CN113358070A - 一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法，属于自动检测技术这一技术领域，其设计要点在于：包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪；所述控制设备分别与相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板通信连接。本申请旨在提供一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法，能够通过机器视觉实现对刹车片平整度和销钉高度的自动检测、报表生成。

Description

一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法

技术领域

本申请涉及自动检测技术领域，具体涉及一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法。

背景技术

自上世纪末汽车诞生至今已有一百多年的历史。随着内燃机技术、电子计算机以及材料科学的进步，汽车的运行速度不断提高，这就对汽车的制动***提出了更高的要求。而刹车片作为制动***最终的执行器就显得极其重要。为此，世界各国针对刹车片出台了大量的国家标准、行业标准。

刹车片平整度及销钉检测作为刹车片检测的基本环节，其检测的准确性直接决定了后续检测工作的复杂程度。目前，我国现行的刹车片有效标准且是强制执行的只有GB5763-1998。各单位检测设备的重复性很差，由于检测设备属于非标设备，没有标准化的控制标准，各省级检测机构对监测设备不进行标定或只对检测仪表进行检定。加上操作人员没有经过专业训练，检测设备生产厂商没有计量许可等原因，使得各检测装置之间的检测误差达到15％-30％。造成了大量的重复检测和误检的发生。虽然现有技术，如CN203148366U也对刹车片平整度检测进行了研究。然而，现有技术的检测精度较低、检测效率较低，无法满足实际需求。

发明内容

本申请的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***及其检测方法。

本申请的技术方案如下：

一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪；

所述控制设备分别与相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板通信连接；

其中，所述控制设备用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，所述相机根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行拍摄；

其中，所述桥型光源根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行打光补充；

其中，激光扫描仪根据控制设备发出的控制指令用于对刹车片进行扫描。

进一步，还包括：转轴连接板、检测平台、相机立柱、底座支架，相机立柱、底座支架均与检测平台固定；

其中，相机其固定在相机立柱上，镜头向下且与检测工位保持垂直放置；

其中，桥型光源为一环形结构，中部为空且中部空心区域的上部对应相机，即相机通过桥型光源的中部空心区域来观测检测工位上的刹车片；桥型光源位于相机的正下方，通过光敏电阻阵列对检测位的光线进行监测，调节桥型光源对待测刹车片进行光线补充，确保相机图像采集时的对比度和精度；桥型光源的上部固定在相机立柱上，即：相机立柱、相机、桥型光源构成1个整体；

其中，激光扫描仪的激光采用850纳米的红外波，发射角度大于120度，输出功率小于2瓦；

其中，底座支架设置有悬臂板，转轴连接板包括连接板以及固定在连接板一端部的转轴，激光扫描仪固定在连接板的另一端；转轴连接板的转轴与悬臂板的端部转动连接；在悬臂板的下表面固定设置有电机，电机的输出轴设置有齿轮，其与转轴啮合，从而带动转轴转动，进而带到转轴转动，进而带动激光扫描仪转动；

转轴连接板以转轴为中心转动时，带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投影，同时相机实时采集投影激光线图片。

进一步，转轴连接轴的转轴的驱动构件由带编码器反馈的电机控制模组组成，转轴的最小旋转角度为360°/1024，可确保激光扫描仪完成对刹车片的全方位投影。

进一步，控制设备包括：数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器；数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器相互通信连接；

其中，数据分析处理模块，用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，扫描仪转动控制模块1采用嵌入式处理器，其用于控制转轴连接板的转动，根据数据分析处理模块给定的刹车片中心位置，控制转轴连接板的转轴转动进而带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投；

其中，通讯模块，用于数据分析处理模块、相机、桥型光源、扫描仪转动控制模块之间的通信处理。

一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪、辅助执行机构；

所述控制设备分别与相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板、辅助执行机构通信连接；

其中，所述控制设备用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，所述相机根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行拍摄；

