的支管位置和破洞位置。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述管道支管和破洞的定位方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述管道支管和破洞的定位方法的步骤。
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| Publication number | Publication date |
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