CN113340336A - 对环境进行检测的传感器*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种传感器***，其至少包括第一、第二传感器单元并至少部分地对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一、第二车辆单元的环境进行检测，第一、第二传感器单元能彼此独立地定位，第一传感器单元能定位在第一车辆单元上，第二传感器单元能定位在第二车辆单元上，第一、第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，传感器***具有电子控制单元，其连接到第一、第二传感器单元并对第一、第二传感器单元的输出数据进行联合评估，第一、第二传感器单元各自提供其各自具有时间信息的传感器数据，时间信息借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元在生成环境模型时考虑第一传感器单元与第二传感器单元的相对定位。

Description

对环境进行检测的传感器***
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的传感器***，并且涉及一种用于生成或计算环境模型的至少二维的地图的方法。
本发明基于的目的是提出一种传感器***和对应的方法，其中，能够对不同传感器单元的输出数据作出改进的、精确的、和/或鲁棒的联合评估。
根据本发明，该目的通过如权利要求1所述的传感器***以及如权利要求10所述的方法来实现。
优选地，第一传感器单元和第二传感器单元各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，这特别意味着不同传感器单元的传感器数据的时间信息具有公共的时基或公共的时间参考。
优选地，传感器***被设计成使得该传感器***至少包括第一传感器单元和第二传感器单元，其中，传感器***被设计成至少部分地或基本上完全地至少在第一平面中对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一车辆单元和第二车辆单元的环境进行检测，
其中，第一传感器单元和第二传感器单元被彼此独立地定位或者是能彼此独立地定位，
其中，第一传感器单元可定位/被定位在第一车辆单元上，第二传感器单元可定位/被定位在第二车辆单元上，其中，第一传感器单元和第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，其中，传感器***具有电子控制单元，电子控制单元连接到第一传感器单元和第二传感器单元或与之进行通信并且被设计成，该电子控制单元对第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据进行联合评估，其中，
第一传感器单元和第二传感器单元各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，所述时间信息特别是借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元被设计成在生成环境模型时考虑第一传感器单元与第二传感器单元、特别是相对于彼此的相对定位。
这些传感器单元优选地被设计成，使得这些传感器单元各自提供各自具有时间信息的输出数据。这些传感器单元特别优选地被设计成，使得每个输出数据字或每个输出数据组都具有时间信息。
优选的是，第一传感器单元和第二传感器单元就其关于第一定义轴线的相对定位而言以能相对于彼此摆动一定义摆角Θ的方式定位，并且电子控制单元被设计成使得当生成环境模型时考虑至少在定义时间点——特别是参照公共时基的同步时间点——的摆角Θ和/或与摆角相关的信息。
有利的是，环境模型被设计成使得其具有位置和/或坐标的至少二维的地图，该地图已经被存储在电子控制单元中和/或在其中计算得出，其中，至少与输出数据的相应时间信息以及在时间上基本相等和/或同步的摆角Θ相关地，由第一传感器单元和第二传感器单元检测和/或探测的点和/或对象作为第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据被提供给该地图并且被输入和/或包括在至少二维的地图中。
特别是，所检测或探测的点/对象是由这些传感器单元检测的静态的点/对象，所述静态的点/对象相对于对应的传感器单元处于静态或是固定的。
优选的是，环境模型的至少二维的地图采用第一表和/或矩阵和/或数据库的形式，特别是描绘了传感器***所在的和/或传感器***移动通过的基本二维的地图。
至少二维的地图有利地是环境模型本身。
第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据优选地各自至少具有相应传感器单元对点和/或对象进行探测的相对速度和/或速度和/或距离和/或位置信息、以及时间点。
优选的是，在电子控制单元中提供有与每个传感器单元在静态固定意义上的定位有关的信息，其中，定位的信息特别是相对于车辆单元中的至少一个车辆单元——特别优选地相对于传感器单元定位于其中的那个车辆单元——的参考坐标系定义、存储和/或提供的，至少提供有第一车辆单元的和/或第二车辆单元的行驶动力学信息，特别是车辆单元在纵向方向上的速度以及第一车辆单元与第二车辆单元之间的摆角Θ，电子控制单元至少根据这些信息计算出在定义的时间点的每个传感器单元的传感器单元位置并根据所述传感器单元位置和传感器单元的输出数据计算出环境模型的数据。