其中，所述桥型光源根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行打光补充；

其中，激光扫描仪根据控制设备发出的控制指令用于对刹车片进行扫描；

其中，辅助执行机构包括：电控***控制的传送带，其设置在检测平台上；

还包括：转轴连接板、检测平台、相机立柱、底座支架，相机立柱、底座支架均与检测平台固定；

其中，相机其固定在相机立柱上，镜头向下且与检测工位保持垂直放置；

其中，桥型光源为一环形结构，中部为空且中部空心区域的上部对应相机，即相机通过桥型光源的中部空心区域来观测检测工位上的刹车片；桥型光源位于相机的正下方，通过光敏电阻阵列对检测位的光线进行监测，调节桥型光源对待测刹车片进行光线补充，确保相机图像采集时的对比度和精度；桥型光源的上部固定在相机立柱上，即：相机立柱、相机、桥型光源构成1个整体；

其中，激光扫描仪的激光采用850纳米的红外波，发射角度大于120度，输出功率小于2瓦；

其中，底座支架设置有悬臂板，转轴连接板包括连接板以及固定在连接板一端部的转轴，激光扫描仪固定在连接板的另一端；转轴连接板的转轴与悬臂板的端部转动连接；在悬臂板的下表面固定设置有电机，电机的输出轴设置有齿轮，其与转轴啮合，从而带动转轴转动，进而带到转轴转动，进而带动激光扫描仪转动；

转轴连接板以转轴为中心转动时，带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投影，同时相机实时采集投影激光线图片；

转轴连接轴的转轴的驱动构件由带编码器反馈的电机控制模组组成，转轴的最小旋转角度为360°/1024，可确保激光扫描仪完成对刹车片的全方位投影；

控制设备包括：数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器；数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器相互通信连接；

其中，数据分析处理模块，用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，扫描仪转动控制模块1采用嵌入式处理器，其用于控制转轴连接板的转动，根据数据分析处理模块给定的刹车片中心位置，控制转轴连接板的转轴转动进而带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投；

其中，通讯模块，用于数据分析处理模块、相机、桥型光源、扫描仪转动控制模块、辅助执行机构之间的通信处理。

进一步，数据分析处理模块标定销钉位置，采用模板匹配法,其步骤为：

A.根据相机与刹车片间的固定距离确定模板图片与待测图片的尺寸变换比例，对标准样品图片进行比例变换后确定为模板图片用于本产品的检测；

B.通过对模板图片进行旋转、平移变换并与待测图片进行实时误差对比，快速确定待测刹车片在检测位置的中心位置和旋转角度；

C.通过支持向量机算法进行快速回归运算对销钉位置进行快速标定。

进一步，数据分析处理模块确定刹车片平整度采用采用最小二乘法拟合扫描激光线，其步骤为：

A.根据刹车片位置标定算法给出的位置和旋转角度确定激光的有效扫描区域；

B.根据激光点的坐标拟合出理想激光线，求每列理想激光线与实际激光线纵坐标差的和；

C.将激光线分为L段，求第L段上差的总和difn[L]，根据difn[L]将L段做不同程度的“标黑”，标黑处即为本扫描线上的不平整度；

D.对刹车片完成逐线遍历扫描后可以得到不同段的不平整度值，最后将每条线的不平整度值按照权重进行处理，处理结果与设定的不平整度标准进行对比，即能够判断产品是否合格。

一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的检测方法，其包括以下步骤：

A.将刹车片放置在检测平台的检测工位上；

B.相机实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备控制桥型光源对刹车片进行打光补充，接着向相机发出拍照指令获取一张图片；

图片由相机传递给控制设备的数据分析处理模块，由数据分析处理模块对图片进行处理、且计算刹车片在检测工位中的位置；

数据分析处理模块将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块；

扫描仪转动控制模块在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像且传递给数据分析处理模块；

数据分析处理模块经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告。

一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的检测方法，其包括以下步骤：

A.将待测刹车片放置于辅助执行机构的传送带上，传送带将刹车片传送至检测位置，该检测位置位于相机和激光投影仪的正下方；

B.相机实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备向辅助执行机构发出指令：传送带停止移动；

然后，控制设备控制桥型光源对刹车片进行打光补充，接着向相机发出拍照指令获取一张图片；

再然后，图片由相机传递给控制设备的数据分析处理模块，由数据分析处理模块对图片进行处理且计算刹车片在检测工位中的位置；

再然后，数据分析处理模块将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块；

再然后，扫描仪转动控制模块在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像，且传递给数据分析处理模块；

