CN113359118A

CN113359118A - 一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质

Info

Publication number: CN113359118A
Application number: CN202110786244.7A
Authority: CN
Inventors: 周建; 张明达; 陈昊; 都业贵
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Priority date: 2021-07-12
Filing date: 2021-07-12
Publication date: 2021-09-07
Anticipated expiration: 2041-07-12
Also published as: CN113359118B

Abstract

本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差。

Description

一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种车载激光雷达标定方法、一种车载激光雷达标定装置、一种车辆以及一种存储介质。

背景技术

在实际应用中，由于激光雷达在车辆上的装配误差、激光雷达安装支架的制造误差，导致激光雷达的误差包括角度误差以及平移误差；但是，现有技术中对车载激光雷达的标定方案只对激光雷达角度误差进行修正，对于平移误差并未进行修正，导致标定后激光雷达的检测数据仍然存在误差；而目前并没有针对激光雷达平移误差进行修正的相关方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车载激光雷达标定方法、相应的一种车载激光雷达标定装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车载激光雷达标定方法，包括：

获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；

获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

可选地，所述在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值的步骤包括：

在所述车辆坐标系下，通过预设的重投影矩阵对所述原始测量值进行转换，生成重投影位置值。

可选地，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量；

依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值；

依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值。

可选地，所述依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值的步骤包括：

计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

计算所述真值向量对应的第二角度；

确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

可选地，所述依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。

可选地，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤之后，所述方法还包括：

将所述重投影位置向量进行归一化处理，以使平移距离值为零。

可选地，所述依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定的步骤包括：

采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定；同时，

采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。

本发明实施例还公开了一种车载激光雷达标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

重投影模块，用于在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；

第二获取模块，用于获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

标定值确定模块，依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

标定模块，用于依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车载激光雷达标定方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车载激光雷达标定方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例通过获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差。

附图说明

图1是本发明的一种车载激光雷达标定方法实施例的步骤流程图；

图2是本发明的另一种车载激光雷达标定方法实施例的步骤流程图；

图3是本发明的车载激光雷达标定示意图；

图4是本发明的一种车载激光雷达标定装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

在实际使用中，由于行业内的思维惯性以及深度信息的误差对精度要求不高的场景下，深度信息的误差对实际使用的影响较小，但是在激光雷达用在车辆上时，由于车辆会处于一个高速行驶的工况下，此时，而由于遇到紧急情况下，要求车辆的响应紧急制动的响应时间要短，因此，若不对激光雷达的深度信息进行标定，会导致危险的发生。因此，需要对车辆上的激光雷达进行深度信息的标定。

参照图1，示出了本发明的一种车载激光雷达标定方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

需要说明的是，激光雷达是由发射***、接收***、信息处理三部分组成。激光雷达的工作原理是利用可见和近红外光波(950nm波段附近的红外光)发射、反射和接收来探测物体。激光雷达为固态雷达；激光雷达安装在车辆前方的，同时激光类雷达的安装位置需要在前方无障碍物的地方，例如车辆雾灯的下方；此外，车辆为了可以检测车辆左右两侧的前方物体，可以在车辆前方的左右两侧都安装激光雷达。

在进行标定时，首先需要获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值。其中原始坐标系是指激光雷达扫描标靶时，描述标靶中心位置时采用的三维坐标系；如以激光雷达的光线射出点作为坐标原点，穿过所述坐标原点的铅垂线为Z轴，穿过所述坐标原点且与所述铅垂线垂直的水平线为X轴和Y轴，建立的坐标系。

进一步而言，激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值可以通过如下方式获得；通对激光雷达对标靶中心扫描的数据进行时间积分，得到预处理后的点云数据，对预处理后的点云数据进行如下处理：

(1)反射率过滤：提取标靶上的高反点，去除非靶标上的数据；

(2)聚类提取：按照标靶的标靶区域，提取区分不同标靶区域的高反点；

(3)体素化栅格过滤：过滤大量集中的高反点，使高反点在标靶区域上均匀分布；

(4)标靶平面拟合：将均匀高反点分布后，将均匀的高反点拟合，提取标靶所在基准平面；

(5)所有点云重定位：将原始点云按照光线传播线路重投影到标靶基准平面；

(6)体素化平面棚格：体素化过滤所述重投影点云，在所述基准平面上生成均匀的重投影点云

(7)距离噪点剔除：剔除基准平面上的靶标区域外的随机噪声重投影点云；

(8)中心点坐标计算：重投影点云点云平均均匀后，通过剩下重投影点云计算出中心点坐标值作为靶标中心的实测值，以该实测值作为标靶中心位置的原始测量值。其中对于中心坐标值的计算方式有三种：计算标靶的质心坐标值、计算圆心拟合中心坐标值、计算椭圆中心拟合中心坐标值。精度上椭圆拟合精度≥质心法精度＞圆心拟合中心法精度；本领域技术人员可以根据需求进行选择，本发明实施例对此不作限定。