有利的是，环境模型包括：由传感器单元检测的点和/或对象的静态的环境数据，所述静态的环境数据在环境模型的作为第一表和/或矩阵和/或数据库的至少二维的地图中被存储和/或被计算，
以及动态的环境数据，所述动态的环境数据在附加的表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算并且根据由传感器单元检测的点和/或对象而生成，其中，这些点和/或对象具有不为零的自身速度，
或者，所述动态的环境数据在第一表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算，其中，动态的信息包含在具有不同时间戳的数据组的变化中。
优选的是，在电子控制单元中，环境模型的至少二维的地图访问其他信息和/或被补充以其他信息，其他信息来自于所检测的对象的位置和/或坐标，所述位置和/或坐标来自于卫星导航***和/或车辆单元所行驶的区域的外部生成的至少二维的地图。
有利的是，
电子控制单元至少由第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据以及环境模型的至少二维的地图的数据来计算第一车辆单元和/或第二车辆单元的位置；特别是，第一车辆单元和/或第二车辆单元的位置以二维地图的坐标提供和/或以全球GPS坐标提供。
有利的是，电子控制单元评估或分配数据，其方式为使得静态环境数据中的点或对象被评估和/或处理为例如交通基础设施或景观元素，而动态环境数据中的对象被评估和/或处理为交通参与者。
“对象”优选地应理解为多个点和/或传感器测量数据的、可以被共同分配的组。
至少第一传感器单元和第二传感器单元优选地被实施为特别是提供所检测的点/对象的相对速度信息的雷达传感器单元，和/或被实施为特别是提供所检测的点/对象的强度或光强信息的相机单元和/或超声波传感器单元和/或激光雷达单元(光探测和测距)。
作为雷达单元的第一传感器单元和第二传感器单元的优选实施例使得可以例如高效地确定/计算所检测的点/对象相对于检测传感器单元的相对速度。
术语电子控制单元(特别是作为计算和数据/信号处理单元)被缩写为ECU。
第一传感器单元和第二传感器单元优选地被设计和定位，其方式为使得它们检测的不同环境区域，特别是至少部分地、特别优选地根据摆角Θ而重叠。
术语环境优选地应理解为是指车辆单元所在的环境或区域、和/或车辆单元在其中移动或可以移动或者车辆单元移动通过或可以移动通过的环境或区域，特别是参照由传感器单元检测的相应环境区域和至少一个参考点或参考坐标系(例如，前桥的中点/中心、或者第一车辆单元或第二车辆单元的重心)，所述参考点或参考坐标系有利地以定义的方式与车辆单元相关联。
有利地，环境模型应理解为是指环境的定义表示或环境表示，特别是被实施为表或矩阵或数据库，关于定义的空间/所检测的环境区域的位置数据被一起输入所述表或矩阵或数据库中，其中，由对应传感器单元检测的对象/点的每个位置数据以与传感器单元本身的位置、特别是其检测区域的位置有关或相关的方式被输入或计算。
第一传感器单元和/或第二传感器单元优选地提供所检测的点/对象的反射点和/或飞行时间(传输时间)和/或距离和/或时间点作为输出数据。
传感器***优选地被设计成使得摆角Θ由摆角传感器检测。替代地，摆角Θ优选地在ECU中基于来自至少第一传感器单元和第二传感器单元以及特别可选地第三传感器单元的输出数据进行计算和/或估计。
ECU优选地由所提供的传感器数据来分别为每个检测点或每个检测对象计算出——特别是关于至少二维的地图的——坐标信息或几何空间信息。
第一传感器单元和第二传感器单元优选地各自分别定位和/或紧固在第一车辆单元和第二车辆单元上或其中。
表达“以能相对摆动的方式彼此联接”优选地应理解为是指围绕第一车辆单元和第二车辆单元的竖直轴线的相对转动或相对于彼此的转动自由度。
第一车辆单元和第二车辆单元优选地应理解为是指：带有挂车的卡车或带有半挂车/挂车的牵引车机组；或公共汽车的第一部分和公共汽车的与第一部分摆动联接的第二部分；或包括至少两个摆动联接的车辆单元的多用途车辆或工业车辆；或具有摆动联接的至少第一车辆单元和第二车辆单元的轨道车辆，例如具有一个货车或彼此联接的两个货车的有机动车。
电子控制单元ECU优选地被设计为单独的单元或被集成到传感器单元之一中或被设计成分布在至少两个传感器单元中。
第一传感器单元和第二传感器单元优选地各自生成并提供具有定义的时间戳的输出数据，时间戳被分配给环境检测的时间点。
第一传感器单元和第二传感器单元各自优选地相对于ECU的公共时基同步生成输出数据，或者传感器单元和ECU具有例如由总线和/或由各自情况下的时钟发生器/定时器单元提供的公共时基。
时间信息优选地应理解为是指时间戳或对应的日期，反之亦然。
术语同步优选地应理解为是指这样一个事实，即传感器单元或与ECU一起在相对于公共时基的定义时间点执行动作或执行计算或提供数据。
优选地在第一传感器单元和/或第二传感器单元或ECU中使用所检测的点/对象相对于检测传感器单元的相对速度，以将所检测的点/对象自身的速度特别是计算为相对于环境的固定参考点或固定参考坐标系或相对于环境模型的至少二维的地图的速度。