再然后，数据分析处理模块经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告；

C.辅助执行机构在接收到检测结果后将根据检测结果进行处理，如果合格则进入下一检测流程，如果不合格则将刹车片移除至不合格区，同时辅助执行机构将会传送下一待测刹车片进入检测工位。

本申请的有益效果在于：

第一，本申请的第一个发明点在于：提出了整个检测***的硬件设计架构。具体而言，体现在“包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪、辅助执行机构”，以及，相机、桥型光源、激光扫描仪、辅助执行机构的相互设计，以及“控制设备”的模块设计。

第二，第二个发明点与第一个发明点对应，提出了检测***的检测方法：

A.将待测刹车片放置于辅助执行机构的传送带上，传送带将刹车片传送至检测位置，该检测位置位于相机和激光投影仪的正下方；

B.相机实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备向辅助执行机构发出指令：传送带停止移动；

然后，控制设备控制桥型光源对刹车片进行打光补充，接着向相机发出拍照指令获取一张图片；

再然后，图片由相机传递给控制设备的数据分析处理模块，由数据分析处理模块对图片进行处理且计算刹车片在检测工位中的位置；

再然后，数据分析处理模块将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块；

再然后，扫描仪转动控制模块在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像，且传递给数据分析处理模块；

再然后，数据分析处理模块经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告；

C.辅助执行机构在接收到检测结果后将根据检测结果进行处理，如果合格则进入下一检测流程，如果不合格则将刹车片移除至不合格区，同时辅助执行机构将会传送下一待测刹车片进入检测工位。

第三，本申请的第三个发明点在于：给出了数据分析处理模块标定销钉位置的方法步骤，即采用模板匹配法,其步骤为：

A.根据相机与刹车片间的固定距离确定模板图片与待测图片的尺寸变换比例，对标准样品图片进行比例变换后确定为模板图片用于本产品的检测；

B.通过对模板图片进行旋转、平移变换并与待测图片进行实时误差对比，快速确定待测刹车片在检测位置的中心位置和旋转角度；

C.通过支持向量机算法进行快速回归运算对销钉位置进行快速标定。

第四，本申请的第四个发明点在于：给出了数据分析处理模块确定刹车片平整度的方法步骤，采用采用最小二乘法拟合扫描激光线，其步骤为：

A.根据刹车片位置标定算法给出的位置和旋转角度确定激光的有效扫描区域；

B.根据激光点的坐标拟合出理想激光线，求每列理想激光线与实际激光线纵坐标差的和；

C.将激光线分为L段，求第L段上差的总和difn[L]，根据difn[L]将L段做不同程度的“标黑”，标黑处即为本扫描线上的不平整度；

D.对刹车片完成逐线遍历扫描后可以得到不同段的不平整度值，最后将每条线的不平整度值按照权重进行处理，处理结果与设定的不平整度标准进行对比，即能够判断产品是否合格。

附图说明

下面结合附图中的实施例对本申请作进一步的详细说明，但并不构成对本申请的任何限制。

图1是实施例1的相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板、检测平台的结构设计图。

图2是实施例1的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的设计图。

图3是实施例2的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的设计图。

图1-3附图标记说明如下：

控制设备101、相机102、桥型光源103、激光扫描仪104、转轴连接板105、检测平台106、相机立柱107、底座支架108、辅助执行机构109；

数据分析处理模块1011、扫描仪转动控制模块1012、通讯模块1013、显示器1014。

具体实施方式

实施例一：一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，包括：控制设备101、相机102、桥型光源103、激光扫描仪104、转轴连接板105。所述控制设备101分别与相机102、桥型光源103、激光扫描仪104、转轴连接板105通信连接。