步骤102，在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；

按照预设的坐标转换方法将原始坐标系下的原始测量值，重投影到车辆坐标系下，生成重投影位置值。其中，所述车辆坐标系是指以车辆为参照描述物***置的坐标系；如以车辆的中心作为坐标原点；以车辆的横方向作为X轴方向，以车辆的纵方向作为Y轴方向，以车辆高度方向作为Z轴方向建立的坐标系。

步骤103，获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

由于标靶在标定的过程中，标靶的位置是预先摆放好的，因此，标靶中心的位置在车辆坐标系下，有一个唯一对应的坐标值，该坐标值即为所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值。在进行标定时，获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值。

步骤104，依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

此时，所述重投影位置值以及所述真值都是在车辆坐标系下，两个位置值之间可以进行直接的运算，依据所述重投影位置值与所述真值之间的差异，生成角度初值以及平移距离值。

步骤105，依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

依据生成的角度初值和平移距离值对激光雷达的角度以及深度进行标定。

参照图2，示出了本发明的另一种车载激光雷达标定方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

将车辆停放在指定的位置，车载激光雷达在所述指定位置进行扫描；扫描到标靶后，在激光雷达的原始坐标系下，生成一个标靶中心位置的原始测量值。获取所述原始测量值；

步骤202，在所述车辆坐标系下，通过预设的重投影矩阵对所述原始测量值进行转换，生成重投影位置值；

获取到在原始坐标系下的原始测量值后，在车辆坐标系下，通过预设的重投影矩阵将原始坐标系下的原始测量值转化为车辆坐标系下重投影位置值。其中，预设的重投影矩阵根据原始坐标系与车辆坐标系的原点之间的空间位置关系生成。

步骤203，获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

获取标靶中心位置在车辆坐标系下的位置值作为真值。

步骤204，依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

根据重投影位置值与真值之间的差异，生成角度初值以及平移距离值。

在本发明的一优选实例中，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：

子步骤S2041，确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量；

在车辆坐标系下，以车辆坐标系原点为重投影位置向量的起点指向重投影位置值对应的位置点，以重投影位置值对应的位置点到原点的距离为长度确定重投影位置值对应的重投影位置向量。类似地，以车辆坐标系原点为真值向量的起点指向真值对应的位置点，以真值对应的位置点到原点的距离为长度确定真值对应的真值向量。

子步骤S2042，依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值；

依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度关系，生成角度初值。

在本发明的一优选实施例中，所述依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值的步骤包括：

子步骤S20421，计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

计算重投影位置向量与三条坐标轴之间形成空间角对应的角度，确定为所述重投影位置向量对应的第一角度；

子步骤S20422，计算所述真值向量对应的第二角度；

计算真值向量与三条坐标轴之间形成的空间角对应角度，确定为所述真值向量对应的第二角度；

子步骤S20423，确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

当确定所述第一角度与所述第二角度后，按照与相同坐标轴对应的第一角度与第二角度，计算所述第一角度与所述第二角度的差值，需要说明的是由于第一角度和第二角度为空间角，因此两者之间的差值是带有方向的。将所述差值作为角度初值。

子步骤S2043，依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值。

依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之间的关系，生成平移距离值。

在本发明的一优选实施例中，所述依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值的步骤包括：

子步骤S20431，确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。

需要说明的是，向量有三要素：起点，方向和长度组成。其中，向量的模即为向量的长度。因此，可以通过重投影位置向量的模与真值向量的模的差值作为平移距离值。由于模是标量，并不存在方向，因此，重投影位置向量的模与真值向量的模的差值也是标量。

步骤205，将所述重投影位置向量进行归一化处理，以使平移距离值为零；

平移量的标定过程即是消除深度信息的过程中，还可以采用NTV(normalizedtransformation vecto，归一化转换向量)算法对重投影向量进行归一化，使得平移距离值为零。其中，具体的地，NTV算法根据重投影位置向量的模，将重投影位置向量转化为单位向量。单位向量是指长度为1的向量，可以通过用重投影位置向量的模分之一乘以重投影位置向量得到。