术语点或对象自身的速度优选地应理解为是指相对于环境的固定参考点或固定参考坐标系或相对于环境模型的至少二维的地图的相对速度。
附图标记
A 第一车辆单元
B 第二车辆单元
Θ1 第一车辆单元与第二车辆单元之间的摆角
1至5 定位在第一车辆单元上/中的传感器单元
6至9 定位在第二车辆单元上/中的传感器单元
10 行驶动力学信息
11 摆角信息
12 传感器单元的相对定位
19 每个传感器单元的传感器单元位置
20 环境模型的静态环境数据
21 环境模型的动态环境数据
22 环境模型的二维的地图
30 环境模型
31 车辆位置
图1和图2各自以示意图示出了传感器***和方法的示例性方面。
图1通过举例的方式示出了第一车辆单元A和第二车辆单元B，其例如被设计为牵引车辆A和挂车B，它们可以相对于彼此转动或摆动一摆角Θ1。第一车辆单元A具有环境传感器1至5，这些环境传感器主要检测牵引车辆的前方和侧面的环境，而第二车辆单元B具有环境传感器6至9。例如，第一传感器单元1和第二传感器单元8在这两个摆动联接的车辆单元上彼此独立地定位。ECU(未示出)对环境传感器1至9的输出数据进行联合评估，输出数据各自同步地提供或具有针对相应输出数据的时间信息。
例如、传感器单元1至9中的每个传感器单元的相应检测区域通过各自从传感器单元发出的两条线来展示，其中，检测区域在各自情况下基本上由这两条线横向地界定。
例如、基于图2来展示传感器***的工作方式，其中，功能块19、20、21和22在也称为ECU的电子控制单元中被实施。使用功能块11为ECU提供传感器单元1至9的输出数据或输出信号、以及车辆动力学信号或行驶动力学信息10，这些车辆动力学信号或行驶动力学信息特别是包括第一车辆单元和第二车辆单元自身的速度、以及摆角数据Θ1和与摆角数据Θ1的变化有关的信息。另外，ECU可以在功能块12中获得传感器单元的静态定位参数或静态安装参数或与传感器单元的相对定位有关的数据。
ECU生成环境模型，环境模型例如也可以理解为世界感知，在其中对静态环境数据20和动态环境数据21进行计算并对至少二维的地图进行地图创建22。根据这些数据，ECU基于二维地图并且例如还基于全球GPS坐标计算例如车辆位置30，并且基于二维地图提供环境模型31。根据示例，环境模型31是融合的静动态的环境模型。
例如，从功能块10、11和12计算出每个传感器单元的传感器单元位置，即功能块19或对应信息19。在这种情况下，
Figure BDA0002942692230000071
例如是铰接角测量的向量，并且
Figure BDA0002942692230000072
例如是铰接角测量变化的向量。
Figure BDA0002942692230000073
表示参考坐标系中估计的传感器状态向量。
第一车辆单元A和/或第二车辆单元B的行驶动力学信息10包括例如相应车辆单元在纵向方向上的速度以及第一车辆单元与第二车辆单元之间的摆角Θ，其中，基于信息，电子控制单元计算出每个传感器单元1、2、3、4、5、6、7、8、9在定义的时间点的传感器单元位置19，并根据传感器单元位置19和传感器单元1、2、3、4、5、6、7、8、9的输出数据来计算出静态和动态环境模型20、21的数据，并因此计算出所得到的环境模型30的数据。
例如，至少根据行驶动力学信息10和传感器单元位置19来计算动态环境模型以及环境模型的二维地图22。
行驶动力学信息10用于区分动态检测的对象/点与静态检测的对象/点，这些对象/点被输入动态或静态环境模型20、21的环境数据中。
在功能块20、21、22中，例如分别对各个功能块的输入数据进行融合。
静态环境数据20的环境模型包括例如由传感器单元1至9检测的点和/或对象，这些点和/或对象在环境模型的作为第一表或矩阵或数据库的至少二维的地图22中被计算和存储。
在附加的表或矩阵或数据库中被计算和存储的动态环境数据21例如根据由传感器单元1至9检测的点和/或对象生成，其中，这些点和/或对象自身的速度不为零，或者动态环境数据21在第一表或矩阵或数据库中被计算和存储，其中，动态信息包含在具有不同时间戳的数据组的变化中。
在电子控制单元中，环境模型的至少二维的地图22例如访问其他信息，或者该地图被补充以其他信息，其他信息来自于所检测的对象的位置和/或坐标，所述位置和/或坐标来自于卫星导航***以及可选地例如来自于车辆单元A、B所驶过的区域的外部生成的至少二维的地图。

Claims (10)

1.一种传感器***，其至少包括第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)，其中，传感器***被设计成至少部分地对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一车辆单元和第二车辆单元(A，B)的环境进行检测，
其中，第一传感器单元和第二传感器单元能彼此独立地定位，
其中，第一传感器单元(1，2，3，4，5)能定位在第一车辆单元(A)上，第二传感器单元(6，7，8，9)能定位在第二车辆单元(B)上，其中，第一传感器单元和第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，其中，传感器***具有电子控制单元，该电子控制单元连接到第一传感器单元和第二传感器单元并且被设计成，该电子控制单元对第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据进行联合评估，