还包括：检测平台106、相机立柱107、底座支架108，相机立柱107、底座支架108均与检测平台106固定。

其中，所述相机102用于对刹车片进行拍摄，获取图像；其固定在相机立柱上，镜头向下且与检测工位(待检测的刹车片放置在检测工位上)保持垂直放置，根据控制设备101发出的控制指令对刹车片进行拍摄。在实施例一中，相机102选用MER-500-14U3M/C-L工业相机，负责对待测刹车片进行表面缺陷检测、刹车片在待测工位中的位置以及销钉位置确定。该相机将新的CMOS技术与USB3.0接口相结合，拍摄清晰，测量准确，分辨率为2592*1944，最大分辨率下帧率为14fps，图像采集方式多样化且能在Windows等多种操作***下使用，可以确保在不同使用场景下对同一指标的重复可测性能。

其中，所述桥型光源103用于对刹车片进行打光补充；桥型光源103为一环形结构，中部为空且中部空心区域的上部对应相机102，即相机102通过桥型光源103的中部空心区域来观测检测工位上的刹车片。桥型光源203位于相机的正下方，通过光敏电阻阵列对检测位的光线进行监测，调节桥型光源对待测刹车片进行光线补充，确保相机图像采集时的对比度和精度。桥型光源的上部固定在相机立柱上，即：相机立柱、相机、桥型光源构成1个整体。

其中，激光扫描仪104用于对刹车片进行扫描。激光采用850纳米的红外波，发射角度大于120度，输出功率小于2瓦，能够确保不同型号及尺寸的刹车片均在其激光辐射角度内。

其中，转轴连接板105以转轴为中心转动时，带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投影，同时相机实时采集投影激光线图片。转轴连接轴的转轴的驱动构件由带编码器反馈的电机控制模组组成，转轴的最小旋转角度为360°/1024，可确保激光扫描仪完成对刹车片的全方位投影。

其中，底座支架108设置有悬臂板，转轴连接板105包括连接板以及固定在连接板一端部的转轴，激光扫描仪104固定在连接板的另一端；转轴连接板105的转轴与悬臂板的端部转动连接(在悬臂上设置有轴承，转轴在轴承中仅能水平转动，其重力传递到轴承上)(图1中未示意出转轴连接板105的驱动构件)；在悬臂板的下表面固定设置有电机，电机的输出轴设置有齿轮，其与转轴啮合，从而带动转轴转动，进而带到转轴105转动，进而带动激光扫描仪104转动。

控制设备101包括：数据分析处理模块1011、扫描仪转动控制模块1012、通讯模块1013、显示器；数据分析处理模块1011、扫描仪转动控制模块1012、通讯模块1013、显示器相互通信连接。

其中，数据分析处理模块1011，用于分析相机102传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度。数据分析处理模块1011对检测数据的处理方法采用最小二乘法拟合扫描激光线确定刹车片平整度，采用模板匹配法快速标定销钉位置，采用激光偏移度与高度关联算法确定销钉高度，调用跨平台多媒体开发包库函数实现视频和图像显示等；并针对非自然光照、检测台抖动等特殊应用场合，适配不变矩算法提升图像处理方式的稳健性。

其中，扫描仪转动控制模块1012采用嵌入式处理器，其用于控制转轴连接板的转动，根据数据分析处理模块1011给定的刹车片中心位置，控制转轴连接板的转轴转动进而带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投。在实施例一中，采用飞思卡尔MCIMX27进行模块化设计，用于控制激光扫描仪的激光打光检测角度对刹车片进行逐行扫描；其能够根据待测刹车片的坐标位置对转轴连接板进行控制，调整激光扫描仪、转轴连接板实现对刹车片的整面检测，确保数据分析处理模块1011建立刹车片平整度及销钉高度的平面数据，并通过检测算法进行运算得出刹车片的平整度及销钉高度参数。

其中，通讯模块1013，用于数据分析处理模块1011、相机102、桥型光源103、扫描仪转动控制模块1012之间的通信处理。

上述检测***的工作方法是：

A.将刹车片放置在检测平台106的检测工位上；

B.相机102实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备101控制桥型光源103对刹车片进行打光补充，接着向相机102发出拍照指令获取一张图片；