步骤206，依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

在本分发明的优选实施例中，所述依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定的步骤包括：

子步骤S2061，采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定；同时，

子步骤S2062，采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。

在获得角度初值以及所述平移距离值后，采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定，同时采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。消除深信息和角度信息的偏差。

本发明实施例通过获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差。进一步地，通过对重投影位置向量进行归一化，使得重投影的误差进一步减少，可以更好的消除深度信息的误差，更好地对激光雷达进行标定。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本申请实施例，下面通过一个例子对本申请实施例加以说明：

可以参见图3，示出本发明的车载激光雷达标定示意图。

车载雷达安装在车辆的前方，且在车辆的左右两则均安装有激光雷达。将车辆放好后，左激光雷达发射出光线进行扫描，采集一分钟内左激光雷达对左标靶的扫描数据，并且在时间上积分，然后进行反射率过滤、聚类提取、体素化栅格过滤、标靶平面拟合、所有点云重定位、体素化平面棚格、距离噪点剔除以及平均点坐标的步骤，以左激光雷达的光线射出点作为坐标原点，穿过所述坐标原点的铅垂线为Z轴，穿过所述坐标原点且与所述铅垂线垂直的水平线为X轴和Y轴的坐标系下，获取左激光雷达对标靶中心位置的原始测量值；然后将原始测量值根据车辆坐标系与原始坐标系之间的空间差异确定好出重投影矩阵，根据所述重投影矩阵将原始测量值在车辆坐标系上进行重投影生成重投影位置值。再获取所述左标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；建立重投影位置值对应的重投影位置向量，以及真值对应的真值向量。计算重投影位置向量与水平面之间形成空间角对应的角度作为第一角度；以及计算真值向量与水平面之间形成的空间角对应角度为第二角度，根据出第一角度和第二角度的差值，确定角度初值。然后计算出重投影位置向量的模和真值向量的模，根据重投影位置向量的模和真值向量的模之间的差值作为平移距离值。进一步地，可以将所述重投影位置向量转化为单位向量，以使平移距离值为零；最后根据角度初值对左激光雷达的角度信息进行标定，并且根据平移距离值对左激光雷达的深度信息进行标定。然后，重复这些步骤通过右标靶对右激光雷达进行标定。完后对整车激光雷达的标定。

在本发明实施例中，通过对激光雷达的对标靶检测值与标靶的真值进行处理，在激光雷达的标定过程中对角度量进行标定的过程中，同时对激光雷达的深度信息进标定，减少了激光雷达的标定误差，使得激光雷达的检测信息更加准确。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种车载激光雷达标定装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

第一获取模块401，用于获取激光雷达原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

重投影模块402，用于在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；

第二获取模块403，用于获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

标定值确定模块404，依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

标定模块405，用于依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

在本发明的一优选实施例中，所述重投影模块402包括：

重投影子模块，用于在所述车辆坐标系下，通过预设的重投影矩阵对所述原始测量值进行转换，生成重投影位置值。

在本发明的一优选实施例中，所述标定值确定模块404包括：

向量转化子模块，用于确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量。

角度初值确定子模块，用于依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值

平移距离值确定子模块，用于依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值。

在本发明的一优选实施例中，所述角度初值确定子模块包括：

第一计算单元，用于计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

第二计算单元，用于计算所述真值向量对应的第二角度；

角度初值确定单元，用于确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

在本发明的一优选实施例中，所述平移距离值确定子模块包括：

平移距离值确定单元，用于确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。

在本发明的一优选实施例中，所述装置还包括：

归一化模块，用于将所述重投影位置向量进行归一化处理，以使平移距离值为零。

在本发明的一优选实施例中，所述标定模块405包括：

角度标定子模块，用于采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定；

深度标定子模块，用于采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例还提供了一种车辆，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车载激光雷达标定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车载激光雷达标定实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种车载激光雷达标定方法，其特征在于，包括：

在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；

获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；

依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值的步骤包括：

计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

计算所述真值向量对应的第二角度；

确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值的步骤包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定的步骤包括：

采用角度初值对所述激光雷达角度量进行标定；同时，

采用平移距离值对所述激光雷达平移量进行标定。

8.一种车载激光雷达标定装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车载激光雷达标定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车载激光雷达标定方法的步骤。