其特征在于，
第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，所述时间信息特别是借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元被设计成使得电子控制单元在生成环境模型(30)时考虑第一传感器单元与第二传感器单元的相对定位(12)。
2.根据权利要求1所述的传感器***，其特征在于，第一传感器单元和第二传感器单元就其关于第一定义轴线的相对定位而言以能相对于彼此摆动一定义摆角(Θ)的方式定位，电子控制单元被设计成使得当生成环境模型(30)时考虑至少在定义时间点——特别是参照公共时基的同步时间点——的摆角(Θ)和/或与摆角相关的信息。
3.根据权利要求1或2所述的传感器***，其特征在于，环境模型(30)被设计成使得其具有位置和/或坐标的至少二维的地图(22)，该地图已经被存储在电子控制单元中和/或在其中计算得出，其中，至少与输出数据的相应时间信息以及在时间上基本相等和/或同步的摆角(Θ)相关地，由第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)检测和/或探测的点和/或对象作为第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据被提供给该地图并且被输入和/或包括在至少二维的地图(22)中。
4.根据权利要求1至3中至少一项所述的传感器***，其特征在于，环境模型的至少二维的地图(22)采用第一表和/或矩阵和/或数据库的形式，特别是描绘了传感器***所在的和/或传感器***移动通过的基本二维的地图(22)。
5.根据权利要求1至4中至少一项所述的传感器***，其特征在于，第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据各自至少具有相应传感器单元对点和/或对象进行探测的相对速度和/或速度和/或距离和/或位置信息、以及时间点。
6.根据权利要求1至5中至少一项所述的传感器***，其特征在于，在电子控制单元中提供有与每个传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)在静态固定意义上的定位有关的信息，其中，定位的信息特别是相对于车辆单元中的至少一个车辆单元——特别优选地相对于传感器单元定位于其中的那个车辆单元——的参考坐标系定义、存储和/或提供的，至少提供有第一车辆单元的和/或第二车辆单元的行驶动力学信息，特别是车辆单元在纵向方向上的速度以及第一车辆单元与第二车辆单元之间的摆角Θ，电子控制单元至少根据这些信息计算出在定义的时间点的每个传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的传感器单元位置(19)并根据所述传感器单元位置(19)和传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的输出数据计算出环境模型(30)的数据。
7.根据权利要求6所述的传感器***，其特征在于，环境模型包括：由传感器单元检测的点和/或对象的静态的环境数据(20)，所述静态的环境数据在环境模型的作为第一表和/或矩阵和/或数据库的至少二维的地图(22)中被存储和/或被计算，
以及动态的环境数据(21)，所述动态的环境数据在附加的表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算并且根据由传感器单元检测的点和/或对象而生成，其中，这些点和/或对象具有不为零的自身速度，或者，所述动态的环境数据(21)在第一表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算，其中，动态的信息包含在具有不同时间戳的数据组的变化中。
8.根据权利要求1至7中至少一项所述的传感器***，其特征在于，在电子控制单元中，环境模型的至少二维的地图(22)访问其他信息和/或被补充以其他信息，其他信息来自于所检测的对象的位置和/或坐标，所述位置和/或坐标来自于卫星导航***和/或车辆单元所行驶的区域的外部生成的至少二维的地图。
9.根据权利要求6至8中至少一项所述的传感器***，其特征在于，电子控制单元至少由第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的输出数据以及环境模型的至少二维的地图(22)的数据来计算第一车辆单元和/或第二车辆单元的位置(31)。
10.一种用于生成或计算环境模型的至少二维的地图(22)的方法，该方法借助于根据权利要求1至9之一所述的传感器***进行生成或计算，所述至少二维的地图作为第一表和/或矩阵和/或数据库存在，特别是，电子控制单元至少由第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的输出数据和环境模型的至少二维的地图的数据来计算第一车辆单元和/或第二车辆单元(A，B)的位置。
CN202110183301.2A 2020-02-18 2021-02-10 对环境进行检测的传感器*** Pending CN113340336A (zh)

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