图片由相机102传递给控制设备101的数据分析处理模块1011，由数据分析处理模块1011对图片进行处理、且计算刹车片在检测工位中的位置；

数据分析处理模块1011将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块1012(即嵌入式处理器)；

扫描仪转动控制模块1012在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像且传递给数据分析处理模块1011；

数据分析处理模块1011经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告。

实施例二：再实施例一的基础上，增加了：辅助执行机构109，其与控制设备101通信连接。辅助执行机构109包括：电控***控制的传送带，其设置在检测平台106上。

通讯模块1013，用于数据分析处理模块1011、相机102、扫描仪转动控制模块1012以及辅助执行机构109之间的通信处理。

实施例二队的检测***的工作方法是：

A.将待测刹车片放置于辅助执行机构109的传送带(图1中未示意出)上，传送带将刹车片传送至检测位置，该检测位置位于相机和激光投影仪的正下方；

B.相机102实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备101向辅助执行机构109发出指令：传送带停止移动；

然后，控制设备101控制桥型光源103对刹车片进行打光补充，接着向相机102发出拍照指令获取一张图片；

再然后，图片由相机102传递给控制设备101的数据分析处理模块1011，由数据分析处理模块1011对图片进行处理且计算刹车片在检测工位中的位置；

再然后，数据分析处理模块1011将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块1012(即嵌入式处理器)；

再然后，扫描仪转动控制模块1012在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像，且传递给数据分析处理模块1011；

再然后，数据分析处理模块1011经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告；

C.辅助执行机构109在接收到检测结果后将根据检测结果进行处理，如果合格则进入下一检测流程，如果不合格则将刹车片移除至不合格区，同时辅助执行机构109将会传送下一待测刹车片进入检测工位。

需要说明的是，数据分析处理模块1011，实施例一和实施例二均是基于Linux***进行开发，经由通信处理模块发送控制指令，控制相机对检测工位进行图像采集，并对采集到的图像进行预处理、特征提取、图形识别比对等操作，确定待测刹车片及销钉的位置并将坐标参数通过通信模块传递给嵌入式处理器；同时，对相机采集的返回图片进行处理，生成检测结果。

需要说明的是，数据分析处理模块1011采用模板匹配法快速标定销钉位置,步骤为：

A.根据相机与刹车片间的固定距离确定模板图片与待测图片的尺寸变换比例，对标准样品图片进行比例变换后确定为模板图片用于本产品的检测；

B.通过对模板图片进行旋转、平移变换并与待测图片进行实时误差对比，快速确定待测刹车片在检测位置的中心位置和旋转角度；

C.通过支持向量机算法进行快速回归运算对销钉位置进行快速标定。

需要说明的是，数据分析处理模块1011采用采用最小二乘法拟合扫描激光线确定刹车片平整度，步骤为：

A.根据刹车片位置标定算法给出的位置和旋转角度确定激光的有效扫描区域；

B.根据激光点的坐标拟合出理想激光线，求每列理想激光线与实际激光线纵坐标差的和；

C.将激光线分为L段，求第L段上差的总和difn[L]，根据difn[L]将L段做不同程度的“标黑”，标黑处即为本扫描线上的不平整度；

D.对刹车片完成逐线遍历扫描后可以得到不同段的不平整度值，最后将每条线的不平整度值按照权重(权重的设置可以根据实际需要来调整)进行处理，处理结果与设定的不平整度标准进行对比，即能够判断产品是否合格。

本申请的检测***实现了整个检测***的自动化运行，解决了目前针对刹车片平整度及销钉检测装置在检测过程中的重复精度问题，该***能够通过机器视觉实现对刹车片平整度和销钉高度的自动检测、报表生成。

以上所举实施例为本申请的较佳实施方式，仅用来方便说明本申请，并非对本申请作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本申请所提技术特征的范围内，利用本申请所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本申请的技术特征内容，均仍属于本申请技术特征的范围内。

Claims (9)

1.一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪；

所述控制设备分别与相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板通信连接；

其中，所述控制设备用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，所述相机根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行拍摄；

其中，所述桥型光源根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行打光补充；

其中，激光扫描仪根据控制设备发出的控制指令用于对刹车片进行扫描。

2.根据权利要求1所述的一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，还包括：转轴连接板、检测平台、相机立柱、底座支架，相机立柱、底座支架均与检测平台固定；

其中，相机其固定在相机立柱上，镜头向下且与检测工位保持垂直放置；

其中，桥型光源为一环形结构，中部为空且中部空心区域的上部对应相机，即相机通过桥型光源的中部空心区域来观测检测工位上的刹车片；桥型光源位于相机的正下方，通过光敏电阻阵列对检测位的光线进行监测，调节桥型光源对待测刹车片进行光线补充，确保相机图像采集时的对比度和精度；桥型光源的上部固定在相机立柱上，即：相机立柱、相机、桥型光源构成1个整体；

其中，激光扫描仪的激光采用850纳米的红外波，发射角度大于120度，输出功率小于2瓦；

其中，底座支架设置有悬臂板，转轴连接板包括连接板以及固定在连接板一端部的转轴，激光扫描仪固定在连接板的另一端；转轴连接板的转轴与悬臂板的端部转动连接；在悬臂板的下表面固定设置有电机，电机的输出轴设置有齿轮，其与转轴啮合，从而带动转轴转动，进而带到转轴转动，进而带动激光扫描仪转动；

转轴连接板以转轴为中心转动时，带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投影，同时相机实时采集投影激光线图片。

3.根据权利要求2所述的一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，转轴连接轴的转轴的驱动构件由带编码器反馈的电机控制模组组成，转轴的最小旋转角度为360°/1024，可确保激光扫描仪完成对刹车片的全方位投影。

4.根据权利要求2所述的一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，控制设备包括：数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器；数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器相互通信连接；

其中，数据分析处理模块，用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，扫描仪转动控制模块1采用嵌入式处理器，其用于控制转轴连接板的转动，根据数据分析处理模块给定的刹车片中心位置，控制转轴连接板的转轴转动进而带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投；

其中，通讯模块，用于数据分析处理模块、相机、桥型光源、扫描仪转动控制模块之间的通信处理。

5.一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，包括：控制设备、相机、桥型光源、激光扫描仪、辅助执行机构；

所述控制设备分别与相机、桥型光源、激光扫描仪、转轴连接板、辅助执行机构通信连接；

其中，所述控制设备用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，所述相机根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行拍摄；

其中，所述桥型光源根据控制设备发出的控制指令对刹车片进行打光补充；

其中，激光扫描仪根据控制设备发出的控制指令用于对刹车片进行扫描；

其中，辅助执行机构包括：电控***控制的传送带，其设置在检测平台上；

还包括：转轴连接板、检测平台、相机立柱、底座支架，相机立柱、底座支架均与检测平台固定；

其中，相机其固定在相机立柱上，镜头向下且与检测工位保持垂直放置；

其中，桥型光源为一环形结构，中部为空且中部空心区域的上部对应相机，即相机通过桥型光源的中部空心区域来观测检测工位上的刹车片；桥型光源位于相机的正下方，通过光敏电阻阵列对检测位的光线进行监测，调节桥型光源对待测刹车片进行光线补充，确保相机图像采集时的对比度和精度；桥型光源的上部固定在相机立柱上，即：相机立柱、相机、桥型光源构成1个整体；

其中，激光扫描仪的激光采用850纳米的红外波，发射角度大于120度，输出功率小于2瓦；

其中，底座支架设置有悬臂板，转轴连接板包括连接板以及固定在连接板一端部的转轴，激光扫描仪固定在连接板的另一端；转轴连接板的转轴与悬臂板的端部转动连接；在悬臂板的下表面固定设置有电机，电机的输出轴设置有齿轮，其与转轴啮合，从而带动转轴转动，进而带到转轴转动，进而带动激光扫描仪转动；

转轴连接板以转轴为中心转动时，带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投影，同时相机实时采集投影激光线图片；

转轴连接轴的转轴的驱动构件由带编码器反馈的电机控制模组组成，转轴的最小旋转角度为360°/1024，可确保激光扫描仪完成对刹车片的全方位投影；

控制设备包括：数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器；数据分析处理模块、扫描仪转动控制模块、通讯模块、显示器相互通信连接；

其中，数据分析处理模块，用于分析相机传递而来的图像，确定刹车片在检测工位上的具***置信息以及确定刹车片平整度、销钉的高度；

其中，扫描仪转动控制模块1采用嵌入式处理器，其用于控制转轴连接板的转动，根据数据分析处理模块给定的刹车片中心位置，控制转轴连接板的转轴转动进而带动激光扫描仪对刹车片进行逐行投；

其中，通讯模块，用于数据分析处理模块、相机、桥型光源、扫描仪转动控制模块、辅助执行机构之间的通信处理。

6.根据权利要求4或5所述的一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，数据分析处理模块标定销钉位置，采用模板匹配法,其步骤为：

A.根据相机与刹车片间的固定距离确定模板图片与待测图片的尺寸变换比例，对标准样品图片进行比例变换后确定为模板图片用于本产品的检测；

B.通过对模板图片进行旋转、平移变换并与待测图片进行实时误差对比，快速确定待测刹车片在检测位置的中心位置和旋转角度；

C.通过支持向量机算法进行快速回归运算对销钉位置进行快速标定。

7.根据权利要求4或5所述的一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其特征在于，数据分析处理模块确定刹车片平整度采用采用最小二乘法拟合扫描激光线，其步骤为：

A.根据刹车片位置标定算法给出的位置和旋转角度确定激光的有效扫描区域；

B.根据激光点的坐标拟合出理想激光线，求每列理想激光线与实际激光线纵坐标差的和；

C.将激光线分为L段，求第L段上差的总和difn[L]，根据difn[L]将L段做不同程度的“标黑”，标黑处即为本扫描线上的不平整度；

D.对刹车片完成逐线遍历扫描后可以得到不同段的不平整度值，最后将每条线的不平整度值按照权重进行处理，处理结果与设定的不平整度标准进行对比，即能够判断产品是否合格。

8.一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的检测方法，所述的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***为权利要求4所述的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其包括以下步骤：

A.将刹车片放置在检测平台的检测工位上；

B.相机实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备控制桥型光源对刹车片进行打光补充，接着向相机发出拍照指令获取一张图片；

图片由相机传递给控制设备的数据分析处理模块，由数据分析处理模块对图片进行处理、且计算刹车片在检测工位中的位置；

数据分析处理模块将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块；

扫描仪转动控制模块在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像且传递给数据分析处理模块；

数据分析处理模块经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告。

9.一种汽车刹车片平整度及销钉高度检测***的检测方法，所述的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***为权利要求5所述的汽车刹车片平整度及销钉高度检测***，其包括以下步骤：

A.将待测刹车片放置于辅助执行机构的传送带上，传送带将刹车片传送至检测位置，该检测位置位于相机和激光投影仪的正下方；

B.相机实时对检测工位进行拍照监测，当识别到刹车片进入检测工位时，控制设备向辅助执行机构发出指令：传送带停止移动；

然后，控制设备控制桥型光源对刹车片进行打光补充，接着向相机发出拍照指令获取一张图片；

再然后，图片由相机传递给控制设备的数据分析处理模块，由数据分析处理模块对图片进行处理且计算刹车片在检测工位中的位置；

再然后，数据分析处理模块将刹车片在检测工位中的位置信息传递给扫描仪转动控制模块；

再然后，扫描仪转动控制模块在获得刹车片的位置信息后，控制转轴连接板带动激光扫描仪对刹车片进行激光扫描；在此过程中，相机在扫描过程中实时采集图像，且传递给数据分析处理模块；

再然后，数据分析处理模块经过计算，获得平整度参数及销钉高度参数，将检测结果通过显示器显示出来，同时生成检测报告；

C.辅助执行机构在接收到检测结果后将根据检测结果进行处理，如果合格则进入下一检测流程，如果不合格则将刹车片移除至不合格区，同时辅助执行机构将会传送下一待测刹车片进入检测工位。

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